Control Industrial

Guía del Estudiante

Versión 1.1 en Castellano

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Contenido

Contenido Prefacio ........................................................................................................................................... iii Destinatarios y Guías para Profesores.......................................................................................................................... v Derechos de Copia y Reproducción ............................................................................................................................... v Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite .......................................................................... 6 Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha .......................................................................................................7 Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora............................................................................................................9 Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo...................................................................................................................13 Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila ..........................................................................................................................13 Ejercicio 3: Datos Analógicos.........................................................................................................................................16 Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite ..............................................................................................................................19 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................23 Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital......................................................... 25 Ejercicio 1: Interruptor Básico......................................................................................................................................30 Ejercicio 2: Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote ...................................................................................35 Ejercicio 3: Disparo por Flanco .....................................................................................................................................38 Ejercicio 4: Interruptor Electrónico.............................................................................................................................44 Ejercicio 5: Tacómetro ...................................................................................................................................................50 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................62 Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital ........................................................ 69 Ejercicio 1: Control Secuencial .....................................................................................................................................72 Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp.............................................................................................83 Preguntas y Desafío ........................................................................................................................................................89 Experimento 4: Control de Procesos Continuos................................................................................. 95 Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado..........................................................................................................96 Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. Lazo Abierto..............................................................................................111 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................123 Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ...........................................................................................125 Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado............................................................................................128 Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial .................................................................................................................134 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................140 Experimento 6: Control Proporcional-Integral-Derivativo ............................................................... 143 Ejercicio 1: Excitación de Polarización ......................................................................................................................153 Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral ............................................................................................................170 Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo...........................................................................................................178 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................186 Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ........................................................189

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Contenido Ejercicio 1: Control de Tiempo Real...........................................................................................................................192 Preguntas y Desafío ......................................................................................................................................................199 Ejercicio 2: Temporización por Intervalos ................................................................................................................199 Preguntas y Desafíos.....................................................................................................................................................203 Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging)......................................................................................................204 Preguntas y Desafíos.....................................................................................................................................................219 Apéndice A: Stamp Plot Lite ........................................................................................................... 221 Apéndice B: Plantillas de Ventilador ................................................................................................ 231 Apéndice C: Hoja de Datos del SSR.................................................................................................. 233 Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 ............................................................................................... 237 Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 .............................................................................................. 243 Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 ............................................................................................ 249 Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros........................................................................ 255 Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial................................................................................. 257

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Prefacio

Prefacio
El control de procesos industriales es un área fascinante de la tecnología electrónica y nada ha revolucionado esta área, como los microcontroladores. El microcontrolador ha agregado un cierto nivel de inteligencia a la evaluación de datos y un cierto grado de sofisticación en las respuestas a las perturbaciones del proceso. Los microcontroladores actúan como los “cerebros” de la maquinaria de fabricación y los dispositivos electrónicos de consumo. El control de procesos involucra aplicar tecnología a una operación que transforma a la materia prima en un producto terminado. Casi todo lo que usted usa o consume, ha pasado por algún tipo de control de proceso automatizado en su producción. Los controles de procesos automatizados mejoran la productividad y la terminación del producto, mientras reducen los costos de producción. Este texto intenta introducir los conceptos y características del control de procesos con microcontroladores, con experimentos prácticos sobre los siguientes temas: a) Escritura de un programa partiendo de un diagrama de flujo, para realizar un control de proceso secuencial. b) Uso de pulsadores, conteo de ciclos y procesos de E/S simples para trabajar con un sistema “bajo control”. c) Control de proceso continuo comenzando con control on-off, continuando con banda diferencial con múltiples niveles de acción. d) Control Proporcional Integral Derivativo (PID) de un pequeño sistema de calefacción de escritorio. e) Control temporizado de los anteriores e introducción a la adquisición y almacenamiento de datos (data logging). El hardware necesario en los experimentos para simular los procesos se ha mantenido en el mínimo indispensable. Si bien el microcontrolador es el “cerebro” del proceso, no puede ser el “músculo”. Las aplicaciones reales necesitan que el microcontrolador lea y controle una gran variedad de dispositivos de entrada y salida (E/S). Se usan simples pulsadores montados en una protoboard para simular la acción de interruptores mecánicos y electromecánicos que se encuentran en la industria. Diodos emisores de luz visible (LEDs), pequeños ventiladores y resistores de baja potencia simulan guarda motores y equipamiento de alta tensión (HVAC). La información incluida en los experimentos le ayudará a comprender la interfaz eléctrica para conectar dispositivos de E/S del “mundo real” al BASIC Stamp. La naturaleza física de los elementos en un sistema determina el modo de acción de control más apropiado. La dinámica de un proceso incluye un estudio de la relación entre las perturbaciones en las entradas y las correspondientes acciones en las salidas, de acuerdo a las variables medidas. Es difícil

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com. Will Devenport y Martin Hebel Southern Illinois University.siu. Este libro es una segunda edición donde hemos intentado mejorar a la primera.y -SelmaWare Solutions http://www. Los autores son instructores en Southern Illinois University en Carbondale en el programa de Electronic Systems Technologies y además socios en la compañía de software SelmaWare Solutions. Por favor contáctenos mediante nuestros sitios web y envíe todos los errores que encuentre en este libro a Parallax a la dirección aalvarez@parallaxinc. incluyendo más diagramas de flujo y explicaciones. sobre control temporizado (basado en el tiempo).selmaware. Reescritura de numerosos programas de ejemplo. Cheri Barrall y Dale Kretzer. esto definió la necesidad de desarrollar una interfaz gráfica para el BASIC Stamp.com Página iv . Agradecemos a nuestros editores Ms. Carbondale Electronic Systems Technologies http://www. StampPlot Lite es usado en casi todos los experimentos. Algunos cambios y modificaciones incluyen: a) b) c) d) Agregado de la 7ma sección. También se muestran las imágenes de las pantallas en el libro. así podremos corregirlos en la próxima revisión. y le será especialmente útil cuando investigue los distintos modos de control de procesos. Agregado del circuito y teoría sobre sample-and-hold (muestra y retención) con FET y PWM. Clark Radcliffe de la Michigan State University por su revisión detenida. culminando en la creación y distribución del StampPlot Lite. Visite el sitio web para encontrar ejemplos del uso de StampPlot Pro específicamente creados para los lectores de este libro. Este software permite graficar valores analógicos y digitales y almacenar datos. agradecemos al Dr. Muchos clientes de área educativa de Parallax nos proveyeron sus recomendaciones para esta segunda revisión.edu/~imsasa/est -. Lo invitamos a enviarnos sus comentarios. y por supuesto a Ken Gracey y a Russ Miller de Parallax por sus revisiones y mejoras a este texto.Prefacio comprender la dinámica de un proceso sin ser capaz de “ver” esta relación. Además. Reescritura de la sección de control PID para demostrar y explicar mejor la teoría. Para los autores.

com. puede hacerlo sin nuestro permiso.stampsenclase. el precio al cliente es a menudo menor que el de una típica duplicación xerográfica. La condición es que este texto o cualquier parte de él. Alvarez. No se tiene pensado realizar una Guía para los Profesores. Este texto puede ser traducido a cualquier otro idioma. Inc. Resolver los experimentos y ejercicios de este libro. Cualquier institución educativa que desee producir duplicados para los estudiantes. no representa una gran dificultad técnica. no debería ser duplicada para uso comercial. Debido a que imprimimos el texto en cantidad.com www..ar Página v . Parallax le garantiza a cada persona derechos condicionales de descargar. Derechos de Copia y Reproducción Los libros de Stamps en Clase tienen derecho de copia  Parallax 2002. nadie deberá lucrar por la duplicación de este texto. Corrección y edición de la traducción: Ana M. con el permiso previo de Parallax. Este texto también está disponible en formato impreso por Parallax. e-mail: aalvarez@parallaxinc. Lusi y Arístides L. Alvarez. resultando en gastos para el usuario.com Sitios web en Castellano: www. contáctese con nosotros. más allá del costo de la impresión.cursoderobotica. y puede lograrse con un poco de paciencia. duplicar y distribuir este texto sin nuestro permiso. Preferentemente. Traducción Traducido y adaptado al castellano por Arístides A. Es decir. para poder mejorar la calidad de la documentación en castellano. la duplicación no tendrá costo para el estudiante. Si encuentra errores en el texto.Prefacio Destinatarios y Guías para Profesores Este texto se escribió para alumnos mayores de 17 años.

Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Un diagrama de flujo es una representación gráfica detallada que muestra la naturaleza y secuencia paso a paso de una operación. Un programa en un BASIC Stamp puede tener muchísimos pasos y bifurcaciones if . Una receta normalmente requiere que se mezclen los ingredientes necesarios. cocinar bizcochos por ejemplo. Un diagrama de flujo se construye con unos símbolos gráficos especiales que representan acciones. Y por supuesto. En el caso de cocinar bizcochos. Entrada / Salida indica que el proceso requiere una entrada o provee una salida. Página 6 • Control Industrial Versión 1. se puede hacer un diagrama de flujo que tenga en cuenta los pasos y decisiones necesarios para que la tarea sea llevada a cabo por una computadora o un microcontrolador. Tabla 1.1: Símbolos de Diagramas de Flujo Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Inicio / Fin indica el inicio y el final de un programa o proceso. es más difícil diagramar el orden de los eventos necesarios. sin embargo. Hay que tomar varias decisiones: ¿Están bien mezclados los ingredientes? ¿Está precalentado el horno? ¿Se cocinaron los bizcochos el tiempo necesario? A medida que el proceso se vuelve más complejo. o ir al colegio. y equipamiento usado para lograr un resultado específico. ¿Cuántos pasos están involucrados en esta simple tarea? ¿Cuántas decisiones se toman hasta llegar al supermercado o al colegio? Se puede hacer el diagrama de flujo de una operación formal.1 . ya sea un proceso a pequeña escala en su cocina o a gran escala en una fábrica. Proceso indica un paso que debe ser cumplido. Puede ser difícil seguir el flujo del programa. La Tabla 1. los pasos involucrados son bastante simples. como conducir hasta el supermercado. Un proceso relativamente simple normalmente es fácil de comprender y fluye en forma lógica desde el principio hasta el final. se armen los bizcochos y se cocinen apropiadamente. para llegar a un final exitoso. funciones. Se puede hacer un diagrama de flujo de cualquier tarea diaria. si solamente observáramos el código.then.1 muestra los símbolos y su uso.

se abre más la del agua fría. Línea de flujo es usada para mostrar la dirección del flujo entre símbolos. un proceso simple para nosotros puede ser bastante complejo para un microcontrolador.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Decisión indica que el proceso tiene la posibilidad de tomar distintas direcciones de acuerdo a una condición. y la temperatura del agua podría determinarse con un sensor. Tome el ejemplo de dar la vuelta a la esquina conduciendo un automóvil. ¿Puede hacer una lista de las entradas que procesamos mientras realizamos el giro? Control Industrial Versión 1. El proceso de ajustar la temperatura del agua involucra varios pasos.1 muestra un diagrama de flujo de este proceso. Primero se abren las canillas de agua fría y caliente. Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha Tomemos como ejemplo el diagrama de flujo de una tarea diaria: ajustar la temperatura de una ducha. Se pueden agregar pasos en el proceso de ajuste de temperatura para corregir esta condición. vamos al punto donde esperamos unos segundos antes de probar nuevamente. Subrutina o subproceso indica el uso de una rutina o proceso definido. Si el agua está demasiado caliente. Por supuesto no tuvimos en cuenta el caso cuando las canillas están completamente abiertas. tiene la forma de una desigualdad verdadera o falsa. la probamos y tomamos algunas decisiones para realizar los ajustes necesarios. Normalmente. Este ejemplo demuestra un proceso que puede ser usado para ajustar la temperatura. En la mayoría de los casos.1 • Página 7 . abrimos más la canilla de agua caliente y probamos nuevamente. Conector es usado para mostrar una conexión entre puntos de un mismo diagrama. esperamos un rato para que se estabilice la temperatura del agua. o diferentes diagramas de flujo. Una vez que realizamos cada ajuste. Si la temperatura del agua es demasiado fría. La Figura 1. pero ¿serían estos los pasos para un programa de un microcontrolador? ¡Seguro! Las canillas podrían ser ajustadas por servos.

Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Figura 1.1 .1: Ejemplo de la Temperatura de la Ducha Página 8 • Control Industrial Versión 1.

La palanca que direcciona las cajas hacia uno y otro camión está rotulado DESVIADOR1. Figura 1. El aspecto físico de esta disposición se muestra en la Figura 1. mientras el camión que está cargado se retira y deja su lugar para otro vacío.2. Además. En una fábrica.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora Miremos un caso real y desarrollemos un diagrama de flujo para él. El motor que mueve la cinta está rotulado como MOTOR1. debe haber una forma de detener la cinta transportadora. las cajas deben ser desviadas hacia el segundo camión. A medida que llegan las cajas. en caso de emergencia o que exista un problema. los materiales se empacan en cajas y se envían a una de dos bahías de carga. Cuando el camión se llena. donde aguardan los camiones. El sensor que detecta el paso de las cajas está rotulado como DETECTOR1. los trabajadores las colocan en el primer camión. El botón de parada de emergencia está rotulado PARAR1.2: Ejemplo del Contador de Cinta Transportadora Control Industrial Versión 1. Cada camión puede transportar 100 cajas.1 • Página 9 .

¿cómo evitamos que cuente nuevamente. mover el desviador a la posición opuesta.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Hagamos una lista ordenada con una descripción breve de lo que debería ocurrir: • • • • Encender el motor de la cinta transportadora. Comencemos mirando el diagrama de flujo de la Figura 1. Cuando hayan pasado 100 cajas. la próxima vez que el programa pasa por ese punto? ¿Qué sucede si la caja vibra sobre la cinta transportadora.1 . Ahora que conocemos los pasos básicos involucrados. Incluso cuando se realiza una tarea tan simple como contar las cajas que pasan. a medida que atraviesa el haz de nuestro detector? ¿Cómo evitamos contar varias veces la misma caja? Las respuestas pueden no ser tan simples como parece. detener la cinta. el botón se revisa en cada ciclo. ¿Qué sucedería si lo hubiésemos puesto después del recuadro de decisión que controla si se contaron 100 cajas? ¿Cuánto tiempo pasaría desde que se presiona el botón hasta que se detuviese la cinta? ¿Este diagrama de flujo describe todo lo que nuestro programa debe hacer? Definitivamente no. Figura 1. Observe el recuadro de Proceso "Contar cajas con DETECTOR1". ¿Cómo se realiza esto exactamente? Necesitaríamos desarrollar un diagrama de flujo para describir solamente esta rutina. Si un proceso necesita más detalle. pero es un buen comienzo determinar el flujo general del proceso. podríamos reemplazar el recuadro de Proceso con uno de Sub-Proceso como se muestra en la Figura 1.3. Observe la ubicación del recuadro de E/S que controla el botón de parada de emergencia. PARAR1. Cuando se presione el botón de emergencia.4: Recuadro de Sub-proceso ¿Qué tan complicado es contar las cajas que pasan por el detector? Si DETECTOR1 se activa “yendo a nivel bajo”. muchas variables deben ser tenidas en cuenta. Página 10 • Control Industrial Versión 1. desarrollemos un diagrama de flujo para el proceso. Contar las cajas a medida que pasan. ¿contamos cuando baja? Cuando el detector permanece en nivel bajo.4.

3: Diagrama de Flujo de la Cinta Transportadora Control Industrial Versión 1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Figura 1.1 • Página 11 .

un módulo BASIC Stamp. con escasos miliamperes del BASIC Stamp sea capaz de alimentar directamente un motor con suficiente potencia para mover una cinta transportadora. ¿Cómo encenderemos el motor? Es muy dudoso que la salida de 5 Volts. puede requerir algunos algoritmos sofisticados si queremos realizarlo con un microcontrolador. Usaremos los componentes electrónicos disponibles. o se necesita algún circuito para acondicionar la señal primero? Consideremos ahora una salida en nuestro ejemplo de la cinta transportadora.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Otra consideración es la salida de nuestro detector.1 . para simular algunos procesos de control industrial complejos. Página 12 • Control Industrial Versión 1. ¿Cómo acondicionaremos una salida del BASIC Stamp para controlar una carga de mayor corriente y tensión? Estos temas se irán desarrollando a medida que trabaje en los capítulos de este manual. y la Plaqueta de Educación. ¿Podemos medir directamente la salida usando una de las entradas del BASIC Stamp. Lo que nos parece simple de hacer como humanos.

Se necesitarán los siguientes componentes para este experimento: (1) LED. verde (2) resistores 220-Ohm (1) resistor 10K-Ohm (1) pulsador (1) potenciómetro multivueltas de 10K-Ohm (1) capacitor 1 uF (varios) cables de interconexión Figura 1. Deberá armar el circuito que se muestra en la Figura 1. Esquema del Circuito para LEDs que Titilan Control Industrial Versión 1. Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila Usaremos un circuito simple para demostrar el proceso de un diagrama de flujo y armaremos el programa que cumpla la tarea.5: Ejercicio 2.1 • Página 13 .Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicios Ejercicio 1: Diseño de Diagramas de Flujo Dibuje un diagrama de flujo que encienda un calentador por debajo de 100 grados y lo apague por encima de 120 grados.5.

Ahora que tenemos un diagrama de flujo que describa el proceso.1 . Nuestra subrutina no comienza con "Inicio”. Veamos algunos detalles del diagrama de flujo. El diagrama de flujo describe un proceso que se repetirá cinco veces. si la condición es falsa (0). Esta podría tratarse igual que otra instrucción PBASIC llamada goto. ¿cómo hacemos el programa en PBASIC? Podemos sensar PB1 usando la instrucción in. en ese caso llama a la subrutina.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite El circuito que está armando consta de un pulsador como dispositivo de entrada y un LED como dispositivo de salida. luego entra en un bucle hasta que se presione PB1. titilar_led1.6. definiremos todas las variables necesarias y fijaremos sus valores de salida iniciales (LED apagado). Luego Figura 1. podríamos saltar hacia la rutina principal desde el if-then. y usar un comando gosub para saltar a la subrutina cuando la condición sea verdadera. de forma que podamos identificarla. Nuestro bucle principal es bastante simple. Una vez ejecutada la subrutina. El diagrama de flujo de nuestro proceso se muestra en la Figura 1. podemos saltar a nuestra subrutina directamente usando la instrucción if-then. Este es el proceso que queremos realizar: mientras el pulsador (PB1) esté presionado. Diagrama de Flujo del LED que Titila Página 14 • Control Industrial Versión 1. sino con el nombre del proceso. necesitaríamos saltar con goto hacia el bucle principal. O. Si la condición es verdadera (1). encendiendo y apagando nuestro LED durante un segundo cada vez. Tenemos dos formas de llamar a nuestra subrutina.6: Ejercicio 2. En el recuadro Inicializar Variables. hacer titilar el LED (LED1) cinco veces en 10 segundos.

Se puede usar cualquier código siempre y cuando se complete exactamente el proceso descripto. mientras el pulsador NO esté presionado.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite podemos usar return al terminar de ejecutarla. En nuestra subrutina titilar_led1.1 es una forma de escribir el código para nuestro proceso del LED titilante. salta al inicio titilar_led1: for cnt = 1 to 5 high led1 pause 1000 low led1 pause 1000 next return 'Subrutina para hacer titilar al LED ‘Configura el bucle para 5 repeticiones 'Enciende el LED ‘Espera un segundo ‘Apaga el LED ‘Espera un segundo ‘Repite el bucle hasta terminar las 5 repeticiones ‘Regresa a la instrucción siguiente de donde fue llamada ‘la subrutina Desafío de Programación Haga el diagrama de flujo y el programa para un proceso donde el LED deba titilar 4 veces por segundo. 'Programa 1. Las opciones para llevar a cabo esta tarea pueden incluir el uso de una variable que incrementaremos en cada repetición. Ingrese el programa en el BASIC Stamp Editor. necesitamos un bucle que se repita cinco veces. El diagrama de flujo describe los pasos generales involucrados en la realización del proceso. o el uso de la instrucción for-next que haría todo el trabajo por nosotros.1 • Página 15 .1. descárguelo en el BASIC Stamp. Control Industrial Versión 1. el LED titilará cinco veces después de presionar el pulsador. Si todo funciona correctamente. y presione el pulsador del circuito que construyó. El mismo diagrama de flujo puede ser usado con muchos lenguajes o sistemas y hasta incluso con humanos. ejecuta la subrutina goto bucle 'Después de regresar. El Programa 1. cnt var pb1 var led1 con input pb1 output led1 low led1 Ejemplo de LED que titila byte 'Una variable para contar in1 'PB1 está en P1 4 'LED1 está en P4 'Configura a P1 como entrada 'Configura a P4 como salida 'Apaga el LED bucle: if pbl = 0 then bucle '¿No se presionó? Regresa al inicio gosub titilar_led1 'Si se presionó.

Algunos ejemplos incluyen la regulación de la temperatura del agua que sale por la ducha o la temperatura de la calefacción. Volveremos a tratar datos analógicos en secciones posteriores. o un sensor de temperatura. Los datos digitales involucran dos posibilidades: encendido y apagado (1 y 0). Los datos analógicos. involucran un rango continuo de valores.7: Esquema del circuito de Datos Analógicos agregado en el Ejercicio 3 Página 16 • Control Industrial Versión 1. La luz está encendida o apagada. pero ahora realicemos un simple experimento de control de proceso usando un valor analógico. En este experimento. Variando el valor de la resistencia. como un fotorresistor que cambia su resistencia en función de la iluminación. por el contrario. la resistencia se modifica manualmente ajustando un resistor variable. Figura 1. Otro método usado por el BASIC Stamp es una red resistor/capacitor (RC) para medir el tiempo de carga o descarga de un capacitor. para que puedan ser procesados numéricamente. Esto se puede comparar a los interruptores comunes de las luces de nuestras casas. Hay varios métodos para ingresar datos analógicos en un microcontrolador.1 . podemos modificar y medir el tiempo que necesita el capacitor para descargarse. Agregue la red RC que se muestra en la Figura 1. tales como usar un conversor analógico-digital (A/D) que convierte los valores analógicos en digitales.7 al circuito del experimento anterior.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicio 3: Datos Analógicos En muchos casos un proceso involucra el análisis y la respuesta a datos analógicos. Pero el dispositivo podría ser más sofisticado.

deteniendo el proceso y almacenando un valor en pot proporcional al tiempo requerido para cargar el capacitor. resultvariable . Usaremos la ventana debug para mostrar nuestra temperatura y el estado del calentador. podemos adquirir un valor analógico de un dispositivo de entrada simple. Un segmento de código típico para leer el potenciómetro es el siguiente: high 7 pause 10 rctime 7. la rutina debe realizar los siguientes pasos: • • • • • +5 V (HIGH=ALTO) se aplican a ambos terminales del capacitor para descargarlo. 1. pot Para leer el potenciómetro. Cuando se ejecuta rctime. puede llegar a 5000. mayor tiempo necesitará el capacitor para cargarse. El Pin 7 leerá inicialmente un estado alto (1) debido a que el capacitor descargado se comporta como un corto circuito.1 • Página 17 . Escribamos un programa de control de proceso que use este tipo de entrada. Nuestro proceso monitoreará la temperatura para encender un calentador a menos de 100 grados y lo apagará a más de 120 grados. Estado es la tensión de entrada de ese pin. estado. el estado de la entrada pasa a ser bajo (0). El valor máximo del potenciómetro. A mayor resistencia. el Pin 7 se vuelve una entrada. mayor será el valor de pot. A medida que el capacitor se descarga a través del resistor. El comando PBASIC que usaremos para leer el valor analógico del potenciómetro es rctime. cae la tensión del Pin 7.4 V (cayendo). • • • Pin es el pin de E/S conectado a la red RC. así que lo dividiremos por 30 para obtener un rango más razonable. Resultvariable es una variable normalmente de tamaño word que almacena el resultado del comando. Control Industrial Versión 1. El BASIC Stamp realiza una pausa suficientemente larga para asegurarse que el capacitor esté completamente descargado. De esta forma.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Referencia Rápida de Comandos PBASIC: RCTime RCTIME pin. Cuando la tensión en Pin 7 llega a 1. con esta combinación de resistor y capacitor. El potenciómetro representará un sensor de temperatura y el LED indicará el comportamiento del supuesto calentador. por lo tanto.

listo IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo LED1 = 0 'sino. lo apaga y muestra DEBUG "Calentador Apagado".1 . Temp Temp = Temp/30 DEBUG "Temp = ". 'controla si debería estar apagado IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado LED1 = 1 'Sino. CR Listo: RETURN Desafío de Programación Modifique el proceso (diagrama de flujo y programa) para que el LED indique el ciclo de trabajo de un aire acondicionado entre 70 y 75 grados (Fahrenheit). LED1 VAR RC CON Temp VAR OUTPUT 4 LED1 = 1 Principal: GOSUB LeeTemp GOSUB ControlaTemp PAUSE 250 GOTO Principal LeeTemp HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC. Controle los valores de la ventana debug mientras ajusta el potenciómetro y observe especialmente qué ocurre cuando el valor sube por encima de 120 o cae por debajo de 100.CR Calentador simple OUT4 7 WORD 'LED1 está en P4 'Red RC en Pin 7 'Temp es una variable para almacenar resultados 'configura el LED como salida 'Inicia encendido 'Lee el potenciómetro como temperatura 'Controla el valor de la temperatura 'Lee el potenciómetro 'Ajusta el valor y 'lo almacena como Temp ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador está apagado.dec Temp.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ingrese y ejecute el Programa 1. CR RETURN ControlaTemp: 'Si Temp > 100. Página 18 • Control Industrial Versión 1. 'Programa 1. enciende el calentador y muestra DEBUG "Calentador Encendido". 1.2. o el calentador está encendido.2.

2). Cualquier otra cadena se muestra como mensaje en la parte superior del SPL. ¿La temperatura está aumentando o disminuyendo? ¿Qué tan rápido está cambiando? ¿En qué momento cambió la salida? ¿Alrededor de qué temperatura se repite el ciclo? ¡Bienvenido al StampPlot Lite! StampPlot Lite (SPL) fue desarrollado específicamente para este libro. Por favor revise el Apéndice A para una explicación más profunda del StampPlot Lite. para utilizar el StampPlot Lite (las líneas en negrita están agregadas / modificadas del programa 1. SPL acepta datos desde el BS2 de la misma forma que la ventana debug.CR 'Reinicia (borra) el gráfico LED1 RC Temp VAR CON VAR OUT4 7 WORD 'LED1 está en P4 'Red RC en Pin 7 'Temp es una variable para almacenar resultados Control Industrial Versión 1.2. Cadenas que comienzan con ! se interpretan como instrucciones de control y configuración para controlar el SPL.CR 'Permite que el gráfico se desplace DEBUG "!TSMP ON".CR 'Configura para 60 segundos DEBUG "!PNTS 500". pero esta vez usando StampPlot Lite para poder visualizar mejor el proceso.stampsenclase.CR 'Título del formulario DEBUG "!SHFT ON". La regla principal del SPL es que cada línea debe terminar con un retorno de carro (13 o CR). puede ser difícil visualizar la información sin revisarla cuidadosamente. Un valor binario que comienza con % se dibuja como trazo binario en tiempo real. solamente que SPL interpreta los datos y realiza una de cuatro acciones dependiendo de la estructura de los datos: • • • • Un valor se dibuja en una escala analógica en tiempo real. Haga doble clic en el botón setup e instálelo en el directorio que usted elija.com.3.3. Miremos nuevamente el Programa 1. descárguelo de http://www.1 • Página 19 .CR 'Comienza a dibujar DEBUG "!RSET".Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite Si bien la ventana debug es muy útil para obtener datos e información del BASIC Stamp.150". e instálelo en su computadora.CR 'Configura amplitud (span) 50-150 DEBUG "!TMAX 60". nuestro calentador simple. 'Programa 1. El Programa 1.CR DEBUG "!PLOT ON". Calentador simple usando StampPlot Lite 'Configura StampPlot Lite PAUSE 500 DEBUG "!SPAN 50.2 ha sido reescrito como Programa 1. Si aún no ha instalado StampPlot Lite.CR '500 puntos de datos por gráfico DEBUG "!TITL Control de Calentador Simple ".

Escriba y descargue el Programa 1. Página 20 • Control Industrial Versión 1. Seleccione el puerto COM apropiado en el StampPlot Lite y haga clic en 'Connect. Temp Temp = Temp/30 DEBUG DEC Temp.CR 'Actualiza la barra de estado del SPL ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador está apagado. 'controla si debería estar apagado IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado LED1 = 1 'Sino. CR DEBUG "!USRS Calentador apagado". CR DEBUG IBIN LED1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite OUTPUT 4 LED1 = 1 Principal: GOSUB LeeTemp GOSUB ControlaTemp PAUSE 250 GOTO Principal LeeTemp HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC.' • • Reinicie el BASIC Stamp presionando el botón Reset de la Plaqueta de Educación. 1.CR DEBUG "!USRS Calentador Encendido".3 en su BASIC Stamp. enciende el calentador y muestra DEBUG "Calentador Encendido".CR RETURN ControlaTemp: 'configura el LED como salida 'Inicia encendido 'Lee el potenciómetro como temperatura 'Controla el valor de la temperatura 'Lee el potenciómetro 'Ajusta el valor y 'lo almacena como Temp 'Envía el valor de la temperatura 'Envía el estado del LED 'Si Temp > 100. • • • • Ejecute su StampPlot Lite usando el botón de Inicio de Windows y siguiendo la siguiente secuencia Programas/StampPlot/StampPlot Lite. Ahora está listo para usar este software único. o el calentador está encendido.CR 'Actualiza la barra de estado del SPL Listo: RETURN Descargue el programa en su BASIC Stamp y siga estas instrucciones para usar el StampPlot Lite. lo apaga y muestra DEBUG "Calentador Apagado". Cierre la ventana azul de debug del editor del BASIC Stamp.1 . listo IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo LED1 = 0 'sino.

Ajuste la temperatura de la ducha para obtener 110 Fahrenheit constantes. La Figura 1. Calcule la cantidad de puntos de datos necesarios para llenar la pantalla en un tiempo máximo de 60 segundos. Vea qué tan rápido puede Control Industrial Versión 1.1 • Página 21 . La línea analógica muestra el valor del potenciómetro. Figura 1.8 es un ejemplo del gráfico que se obtuvo con este mismo circuito. Ajuste el potenciómetro de 10K-Ohm con sus dedos o un destornillador pequeño.8: Gráfico del StampPlot Lite para el Ejercicio 4 Calentador encendido Observe la relación entre el valor analógico y la conmutación de la salida digital. Use los controles del StampPlot Lite para familiarizarse con sus funciones y características.5 segundos. ¡Ahora por diversión! Escriba y descargue el siguiente programa. Desafío de Programación Modifique el desafío del aire acondicionado del Ejercicio 2. para que use el StampPlot Lite. Vea el Apéndice A si tiene problemas para entender el funcionamiento del StampPlot Lite. Ejecútelo y vea si funciona. El potenciómetro simula una ducha de un solo grifo (mezcladora). Analice el Programa 1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite En este punto debería ver como se dibujan los datos en la pantalla. Configure su programa para transmitir datos aproximadamente cada 0. El trazo digital de la parte superior muestra el estado del LED indicador.3 y observe los ajustes de configuración y los datos enviados al software utilitario.

13 DEBUG "!USRS Ajuste la temperatura a "."!SPAN 0.CR.1 ."!TMAX 30"."!BELL".4: PuntoAjuste TempAct Dif Temp Ajuste la ducha VAR BYTE VAR BYTE VAR BYTE VAR WORD RC CON 7 LED1 CON 4 PuntoAjuste = 110 PAUSE 500 DEBUG "!RSET".Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite estabilizar la temperatura en ese valor. Presione el botón Reset de la Plaqueta de Educación e inténtelo nuevamente.TempAct/5 TempAct = TempAct + Dif GOTO Display MasBaja: Dif = TempAct ."!PLOT ON".Temp Temp = Temp/ 30 IF Temp > TempAct THEN MasAlta IF Temp < TempAct THEN MasBaja GOTO Display MasAlta: DIF = Temp .CR.1."!PNTS 100"."!MAXS".200".CR DEBUG "!TSMP ON".CR HIGH LED1 SkipBeep: PAUSE 250 GOTO Principal Página 22 • Control Industrial Versión 1.Temp/5 TempAct = TempAct .Dif Display: LOW LED1 DEBUG DEC TempAct.CR Principal: HIGH RC PAUSE 10 RCTIME RC.CR.CR IF TempAct <> PuntoAjuste THEN SkipBeep DEBUG "¡AJUSTADA!".CR.CR.CR. 'PROGRAMA 1.DEC PuntoAjuste.

enciende la alarma (LED). Mencione una actividad humana cotidiana que involucre una decisión. Desarrolle el diagrama de flujo y el código para los siguientes procesos: El potenciómetro simula un sensor de temperatura. Desarrolle un diagrama de flujo simple para el proceso de la Pregunta 1. 2. La alarma no se apaga hasta que se presiona el botón. 5. Modifique el programa de la Pregunta 4 de forma que use StampPlot Lite para mostrar la temperatura. un reloj despertador.1 • Página 23 . Control Industrial Versión 1.Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite Preguntas y Desafío 1. 3. etc. el bit de alarma y el estado de la alarma. Si la temperatura excede 100 grados Fahrenheit. Liste los pasos necesarios para llevar a cabo ese proceso y las decisiones que deben tomarse. 4. Desarrolle un diagrama de flujo simple que describa el proceso. Mencione un ejemplo de un proceso electrónico en su hogar o escuela (tal como el control de un horno microondas.).

.

El interruptor que el auricular normalmente mantiene Presiona los botones del número de teléfono. O está abierto o está cerrado.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El control de procesos depende de la obtención de información de entrada. ¡Ha presionado más de 15 interruptores y aún no ha dejado su casa! Algunos de los interruptores listados en la Tabla 2. Un interruptor es un ejemplo común de dispositivo de dos estados. Luego. Hace una llamada. ¿Cuántos interruptores usó hoy? Y. Enciende su TV. ¿quién sabe si la luz del refrigerador realmente se apaga cuando se cierra la puerta? Calefacciona o refrigera. Cada interruptor del teclado genera una combinación de tonos específica. mientras que la potencia es controlada por el circuito de salida. según su elección Los interruptores del frente del TV tienen la misma función que los del control remoto que se transmiten por un LED infrarrojo.1 lista unas pocas posibilidades.1: Interruptores que podría haber usado al principio del día. Enciende su PC. Levanta el auricular y espera el tono. prende la cafetera. Ahora. en la cocina. Hay muchos más para revisar su e-mail. la mayoría de las veces la información de entrada involucra el monitoreo de dispositivos de campo que admiten dos estados posibles. ¡5 minutos más para dormir! ¡Ay! Apaga rápidamente la luz porque lastima la vista. Enciende el termostato.1 tienen control directo de la continuidad eléctrica de las cargas involucradas. Estado del Interruptor Primero podría presionar el botón “SNOOZE” de su reloj despertador. Los interruptores pueden controlar una operación de tres formas.1 • Página 25 . El estado encendido / apagado (on/off) del interruptor también podría proveer una señal digital a la entrada de un controlador programable. Clic con el mouse Estos son los tres más obvios. En este caso. Resultado La alarma se apaga y. cambia de canal. Abre el refrigerador y la luz se enciende. presionado ahora se encuentra en la posición “descolgado”.. comenzando por el principio del día: Tabla 2. prende la luz. Y. tropezando al entrar al baño. ¿qué procesos afectó con la acción de dichos interruptores? La tabla 2. el interruptor controla con poca potencia el circuito de entrada del relé. su evaluación y la ejecución de la acción correspondiente. Enciende el monitor.. Por ejemplo. controlando toda la corriente y la tensión de la carga. También podemos conectarlo a la entrada de un relé. En control industrial. presiona la tostadora de pan y programa su microondas. Una podría ser si conectamos directamente una carga al interruptor. El desayuno está listo. interruptores detrás de escena en su PC. sube el volumen. el interruptor de la luz del baño controla el flujo real de la corriente que Control Industrial Versión 1.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital circula por las lámparas. En el caso de los pulsadores manuales y los interruptores mecánicos mostrados en la Figura 2. La mayoría de los interruptores de la Tabla 2.1. Sin embargo. Es el estado de esta señal de entrada el que es evaluado para determinar el estado apropiado de las salidas involucradas.1 . Los símbolos se dibujan para representar el estado “normal” del interruptor. el programa le ordena a la salida que se apague y agregue cinco minutos a la hora programada en la alarma. El botón "start" de su microondas no conduce en realidad la corriente que alimenta el magnetrón.2 muestra la representación esquemática de varios interruptores industriales. A menudo pensamos en los interruptores como dispositivos mecánicos que establecen e interrumpen la continuidad entre dos puntos de un circuito. El botón "snooze" del reloj despertador no abre físicamente el circuito de la alarma.1: Varios Pulsadores Manuales e Interruptores Mecánicos La Tabla 2. Figura 2. que es monitoreada por un sistema de control electrónico. Como resultado. la luz interior y el ventilador. este es exactamente el caso. Estado normal se refiere al estado de reposo o Página 26 • Control Industrial Versión 1. Cuando usted lo presiona. al presionarlo se genera una entrada que hace que el microcontrolador del horno active los relés que encienden esas cargas. El termostato es un ejemplo de un interruptor que opera un sistema de baja tensión para controlar un relé de la calefacción o aire acondicionado.1. probablemente proveen una señal digital de estado alto o bajo. el cambio momentáneo de estado es reconocido por un circuito programable.

). o diseñador de sistemas.2: Representación Esquemática de Varios Interruptores Industriales Pulsador Límite Mecánico Interruptor Proximidad de Relé NormalNormalmente Abierto Normalormalmente Cerrado Mientras que el concepto de interruptor es muy simple. Los interruptores también pueden ser diseñados como Normalmente Cerrados (N.1 • Página 27 . La resistencia va desde el valor de circuito abierto que es cercano a infinito. Los pulsadores que están en el kit de componentes para este libro son Normalmente Abiertos (N. Control Industrial Versión 1.C. parece no haber límites para los diseños físicos que encontrará en aplicaciones de control industrial. se encuentran cerrados en reposo y sus contactos se abren cuando son activados. Al presionar el botón.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital sin activar del interruptor.O. programador. es la sigla en inglés). Como técnico. Tabla 2. se produce un corto circuito entre los contactos. debe estar al tanto de la posición Normal (de reposo) de un interruptor. a un valor muy cercano a cero.

estas tensiones deberían ser +5 Volts para un nivel lógico alto (1) y 0 Volts para un nivel lógico bajo (0). Cuando el interruptor está abierto. Esto forma un circuito divisor de tensión en el cual el estado resistivo del interruptor se compara con el valor resistivo del resistor de referencia.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. CMOS. Los Valores Máximos Absolutos son las tensiones y corrientes que no deben excederse para evitar dañar o destruir al chip.2: Esquemas de Interruptores Pulsadores Figure 2.2 Vdd (1 V en el BASIC Stamp II) se considera como un cero.6 V (5. La Figura 2. Normalmente se producirá a 1. Una tensión de 0.2a entregará +5 Volts en el pin de entrada cuando es presionado.6V) con respecto a Vss. La hoja de datos del fabricante muestra los valores críticos para cada dispositivo. Los pines de E/S del BASIC Stamp II no deberían exceder de 0. La Figura 2. Página 28 • Control Industrial Versión 1. se debe colocar en serie con un resistor conectado a la fuente de tensión de +5 Volts del BASIC Stamp. Hay un área gris entre estas dos tensiones donde se producirá la transición. Estas entradas esperan niveles de tensión apropiados que representen un estado lógico alto o bajo. La transición entre el estado lógico alto y bajo está especificada en las características de corriente continua (DC) de la hoja de datos.6 V o Vdd+0. ECL. Depende de la temperatura y la tensión de la fuente la ubicación del punto donde ocurrirá la transición. Idealmente.2 muestra las dos posibilidades para nuestro simple interruptor pulsador N.2a Figure 2.45 Vdd (2. garantizará un estado alto. etc. Para convertir los dos estados resistivos del interruptor en entradas aceptables. por lo que no circula corriente a través del resistor de 10K y el pin de entrada queda conectado a masa. no tiene continuidad.4 Volts. (normalmente abierto).2b Entrada Digital (TTL. y una de 0. Los pines de entrada del BASIC Stamp no detectan “cambios de resistencia” entre los contactos del interruptor.25 V) o superior.O.)? Los dispositivos lógicos se fabrican con diferentes procesos que hacen que operen a distintas tensiones.1 .

En la Figura 2. aunque los resultados obtenidos al operar sobre el interruptor son exactamente opuestos. En la Figura 2.2b. Cero Volts es un nivel lógico bajo. Cuando el interruptor se abre. el circuito abierto hace que la entrada quede fijada a +5 Volts. no hay caída de tensión sobre el resistor de 10K-Ohm y la tensión en la entrada es +5.2b es necesario para obtener niveles lógicos variables. Cuando el interruptor está abierto en la Figura 2. un nivel lógico alto. Control Industrial Versión 1. Debe tener en cuenta estos resistores (pull-up y pull-down) siempre que trabaje con interruptores mecánicos o electrónicos. al cerrar el interruptor se pone a masa el pin de entrada. Desde el punto de vista de la programación. Su valor debe ser mucho mayor que la resistencia del interruptor cerrado y mucho menor que la resistencia del interruptor abierto.2b. es importante saber qué configuración se está utilizando.1 • Página 29 . el resistor no recibe tensión y el punto de entrada es llevado a masa.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Resistor de Referencia: El resistor fijo de 10K-Ohm en las Figuras 2. Está conectado en serie con el interruptor. Los circuitos son esencialmente iguales.2a.2a y 2.

Observe cuál es cual.3: Fotografía del Montaje del Circuito de la Figura 2. conecte dos como se muestra en la Figura 2. esto es importante. Figura 2. La Figura 2.2a) en el Pin 1 de E/S y la salida de la configuración activo bajo (Figura 2.2 en la protoboard de la Plaqueta de Educación.2b) al Pin 2.2 Página 30 • Control Industrial Versión 1. Conecte la configuración de activo alto (Figura 2.1 . Como se dijo anteriormente.3 muestra la fotografía de cómo podría quedar montado este circuito en la Plaqueta de Educación.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicios Ejercicio 1: Interruptor Básico Para comenzar una investigación sobre la programación de pulsadores.

CR ' Grafica el estado digital DEBUG DEC 0.1.Ambos presionados". Diagrama de Flujo y StampPlot Lite. Primero.1: Detección del Estado de un Pulsador con StampPlot Lite ' Título para ventana StampPlot ' Configura P1 como entrada ' Configura P2 como entrada DEBUG "!TITL Prueba de Pulsadores". CR ' Emite sonido.1 • Página 31 . CR ' Informa que PB2 está presionado . 'Programa.CR INPUT 1 INPUT 2 PB1 VAR IN1 PB2 VAR IN2 Bucle: PAUSE 100 ' Reduce velocidad del bucle DEBUG IBIN PB1.PB2 está presionado ". GOTO Bucle Control Industrial Versión 1. 2. CR Ambos: ' Reporta que ambos están presionados DEBUG "!USRS PB1 alto y PB2 bajo . de pantalla IF (PB1 = 1) and (PB2 = 0) THEN Ambos ' Verifica ambos botones IF PB1 = 1 THEN PB1_on ' Verifica si PB1 (activo alto) está presionado IF PB2 = 0 THEN PB2_on ' Verifica si PB2 (activo bajo) está presionado DEBUG "!USRS Estados normales . BIN PB2. El procedimiento será el mismo que para el Experimento 1.Ninguno presionado". CR ' Informa que ninguno está presionado GOTO Bucle PB1_on: DEBUG "!USRS Entrada 1 en nivel alto GOTO Bucle PB2_on: DEBUG "!USRS Entrada 2 en nivel bajo GOTO Bucle ' Informa que PB1 está presionado . Puede omitir del programa todos los comentarios que comienzan con un apóstrofe (‘).Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El siguiente programa está escrito para usar el StampPlot Lite para mostrar el estado de los interruptores. CR ' Envía un 0 para lograr desplaz. CR DEBUG "!BELL". escriba el Programa 2.PB1 está presionado ".

como programador. PBASIC. debe comprender como se relaciona esto con la condición de “presionado” o “no presionado” de los botones. Este ejercicio simple introduce varias consideraciones a tener en cuenta cuando se trabaja con entradas digitales. El pulsador activo bajo PB2 entrega un 0 cuando está presionado. Presione el botón Reset de la Plaqueta de Educación y los trazos de In1 e In2 deberían comenzar a notarse en la pantalla. Cierre la ventana de DEBUG y ejecute StampPlot Lite. Presione los pulsadores para familiarizarse con su sistema. DEBUG mostrará el estado de los interruptores y el valor digital de las entradas.4. Primero.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejecute el programa. se programan varias instrucciones if-then o se usan algunos operadores lógicos de if-then. Luego observaremos cómo funciona el programa. Su ventana debería verse similar a la de la Figura 2. in1 e in2 simplemente contienen el valor lógico de los pines de entrada: +5 V = 1 lógico y 0 V = 0 lógico. El pulsador activo alto PB1 entrega un 1 si está presionado.1 .4: Pantalla Típica de StampPlot Controlando el estado de Pulsadores El propósito de este programa es ejecutar cierto código de acuerdo al estado (presionado o no) de los pulsadores. Figura 2. Esto es evidente en la primer línea del programa donde se emplea un operador lógico AND. El programa controla el estado “lógico” de las entradas. Seleccione el puerto COM apropiado y seleccione las casillas de Connect y Plot Data. Página 32 • Control Industrial Versión 1.

En aplicaciones industriales. Las estructuras IF-THEN verifican una condición y si esta condición se cumple. OR. la rutina a la que salta simplemente imprime el estado de los interruptores en el StampPlot Lite. puede ser conveniente para cumplir estos requerimientos usando un BASIC Stamp. esta porción del programa podría causar una acción de salida apropiada.1 es el flujo del programa. entonces la ejecución del programa salta hacia la etiqueta. la ejecución del programa salta al principio del bucle principal y cualquier parte de código que se encuentre por debajo de la instrucción IF-THEN que causó la bifurcación se ignora.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Cuando considera las configuraciones de los botones. El diagrama de flujo de la Figura 2. Las acciones de los controladores industriales a menudo dependen del estado de muchos interruptores y contactos.1 • Página 33 . Una revisión de los operadores lógicos de PBASIC. Otro aspecto a observar en el Programa 2.1 Control Industrial Versión 1.5 muestra como se ejecuta el programa. incluyendo AND. entonces ambos botones están presionados. tiene sentido lógico que si In1 entrega un estado alto e In2 un estado bajo. Figura 2.5: Diagrama de Flujo del Programa 2. XOR y NOT. Dado que la última línea de cada subrutina es GOTO Bucle. En este caso.

Olvidarse de esto puede dar como resultado errores frustrantes y no muy fáciles de corregir en su programa. intente reproducir el estado de los botones mostrado en la pantalla de la Figura 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Si se presionan ambos botones. La ejecución del programa se dirigiría a la etiqueta Ambos La condición “Ambos Presionados” se mostraría en la barra Ambos. la ejecución salta a la etiqueta PB1. las siguientes tres líneas de código realizarán una verificación de condiciones similares. Página 34 • Control Industrial Versión 1. el programa salta de regreso a Bucle y verifica nuevamente los interruptores. si la verificación de ambos botones presionados “IF (PB1 = 1) AND (PB2 = 0) THEN Ambos” se colocara a continuación de las verificaciones individuales de cada botón? Desafío Rápido Mientras ejecuta el programa.1 .4. Luego. Si se deja uno o ambos botones sin presionar. en ese caso “PB2 = 0” nunca se verificaría. la comprobación “(PB1 = 1) and (PB2 = 0)” es verdadera. ¿que pasaría en nuestro programa. Al presionar PB1 se hace verdadera la condición “PB1 = 1”. el resultado de esta verificación será verdadero y se repetirá la misma parte del programa. ¿Esto es bueno o malo? En realidad no importa. regresando luego al principio del bucle. Mientras ambos botones permanezcan presionados. User Status Bar del SPL y su computadora emitiría un sonido. Por ejemplo. Pero hay que tener en cuenta. que comprender el funcionamiento de múltiples instrucciones IFTHEN. puede ser una herramienta muy útil para aplicaciones de programación.

6: Circuitos de LED Activo Alto a ser agregados al Circuito del Ejercicio 1 Ingrese y ejecute el programa de acuerdo al procedimiento para emplear el StampPlot Lite. Llamamos rebote del interruptor a la tendencia que tienen estos dispositivos a realizar varias acciones rápidas de encendido / apagado.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 2 – Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote En el ejercicio anterior. El estado de los pulsadores y los LEDs se mostrará en la pantalla. El primero es: ¿Qué tan rápido puede presionar y soltar un botón? Debe hacerlo en menos tiempo de lo que tarda en ejecutarse un ciclo de programa. La rutina informaba el estado del interruptor una vez por cada pasada del bucle. ¿Qué sucede si se desea presionar rápidamente un botón para lograr que algo suceda solamente una vez? Hay dos problemas que deberemos enfrentar. se empleó el nivel de estado estable del interruptor. ¿Puede ser usted lo suficientemente rápido como para hacerlos titilar solamente una vez? Inténtelo. Se agregarán dos diodos emisores de luz como indicadores de salida en los pines Pin 4 y Pin 5.6. Control Industrial Versión 1.1 • Página 35 . El segundo problema es lidiar con el rebote del interruptor. Cuando PB1 es presionado. los LEDs parpadearán. El siguiente programa demostrará la dificultad asociada a realizar esta tarea. Figura 2. en el instante que se activan o desactivan. Conecte los LEDs como en la Figura 2.

CR IF In1 = 1 THEN Titila GOTO Bucle Titila: TOGGLE 4 TOGGLE 5 GOTO Bucle ' ' ' ' Dibuja el estado digital. el programa tiene la oportunidad de ejecutarse varias veces mientras el interruptor se encuentra presionado. BIN In4. Agregue a esto varios milisegundos de rebote y podría obtener muchos pulsos cada vez que presione el botón.7. Envía un 0 para desplazar gráfico Controla el interruptor Agregar pause 5 si StampPlot se cuelga ' Invierte el estado de los pines Si StampPlot Lite no responde a los datos que envía el BASIC Stamp. Una PAUSE 2 o PAUSE 5 (incluso hasta 10 en computadoras muy lentas) aliviará los problemas que pueda encontrar en la transmisión de datos. Esto se muestra en la Figura 2. Si usted es lento. Es casi imposible presionar y liberar el botón suficientemente rápido como para realizar la acción solamente una vez.1 . debería agregar una pequeña pausa en la rutina Bucle:.CR "!TMAX 25". El bucle del programa se ejecuta demasiado rápido. CR ' Título para ventana StampPlot ' Configura tiempo de gráfico (segundos) ' Configura cantidad de puntos ' ' ' ' ' ' Configura P1 como entrada Configura P2 como entrada LED Verde Inicializa encendido LED Rojo Inicializa apagado INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT 4 Out4 = 1 OUTPUT 5 Out5 = 0 Bucle: DEBUG IBIN In1. Figura 2. CR DEBUG DEC 0. BIN In5.2 Sin Anti Rebote PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Desafío de Velocidad".7: La Respuesta Lenta y el Rebote Pueden Ser un Problema Página 36 • Control Industrial Versión 1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 'Programa 2. CR "!PNTS 300".

una disminución en la velocidad de ejecución permitirá mejorar la transmisión serial de datos). si la PAUSE es demasiado larga. La PAUSE debe ser suficientemente larga para evitar estos inconvenientes. para después retornar a su posición abierta. 'Programa 2. Esta técnica elimina el rebote del interruptor y le da tiempo suficiente para liberarlo antes del siguiente ciclo de programa. Sin embargo. Incluya en su programa “PAUSE 250” para incrementar el tiempo del bucle y cancelar el rebote del interruptor. El interruptor tiene ahora 250 milisegundos para asentarse luego de ser presionado. es mucho más fácil lograr que Titila: se ejecute una sola vez. (Si el programa anterior no trabajó correctamente con StampPlot Lite.1 • Página 37 . Agregue una pausa de 250 milisegundos a la rutina Titila:. al presionar rápidamente el botón.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Reducir más la velocidad de ejecución del programa puede ayudar a remediar el problema.8: Agregar una Pausa Hace el Desafío Mucho Más Fácil Otorgando este tiempo de establecimiento.3 (modifique este segmento del programa 2-2 para que se vea como abajo) Titila: ' Invierte el estado de los pines TOGGLE 4 TOGGLE 5 PAUSE 250 ' Agregada para mejorar tiempo de establecimiento GOTO Bucle Figura 2. Control Industrial Versión 1. se podría presionar el botón sin que el microcontrolador lo note.

' Si se presionó. Una vez que se detecta este “flanco ascendente” en la entrada digital. pero el interruptor podría abrirse y cerrarse varias veces.CR "!MAXR". No solamente se trata de que el interruptor posee un rebote inherente a su construcción. regresando nuevamente al estado bajo. sino que el producto a contar en sí mismo puede tener forma irregular. El Programa 2. ' La cuenta se reinicia presionando PB2. tambalearse. si el producto permanece en contacto con el interruptor durante varios ciclos del bucle. PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Activación por Flanco". CR IBIN PB1. ' Programa 2.CR "!AMAX 20".CR ' ' ' ' ' Título para la ventana StampPlot Configura tiempo de gráfico (segundos) Configura cantidad de puntos de datos Configura eje vertical (cantidad) Reinicia al alcanzar el máximo INPUT 1 INPUT 2 PB1 VAR In1 PB2 VAR In2 Band1 VAR bit Band2 VAR bit Contar VAR word Band1 = 0 Band2 = 0 Contar = 0 Bucle: PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG ' bandera para PB1 ' bandera para PB2 ' variable tipo word para contar ' limpia banderas y contador 50 "!USRS Total = ".4: Detección del Flanco del Interruptor ' Cuenta y muestra la cantidad de pulsos en PB1. cuenta y muestra ' Sino. Podría haber solamente un producto. el programa debería registrarlo una sola vez y no continuamente como en el Programa 2.4.4 usa una variable bandera para crear un programa que responde a las transiciones iniciales de estado bajo a alto del interruptor.2. El Ejercicio 2 usó el comando PAUSE para eliminar el rebote del interruptor.DEC Contar. Luego se activará la bandera para evitar otras ejecuciones hasta que el producto haya liberado el interruptor.CR "!PNTS 300".CR "!TMAX 50". o detenerse durante algún tiempo mientras activa el interruptor. Además. técnica que no se puede emplear en aplicaciones industriales tales como la cuenta de productos que se desplazan por una cinta transportadora.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 3 – Disparo por Flanco Las rutinas de conteo presentan problemas adicionales en la programación de entradas digitales. reinicia bandera en 0 IF PB1 = 1 THEN Cuenta Band1 = 0 Página 38 • Control Industrial Versión 1. CR DEC Contar.1 . Ingrese el Programa 2.CR ' Muestra valor contador ' Muestra el mismo valor como trazo analógico ' Grafica estado digital. BIN PB2. Titilar: se ejecutará.

1 • Página 39 . la instrucción IF-THEN envía el programa de regreso a Bucle sin incrementar Contar nuevamente. Contar es incrementada. sin embargo. Por lo tanto. Sin importar cuanto tiempo esté presionado el botón. con Band1 activada. CR GOTO Bucle Cuando PB1 es presionado. Control Industrial Versión 1. solamente se contará una unidad por cada vez que se lo presione. Observe que la primer línea de esta rutina verifica si el interruptor está abierto o la bandera Band1 está activada. Band1 es puesta en 1 y el programa regresa a Bucle.9 muestra como se vería este programa funcionando con SPL. Aunque en este caso solamente está incrementando el valor de la variable Contar. Esta vez. pone bandera en 1 ' Si no está presionado O la bandera ' está activa. Cuenta se ejecuta nuevamente. pone contador en 0 ' ' ' ' Si deja de estar presionado O la bandera está activa. Si PB1 aún sigue presionado. DEC Contar. saltea Contar = 0 ' Pone contador en 0 Band2 = 1 ' Evita que se borre nuevamente DEBUG "Cuenta reiniciada. el programa salta a la rutina Cuenta. La Figura 2. Total = ". este programa podría ser parte de una rutina llamada por una aplicación industrial.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital IF In2 = 0 THEN Borra Band2 = 0 GOTO Bucle Cuenta: IF (PB1 = 0) OR (Band1 = 1) THEN Bucle Contar = Contar +1 Band1 = 1 GOTO Bucle Borra: IF(In2 = 1) OR (Band2 = 1) THEN Bucle ' Si PB2 es presionado. saltea Incrementa la cuenta Una vez contado. Ninguna es verdadera en la primer pasada por el programa.

9: Programa 2. Escriba un programa que determine la cantidad total de autos estacionados. Muestre continuamente cuántos espacios de estacionamiento hay disponibles en la ventana User Status (!USRS). para simular un estacionamiento de automotores. El pulsador PB2 contará los autos a medida que salen. junto con los dos pulsadores.4 en SPL– Contador de Flancos Desafío de Programación 1: Estacionamiento. El pulsado PB1 contará los autos a medida que ingresen al estacionamiento.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.1 . Mantenga el LED verde encendido mientras haya lugar libre en el estacionamiento. Suponga que el estacionamiento puede ubicar 24 autos. Use los LEDs de los Pines 4 y 5. Página 40 • Control Industrial Versión 1. aumentando la cuenta con PB1 y disminuyéndola con PB2. También muestre continuamente la cantidad de autos estacionados. Encienda el LED rojo cuando el estacionamiento esté lleno. Desafío Adicional de StampPlot Lite Mantenga un registro de la cantidad de veces que el estacionamiento pasó de “Hay lugar“ a “Lleno” (vea el Apéndice A y el archivo de ayuda de StampPlot Lite para obtener información sobre el uso de la opción Save Data to File--Guardar Datos en Archivo).

estadoactivo.CR "!AMAX 20".bytevariable.CR byte byte ' ' ' ' ' ' ' ' ' Título de ventana StampPlot Configura tiempo de gráfico (segundos) Configura cantidad de puntos Configura eje vertical Reinicia cuando llega a máxima cant. Bytevariable: Nombre de una variable tipo byte que sirve como espacio de trabajo para la instrucción BUTTON. cargue y ejecute el Programa 2. Estadosalto: Estado del pin en el que se pretende que salte.5.CR "!TMAX 50". Button elimina el rebote pero no ejecuta autorepetición.CR "!MAXR". dirección • • • • • • • Pin: (0-15) Número de pin de la entrada. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: BUTTON BUTTON pin. De puntos Espacio Se debe Espacio Se debe de trabajo limpiar la de trabajo limpiar la para BUTTON variable al para BUTTON variable al de PB1 inicio de PB2 inicio EspTrabajo1 VAR EspTrabajo1 = 0 EspTrabajo2 VAR EspTrabajo2 = 0 Contar VAR word Contar = 0 Bucle: PAUSE 50 ' Variable para almacenar la cuenta Control Industrial Versión 1.estadosalto.5: Uso de BUTTON con StampPlot ' Use BUTTON para contar y mostrar la cantidad de veces que se presiona PB1. PAUSE DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Uso de BUTTON". La sintaxis del comando se muestra en el cuadro siguiente. Dirección: Etiqueta a la que saltará el programa cuando se cumplan las condiciones. ' Programa 2.1 • Página 41 . Parallax desarrolló dentro del juego de instrucciones PBASIC2 un comando específico para trabajar con la detección de señal de entrada digital. Estadoactivo: (0 or 1) Especifica el estado lógico que ocurre al activar el interruptor. Retardo: (0-255) Especifica el tiempo de establecimiento del interruptor. Para probar esta función con nuestra rutina.CR "!PNTS 300".repetir. Nota: 0 y 255 son casos especiales. El comando se llama button.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Comando BUTTON: Rutina Anti Rebote de PBASIC Eliminar el rebote de los interruptores es una tarea común en programación. Button no elimina el rebote ni ejecuta autorepetición. Repetir: (0-255) Especifica la cantidad de ciclos por repetición. ' Reinicie la cuenta total con PB2. Si retardo es 0. Si es 255.retardo.

CR ' Muestra mensaje en el recuadro Text GOTO Bucle Revise la documentación sobre el comando BUTTON en el BASIC Stamp Programming Manual Versión 1. Experimente cambiando el tiempo de retardo de 50 a 100 y a 200. ¿Cuál es el riesgo de permitir demasiado tiempo de establecimiento en aplicaciones de “alta velocidad”? Guarde este programa. CR ' Muestra el total en el recuadro Status DEBUG DEC Contar.1.1 .255. incluyendo detectores de proximidad capacitivos o inductivos.255. Este es un comando muy útil para aplicaciones industriales. CR ' Muestra el valor del contador con trazo analógico DEBUG IBIN In1. GOTO Bucle Cuenta: Contar = Contar +1 GOTO Bucle ' Incrementa Contar Borra: Contar = 0 ' Reinicia la cuenta a 0 DEBUG "Cuenta reiniciada.EspTrabajo1. CR ' Grafica el estado digital. Total = ".EspTrabajo2. optocuplas o interruptores ópticos.Cuenta BUTTON 2. Estas entradas pueden provenir de una variedad de fuentes electrónicas.Borra ' Detección flanco sin rebote de PB1 ' Detección flanco sin rebote de PB2 DEBUG "!USRS Total = ". será modificado ligeramente en el siguiente desafío de programación. Fuentes de Entrada Digital Electrónicas Es muy común que las entradas digitales provengan de las salidas de otros circuitos electrónicos.9 (en Inglés).0. Página 42 • Control Industrial Versión 1.1.1. DEC Contar. por cada vez que se ejecute una instrucción Cuenta. Vea si puede presionar el botón más de una vez. circuitos de acondicionamiento de señal de sensores.0. microprocesadores. BIN In2.0.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital BUTTON 1. DEC Contar. o sistemas de control lógico programables. compuertas lógicas y salidas de otros microcontroladores.

aparece la siguiente interrogante.10 muestra varias posibilidades de interconexión eléctrica que podría necesitar. Una vez que se obtiene una señal compatible. ¿El rebote del interruptor representa un problema? 2. también son válidas para los interruptores electrónicos. ¿Qué tan rápidos son los datos? ¿Cuál es su frecuencia? ¿Cuál es el tiempo del pulso mínimo? 3.1 • Página 43 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Hay varias cosas a considerar cuando conecta estas fuentes a un BASIC Stamp. La acción se debe tomar en el nivel de estado estable de los datos o en su flanco ascendente o descendente? Las técnicas vistas para tratar con el rebote y los disparos por flanco de los pulsadores manuales. ¿La tensión de la fuente de señal está dentro de los límites de entrada del BASIC Stamp? 2. Control Industrial Versión 1. “¿El programa está en condiciones de responder a la señal?” 1. ¿La referencia de masa del circuito es la misma que la del BASIC Stamp? 3. ¿Es necesario aislar un circuito ante la eventual falla eléctrica del otro? La Figura 2. Primero: “¿Son eléctricamente compatibles?” 1.

(b) Los dispositivos de baja tensión (+3 V) pueden ser conectados usando un 74HCT03 u otra compuerta de colector abierto similar con un resistor de pull-up a la fuente de +5 Volt del BASIC Stamp. Si los dos sistemas están alimentados desde los mismos 5 Volts. El LM358 es un amplificador operacional cuya salida puede ir desde masa hasta cerca de Vdd con una alimentación simple de +5 Volt. Esta aislamiento provee protección efectiva de cada circuito. (c) Las señales digitales de alta tensión pueden conectarse mediante un buffer 74HC4050 o un inversor 74HC4049 alimentado con +5 Volts. (d) Una configuración de amplificador operacional trabajando como comparador con referencia puede establecer una salida Alta / baja de acuerdo a si la entrada analógica está por encima o debajo de una tensión de referencia.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2. (e) Se puede usar una optocupla para conectar diferentes niveles de tensión al BASIC Stamp. El circuito de entrada puede ser aislado totalmente de la fuente de alimentación del fototransistor del BASIC Stamp. las masas deben ser comunes.10: Interfaz de Electrónica de Entrada al BASIC Stamp (a) Las salidas de circuitos TTL y CMOS alimentadas desde una fuente de +5 Volt pueden ser aplicadas directamente a los pines de entrada del BASIC Stamp. Nuevamente. Alimente el chip con su fuente de baja tensión y una las masas. en el caso que el otro falle. Sino al menos las masas deben ser comunes (conectadas juntas). El resistor del LED limita la corriente a un nivel seguro. perfecto. Ejercicio 4: Interruptor Electrónico Página 44 • Control Industrial Versión 1. Estos dispositivos pueden manejar con seguridad entradas de hasta 15 Volts.1 . mientras que permite un nivel de luz suficiente para saturar el fototransistor. Lo usaremos en la próxima aplicación.

• • Interruptor de Proximidad? Los interruptores de proximidad detectan la presencia de un objeto. antes de conectarlo a un microcontrolador desprotegido. Los interruptores eléctricos industriales utilizan uno de tres principios.10 como interfaz apropiada. hasta el punto que deje de ser conveniente usarlo. Activación sin contacto físico significa que no hay que usar contactos eléctricos ni partes móviles. • Los interruptores de proximidad inductivos miden el cambio en el rendimiento de un oscilador. debe considerar la naturaleza de este circuito de señal y condicionarlo para la entrada digital del microcontrolador. en algún momento su resorte se gastará. sin contacto físico.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Los interruptores electrónicos que proveen detección “sin contacto” son muy populares en aplicaciones industriales. Los interruptores ópticos detectan la presencia o ausencia de un angosto haz de luz. Cuando el incremento es suficientemente grande. Su etapa final puede ser cualquiera de las mostradas en la Figura 2. a menudo en el rango infrarrojo. A menudo los objetos de metal absorben energía mediante corrientes parásitas. Control Industrial Versión 1. La hoja de datos del fabricante le dará información sobre la tensión de operación del interruptor y conexiones de cargas típicas. lo que hace que el oscilador se detenga. necesitará usar alguno de los circuitos mostrados en la Figura 2. Otros interruptores ópticos se configuran de forma que un objeto bloquee el haz de luz que va desde la fuente de luz hasta el receptor. el haz de luz podría reflejarse en un objeto móvil hacia el sensor óptico del interruptor. Los interruptores de la figura representan las tres principales categorías: Inductivo. el interruptor electrónico puede necesitar un resistor de referencia como se empleó en la Figura 2. En interruptores ópticos reflectivos. o sus contactos de desgastarán u oxidarán. Como técnico y desarrollador de aplicaciones. causa que el oscilador interno comience a oscilar. Sin embargo. Capacitivo y Óptico Aunque puede tomar el pin de entrada digital del BASIC Stamp como una carga. Si las tensiones de salida no están dentro de los límites compatibles con el BASIC Stamp. La salida de un interruptor electrónico es una señal de dos estados.2. la salida del interruptor de proximidad estará muy cerca de 0 Volts en un estado y muy cerca de la tensión de fuente en el otro. Los interruptores de proximidad capacitivos miden un incremento en la capacidad cuando se les acerca cualquier tipo de material.10. El pulsador que usamos anteriormente serviría en una aplicación donde se lo presionara varios miles de veces. Normalmente. El circuito se dispara y el estado de la salida cambia. Siempre es una buena idea medir la tensión de los estados del interruptor con un voltímetro. cuando objetos de metal se acercan.1 • Página 45 .

5 V.11 en la protoboard. Debe medir un par de tensiones para calibrar la presencia de un objeto. La cantidad de luz reflejada hacia el sensor depende de la reflectividad óptica del objeto y de la geometría del haz de luz. la reflexión proveniente de un objeto que pasa por delante del par. Un aumento en la corriente de colector lleva al fototransistor hacia la saturación (masa). Anote la lectura de tensión con el papel a unos dos centímetros de los sensores.1 . mientras observa la variación de tensión. la luz reflejada incrementa la corriente de colector y lleva al transistor hacia la saturación (bajo). hay poca o ninguna luz entrando al fototransistor debido a que no hay nada reflectivo frente a él. Coloque un voltímetro entre el emisor y el colector del fototransistor. El potenciómetro proveerá la tensión de referencia en la entrada no inversora.3. Cuando la luz lo alcanza. Luego.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital El ejercicio siguiente se enfoca en el diseño y montaje de un interruptor óptico. Usaremos este interruptor para contar y detectar objetos. el diodo emisor de luz infrarroja (LED) y el fototransistor infrarrojo forman un par emisor / detector acoplado. Esta referencia será un valor intermedio entre las lecturas de la Tabla 2.3. será detectada por el fototransistor. En la Figura 2. Con el emisor y el detector montados lado a lado. Puede operar con una fuente simple de +5 Volt y sus tensiones de salida son casi iguales a las tensiones de la fuente de alimentación +5 y masa. El amplificador operacional LM358 es una buena elección para esta aplicación. Con esta configuración. pero esto será suficiente para disparar el amplificador operacional. parte de la luz del LED se reflejará hacia el fototransistor. Esta señal se aplica en la entrada inversora del LM358. Montar los componentes cerca de un extremo como se muestra en el diagrama. la corriente de colector fluirá y su tensión caerá.11 emite continuamente un haz de luz infrarroja. En nuestro caso intentaremos determinar la presencia de un objeto blanco y plano. Haga un doblez de 90o en las patas del LED y del fototransistor para que queden paralelos a la mesa. Con el LED y el fototransistor lado a lado.11. acerque y aleje del par un trozo de papel blanco. podremos establecer un punto de ajuste entre las dos condiciones. A medida que el papel se acerca al par IR. Si un objeto se aproxima al par. intentará la detección del objeto a una distancia de dos o tres centímetros. Estas condiciones de luz y oscuridad normalmente no generarán una señal TTL válida en el colector del transistor. El fototransistor y el LED deberían ponerse apuntando hacia fuera del borde de la protoboard. Mida la tensión cuando no hay ningún objeto frente al sensor. como 0. Si se evita que la luz llegue al fototransistor. Su nivel de salida depende de qué lado del punto de ajuste. Si aplicamos esta señal a la entrada de un comparador con referencia. Construya cuidadosamente el circuito de la Figura 2. Página 46 • Control Industrial Versión 1. este se va hacia el corte y la tensión de colector aumenta positivamente. Anote este valor en la Tabla 2. El LED en la Figura 2. La diferencia entre estas mediciones puede ser bastante pequeña. La luz emitida por el LED causará una corriente en el colector del fototransistor. se encuentra la salida del fototransistor. para determinar las RPM. Luego el interruptor se usará como tacómetro. nos permitirá agregar más componentes en los próximos ejercicios. en la Tabla 2.3. La salida del comparador será una señal lógica compatible con TTL.

11a y b: Dibujo y Esquema Eléctrico del Interruptor Reflectivo Control Industrial Versión 1.1 • Página 47 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.

Usted deberá ayudar. Solamente se necesita una pequeña modificación al programa anterior para probar nuestro nuevo interruptor. Asumiremos que el controlador está contando botellas blancas de leche. El pulsador activo alto PB1 podría encender y apagar el motor. La salida debería estar baja sin anteponer el objeto y alta al colocar un objeto blanco frente al par emisor / detector.2. que es el punto medio entre ambas mediciones. control de cintas transportadoras. La línea modificada se vería así: ' Programa 2. usando su imaginación. Detectar la luz reflejada por un objeto es lo que llamamos detección reflectiva.3. Mida estas dos tensiones a la salida del LM358 anotando los valores en la Tabla 2.0.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ajuste el potenciómetro para proveer la tensión de referencia apropiada. medición de RPM.1 . Pasarla por delante de nuestro interruptor representa una botella desplazándose por la cinta transportadora.5. El siguiente ejercicio demostrará una operación de conteo. El LED de P5 controla la compuerta de desvío. Corte una tira de papel blanco para representar una botella de leche. Supongamos que se están transfiriendo botellas de leche por una cinta transportadora. simplemente modifique la instrucción button cambiando el identificador de entrada de Pin 1 a 3.1. Nuestro interruptor reflectivo podría reemplazar el interruptor “Detector1” de la figura original. a la izquierda.EspTrabajo1.3: Valores de Tensión del Fototransistor y el LM358 Condición Sin objeto – sin reflexión Con objeto – reflexión total Tensión de Referencia Tensión en el Fototransistor Tensión de Salida del LM358 Esta habilidad de obtener una conmutación dependiendo de la luz recibida es muy útil para aplicaciones industriales tales como conteo de productos.Cuenta ' Detección de disparo por flanco sin rebote del interruptor óptico Desafío de Programación 2: Empacadora de Botellas de Leche Revea el Experimento 1 y considere la disposición de cinta transportadora de la Figura 1. Si tiene cargado el Programa 2. En estado alto la compuerta está hacia la derecha y en estado bajo.1. Tabla 2.255. aplíquela al Pin 3 del BASIC Stamp. desde el sector de llenado al de empaque. Al verificar la salida del LM358 se debería encontrar una señal compatible con el BASIC Stamp. etc.5 para trabajar con el interruptor reflectivo) BUTTON 3.6 (modificación del Programa 2. sin embargo. El LED de P4 puede encenderse para indicar que el motor está encendido. Página 48 • Control Industrial Versión 1. Si la señal de salida es compatible.

El proceso podría reiniciarse presionando el botón Reset.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Su desafío es encender el motor con PB1 y contar botellas a medida que pasan. TOGGLE (invierta) la posición de la compuerta que se indica encendiendo o apagando el LED en P4.12 para comprender como trabaja el diagrama de flujo. Cada seis botellas. Vea la Figura 2. Después de haber enviado 4 paquetes de seis botellas a cada lado. apague el motor.1 • Página 49 . Figura 2.12: Diagrama de Flujo de la Empacadora de Botellas de Leche Control Industrial Versión 1.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Ejercicio 5: Tacómetro Monitorear y controlar la velocidad de giro es importante en muchas aplicaciones industriales. Un tacómetro mide la cantidad de rotaciones de un eje en una unidad de tiempo. La medición normalmente es expresada en revoluciones por minuto (RPM). Un interruptor óptico reflectivo puede abrirse y cerrarse suficientemente rápido como para poder contar franjas negras pintadas en el eje de un motor. Contar la cantidad de activaciones durante una cantidad conocida de tiempo provee suficiente información para calcular las RPM. La Figura 2.13 muestra cinco ejemplos de discos codificadores que podrían colocarse en el extremo del eje de un motor. Si el interruptor óptico se enfrenta al disco rotativo, generará pulsos a medida que pasen frente a él los distintos sectores. La cantidad de segmentos blancos (o negros) representa la cantidad de pulsos del interruptor por giro completo del eje. El primer disco codificador tiene un segmento blanco y otro negro. En cada giro el segmento blanco estará frente al interruptor la mitad del tiempo, generando un estado alto durante la mitad de la rotación. Durante la otra mitad de la rotación, el segmento negro estará frente al disco, absorbiendo la luz infrarroja sin reflejar nada, por lo que el interruptor estará en estado bajo. Por cada revolución se completa un ciclo de alto-bajo. El juego de instrucciones del PBASIC2 nos provee de un comando útil llamado COUNT que puede ser usado para contar la cantidad de transiciones que ocurren en una entrada digital durante cierto intervalo de tiempo. Su sintaxis se muestra a continuación. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: COUNT
COUNT pin, período, variable
• • •

Pin: (0-15) Identificador de pin de entrada. Período:(0-65535) Especifica el tiempo en ms durante el que contará. Variable: Variable en la que se almacenará esa cantidad.

El siguiente ejercicio usa la instrucción COUNT, el interruptor óptico y los discos codificadores para obtener datos sobre velocidad. Comencemos cortando el primer disco codificador. Coloque cinta adhesiva en la parte trasera del disco, para pegarlo al centro de la hélice del ventilador (puede recortar los discos codificadores del tamaño necesario del Apéndice B de este libro). El ventilador es de 12 V. Su velocidad cambia con tensiones que varían desde 12 V hasta aproximadamente 3,5 V. Esta es la caída de tensión del circuito de control del motor sin escobillas. Pruebe su ventilador conectándolo directamente primero a Vdd (+5 Volts) y luego a +Vin (tensión sin regular). Busque en su plaqueta el rótulo Vin, para tener acceso a la tensión de entrada sin regular. Debe respetar la polaridad en los motores sin escobillas. El cable rojo es el positivo (+V) y el negro va conectado a masa Vss. El ventilador debería colocarse de forma que el disco codificador apunte hacia el par IR.

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Figura 2.13: Discos Codificadores para Interruptor Óptico Reflectivo (versiones para recortar en el Apéndice B)

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

El primer disco codificador tiene un sector negro y uno blanco. A medida que rota, el interruptor óptico debería activarse y desactivarse una vez por cada vuelta o revolución. Ingrese el Programa 2.7 de Prueba de Tacómetro.
' Programa 2.7 Prueba de Tacómetro – con el StampPlot ' Inicializa parámetros de interfaz gráfica. ' (También pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL) DEBUG "!AMAX 8000",CR ' Escala Completa RPM DEBUG "!AMIN 0",CR ' Escala mínima RPM DEBUG "!TMAX 100",CR ' Eje de tiempo máximo DEBUG "!TMIN 0",CR ' Eje de tiempo mínimo DEBUG "!AMUL 1",CR ' Multiplicador de escala analógica DEBUG "!PNTS 600",CR ' Dibuja 600 puntos de datos DEBUG "!PLOT ON",CR ' Enciende el graficador DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia la pantalla Contar VAR word RPM VAR word Contar = 0 Bucle: COUNT 3,1000, Contar RPM = Contar * 60 ' Variable para llevar la cuenta ' Variable para RPM calculadas ' Limpia Contar

' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo ' Ajusta escala de RPM

DEBUG DEC RPM, CR ' Envía el valor de RPM a graficador y barra de estado DEBUG "!USRS RPM actuales ", DEC RPM, CR GOTO Bucle

A medida que la hélice gira, los pulsos generados por el interruptor óptico se contarán durante 1000 milisegundos (un segundo). Con una duración de la rutina Contar de un segundo, y produciéndose un ciclo por cada rotación, obtenemos directamente la velocidad de rotación de la hélice en ciclos por segundo. Pero normalmente, la velocidad de rotación de un disco se describe en revoluciones por minuto (RPM). Multiplicando las revoluciones por segundo por 60, obtenemos la cantidad de RPM. Ejecute su programa. La ventana debug aparecerá primero mostrando la información serial para configurar StampPlot Lite. Cierre la ventana debug del BASIC Stamp y abra StampPlot Lite. Tilde “Connect y Plot Data” y presione “Restart.” Presione el botón de Reset de su plaqueta y el SPL comenzará a graficar. La Figura 2.14 muestra un ejemplo del gráfico con las RPM alimentando el motor a distintas tensiones .

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

Figura 2.14: RPM del Ventilador de CC sin Escobillas a Distintas Tensiones

RPM actuales 0

El disco codificador giratorio podría generar una salida de picos del fototransistor ligeramente diferente en condiciones de “luz” y “oscuridad”. Si su sistema no responde correctamente, cambie el punto de ajuste del potenciómetro hasta encontrar el nuevo valor promedio. Si tiene acceso a un osciloscopio, mida la salida pico a pico del fototransistor y la tensión que aplica el potenciómetro sobre el comparador. El rendimiento óptimo se obtendrá si ajusta la tensión de referencia, en el punto medio de los niveles de tensión pico a pico. Observe la frecuencia y la forma de onda de la señal. Un ejemplo de la lectura del osciloscopio se muestra en la Figura 2.15. La lectura de 84,7 Hz equivale a una lectura de debug igual a: “Contar = 84; RPM = 5040”. Los 84,7 Hz . medidos por el osciloscopio reflejan una RPM real de 84,7 x 60 = 5082. El BASIC Stamp usa solamente los 84 ciclos completos que se produjeron durante el segundo que duró la captura de datos.

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Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital

Figura 2.15: Trazos del Osciloscopio para un Codificador de 2 Pulsos / vuelta

Anote la lectura del tacómetro cuando se aplica la tensión máxima al motor. Puede usar Vin en su plaqueta (entrada directa de tensión de fuente, siempre que sea menor de 12 V) para máxima velocidad, o Vdd (5 V regulados) para obtener una velocidad menor. Contar = ___________ RPM = _____________

Cuando pruebe su tacómetro, observe lo que sucede si disminuye la velocidad del ventilador, aplicando ligeramente rozamiento con su dedo. Si utiliza el disco de 1 pulso / vuelta, contar decrecerá de a una unidad, de 83 a 82 a 81, etc. y las lecturas de RPM caerían por un factor de 60 (4980 a 4920 a 4860, etc.).

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. A menos que usted sea muy paciente. ¡Inténtelo! El tercer disco codificador tiene aún más resolución. o aumentar la cantidad de pulsos por vuelta. En términos de programación. cambie en la línea RPM = Contar * 60 el valor de escala de 60 a 30. Haciendo esto.000 ms).1 • Página 55 . Podría necesitar modificar la calibración de la referencia del comparador cada vez que cambia de un disco codificador a otro. esto es inaceptable. Corte el segundo disco codificador y péguelo a la hélice de su ventilador.4. Este disco tiene dos segmentos blancos y producirá dos pulsos a contar por revolución. Incremente el tiempo de conteo del Programa 2. Probemos la primer opción. Vea la Tabla 2. una duración tan larga no es recomendable. Otro método para mejorar la resolución es incrementar la cantidad de pulsos por vuelta. En el Programa 2. este codificador producirá el doble de pulsos de los que producía el primer codificador. el programa puede obtener las RPM con una resolución de 60 unidades.7 de 1000 milisegundos a 2000 milisegundos.4: RPM Obtenidas de un Codificador de 1 Pulso / vuelta con Distintos Tiempos de Conteo. no se atiende el resto del programa. tiene un par de opciones: incrementar el tiempo durante el cual se realiza la cuenta. Coloque este codificador en su ventilador y modifique la línea de RPM a RPM = Contar * 15. Duración Conteo 1000 mS 2000 mS 3000 mS 60000 mS Contar 84 169 254 5082 Escala 60 30 20 1 RPM 5040 5070 5080 5082 Resolución 60 RPM 30 RPM 20 RPM 1 RPM Como puede ver. Esto se simplifica a RPM = 30 x Contar obteniendo una resolución de 30 RPM. Por esta razón. La línea de cálculo de RPM del programa.7. con cuatro pulsos por vuelta. nuestra rutina de conteo debe tener una duración de todo un minuto (60. para obtener una resolución de una RPM. el BASIC Stamp está atado a la función BUTTON por la duración total. o RPM = Contar x 30. Durante este tiempo. Al incrementar la duración del conteo se incrementó la precisión de la medición de las RPM. Pruebe su sistema. Para mejorar la resolución en la lectura de las RPM. el microcontrolador estará leyendo los pulsos durante dos segundos y las RPM se obtendrán calculando [(Contar/2 segundos) x 60}.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Debido a que estamos contando durante un segundo y obtenemos un pulso por vuelta. Tabla 2. Control Industrial Versión 1. debería ser RPM = Contar x 60 / 2 para este codificador. Durante un conteo de un segundo de duración.

5 para obtener un codificador con una resolución de 360 pulsos por revolución. cuatro pulsos. Puede encontrar difícil de usar el codificador de seis pulsos / vuelta si no usa algún tipo de filtro o enfoque en el haz de luz.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Si usa el codificador de seis pulsos.980 RPM. ¿qué valor debería usar para ajustar la escala de Contar a RPM? Coloque su respuesta en la Tabla 2. La Figura 2. rotando a 4. Son las propiedades focales del par emisor / detector las que limitarán la cantidad máxima de segmentos que podrá tener el disco codificador. Complete los valores apropiados en la Tabla 2. 4 Pulsos y 6 Pulsos / vuelta La precisión requerida en un tacómetro dependerá de cada aplicación.16 muestra trazos de osciloscopios tomados usando discos codificadores de dos pulsos. y seis pulsos por vuelta. Figura 2. Página 56 • Control Industrial Versión 1.5.1 . Los codificadores comerciales vienen con resoluciones mayores de 500 pulsos por revolución.16: Trazos de Osciloscopio para Discos Codificadores de 2 Pulsos.

La sintaxis del comando PWM se muestra a continuación.980 4. Éste provee la amplificación de corriente para alimentar la carga. Durante este tiempo. Para mantener el valor de esta tensión promedio durante la ejecución de un bucle completo del programa. se varía su velocidad. Ciclos.75 x 5 o 3. • Pin: especifica el pin que generará la tensión de salida. Trabajo. Idealmente la carga.1 • Página 57 . Al finalizar su ejecución. Referencia Rápida de Comandos PBASIC: PWM PWM Pin. podría retenerse indefinidamente.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Tabla 2. El comando de modulación por ancho de pulso (PWM) le permite al BASIC Stamp generar una tensión analógica promedio controlable. El capacitor Chold se carga durante el comando PWM a la tensión promedio.980 RPM Pulsos por Vuelta 1 2 4 6 360 Contar 83 166 312 498 ______ Factor de Escala 60 30 20 ______ ______ RPM 4. Esto coloca al pin en una condición de alta impedancia y la carga del capacitor se retiene debido a la alta impedancia del pin 7. • Ciclos: es un valor entre 0 y 255 que especifica la duración del PWM en milisegundos.30 producirá en el pin de salida 7. El BASIC Stamp no tiene una salida analógica continua. El operacional se configura con una ganancia 3 mediante la red RF/Rin (Av = Rf/Rin + 1). Al variar la tensión aplicada a un pequeño motor sin escobillas.980 4. La instrucción PWM 7.5 Volts. Normalmente la corriente de polarización es el efecto dominante. del dieléctrico del capacitor y la entrada del amplificador operacional (op amp). la tensión promedio en el pin es de 0. La salida de este amplificador alimenta al transistor Q1. • Trabajo: es un valor entre 0 y 255 que expresa la salida analógica promedio entre 0 y 5 Volts. una serie de pulsos cuyo tiempo en estado alto promedio es 0. durante 30 milisegundos. lo que resulta en un leve aumento de la tensión.980 _______ Desafío 3: Monitorear y Controlar la Velocidad de un Motor.5: Velocidad de Giro Dada de 4. La Figura 2.190.980 4. Pequeñas corrientes de pérdida en el capacitor y de polarización en el operacional causan ligeras variaciones en la tensión entre cada comando PWM. así como la tensión en el capacitor. PWM cambia la dirección del pin de salida a entrada.17 muestra un circuito sample and hold que funcionará correctamente con el motor sin escobillas.75 (190/255). se debe desarrollar un circuito de muestreo y retención (sample and hold). Control Industrial Versión 1.

Figura 2. Ventilador Comprobando el Sample and Hold La electrónica interna del ventilador necesita entre 4 y 5 Volts para funcionar.11. Página 58 • Control Industrial Versión 1. Agregue cuidadosamente este circuito a su tacómetro. para limitar la tensión en el P3 a 5 Volts. La tensión aplicada al ventilador será aproximadamente igual a: (5V x Trabajo/255) x 3. Nota: Es imprescindible que coloque el diodo Zener que se muestra en la Figura 2.1 usa el segundo operacional de su LM358.17 Ventilador alimentado por un PWM con sample and hold. De acuerdo a esta ecuación. para cada valor listado. El operacional que funciona como comparador en su tacómetro también tendrá una salida mayor. las tensiones entre 4 y 12 se generarán con valores de Trabajo entre 70 y 210. Observe que la fuente de alimentación del operacional se cambió a la entrada de fuente sin regular (9 Volts).1 . Su BASIC Stamp estará en peligro si la tensión excede los 5V.6 y use un voltímetro para registrar el valor de tensión aplicado al ventilador.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital La Figura 2. en la protoboard. Reemplace “Trabajo” con los valores que aparecen en la Tabla 2. Esto permite que el circuito tenga una salida de tensión que se aproximará al valor de la fuente.

StampPlot mostrará estos valores en el recuadro de estado y graficará las RPM continuamente.CR ' Multiplicador de escala analógica DEBUG "!PNTS 600". (Trabajo).CR ' Reinicia la pantalla Control Industrial Versión 1.6 Trabajo 60 80 100 120 140 Tensión Trabajo 160 180 200 220 254 Tensión Luego. Ejecute el programa y anote las características tensión velocidad en la Tabla 2.CR ' Dibuja 600 puntos de datos DEBUG "!PLOT ON".7 Modificado . El Programa 2.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 'Programa 2.CR ' Enciende el graficador DEBUG "!RSET".8.CR ' Eje de tiempo mínimo DEBUG "!AMUL 1". Si no se usara Sample and Hold. La fórmula para calcular la tensión esperada asume que el circuito sigue la función transferencia discutida anteriormente. El programa operará el motor incrementando el Ciclo de Trabajo entre 70 y 210.7 como se muestra a continuación (las instrucciones agregadas están en negritas).CR ' Escala Completa RPM DEBUG "!AMIN 0".CR ' Eje de tiempo máximo DEBUG "!TMIN 0". 60 PAUSE 500 GOTO Bucle Tabla 2.9 muestra las modificaciones resaltadas en negritas.8 Bucle: Prueba de Sample and Hold PWM 7.9 (Programa 2. 'Programa 2. el tacómetro del Programa 2.1 • Página 59 . basándose en las pruebas realizadas en el Programa 2. Modifique el Programa 2. Cada incremento se probará durante aproximadamente 5 segundos.7 se modificará para incluir el PWM con el circuito Sample and Hold.CR ' Escala mínima RPM DEBUG "!TMAX 100". el motor se detendría durante este período de un segundo.con StampPlot) ' Inicializa parámetros de interfaz gráfica. Recuerde que este programa informaba las RPM del motor contando los pulsos provenientes del disco codificador durante 1 segundo. Puede modificar esta fórmula para ajustar mejor su circuito.6. ' (También pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL) DEBUG "!AMAX 8000".

' Variable Trabajo ' Repeticiones por valor de Trabajo ' Variable Trabajo ' Prueba valor de Trabajo por 5 segundos ' Genera PWM a un Ciclo de Trabajo de x ' Calcula tensión en decenas de Volts. " RPM es ". ' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo ' Ajusta escala de RPM ' Envía el valor de RPM a graficador y barra de estado "." a " .1 . 50 Tvolts = 50 * x / 255 * 3 COUNT 3. Contar RPM = Contar * 60 DEBUG DEC RPM.1000. CR Página 60 • Control Industrial Versión 1. x. CR DEBUG "!USRS Trabajo = NEXT x = x + 9 NEXT END GOTO Bucle ' Variable para llevar la cuenta ' Variable para RPM calculadas ' Limpia Contar ' Declara el pin para PWM.DEC x." Tvolts".DEC Tvolts.DEC RPM.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Contar VAR word RPM VAR word Contar = 0 OUTPUT 7 x VAR word y VAR byte Tvolts VAR word Bucle: FOR x = 70 TO 210 FOR y = 0 TO 5 PWM 7.

Use el puntero del mouse para leer las RPM en cada escalón del gráfico.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Trabajo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Tensión RPM StampPlot Lite graficará las características tensión velocidad de su motor.1 • Página 61 . Control Industrial Versión 1. Recopile la respuesta del motor a los cambios en la tensión.

Resistencia cerrado = _____________ 3. ¿Cuál es la resistencia “ideal” de un interruptor mecánico en el estado abierto? ¿Y en el estado cerrado? Resistencia abierto = ___________ . la corriente de colector __________ y la tensión colector emisor ___________. Explique el propósito del resistor que se conecta en serie con el interruptor para acondicionar una señal de entrada digital. 4. 2. 8. ¿cuáles son las RPM del motor? Página 62 • Control Industrial Versión 1. Cuando se ilumina la base de un fototransistor. 5. Se necesitan seis pulsos por cada revolución.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Preguntas y Desafío Preguntas 1. Un pulsador normalmente abierto en configuración estado “activo bajo” indicará un estado lógico _______ mientras no está siendo presionado. 7. Si ocurren 20 en un segundo. Para algunos dispositivos CMOS.3 Volts está en el área ________de operación.1 . Las RPM de un motor de automóvil de seis cilindros pueden determinarse contando los pulsos enviados a la bobina de ignición. 10. ¿Qué tipo de interruptor de proximidad se activa solamente con objetos metálicos? 9. una entrada de 1. Un dispositivo industrial cuya salida solamente puede tomar dos estados posibles es llamado ______________. Los dispositivos lógicos de baja tensión operan a ______ Volts de corriente continua. ¿Cuál es la tensión de entrada máxima absoluta del BASIC Stamp? 6.

Dibuje un circuito de un pulsador normalmente abierto con su resistor de “pull-up”. 2.1 • Página 63 . Dibuje un circuito de un pulsador normalmente cerrado con un resistor en serie de 10K-Ohm.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Diséñelo! 1. Control Industrial Versión 1. El circuito deberá dibujarse de forma que al presionar el botón se genere un estado lógico bajo. El circuito deberá dibujarse de forma que al presionar el botón se genere un estado lógico “bajo”.

Observe los circuitos de fototransistor que aparecen abajo.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Analice! 1. ¿Cuál tiene una tensión se salida creciente cuando se aumenta el nivel de luz? ¿Por qué? ¿Cuál es la tensión de salida de Circuit B si el nivel de luz satura el transistor Q1? Página 64 • Control Industrial Versión 1.1 .

y el dispositivo de interfaz (Interface device). +Vdd. Control Industrial Versión 1. ¿Cuál sería el estado de salida del comparador en condiciones de “luz”? ¿Sería más conveniente programar para detectar el nivel de tensión o el flanco generado por este circuito? ¿Por qué? 3. El circuito comparador de abajo es usado para determinar cuándo encender o apagar una lámpara de seguridad. Vea la Figura 2.10 y complete los valores apropiados para +V. Su hoja de datos especifica que opera con 10 Volts. como “sumidero de corriente” (colector abierto).Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital 2.1 • Página 65 . El interruptor óptico reflectivo (Optical Switch Banner Corporation) de abajo debe conectarse a un Basic Stamp (BS2 Input).

Escriba un programa que detecte cuándo se presiona el pedal del freno. AND y XOR. 2. Además de esta entrada. Haga de cuenta que su tacómetro reflectivo provee la entrada a un sistema antibloqueo de frenos de un automóvil. Escriba programas para duplicar la operación de las compuertas OR. Conecte un LED como salida activo alta. apague el LED. use un pulsador para simular el pedal del freno. Compuerta OR PB1 PB2 LED 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 PB1 0 1 0 1 PB1 0 1 0 1 Compuerta AND PB2 LED 0 0 0 0 1 0 1 1 Compuerta XOR PB2 LED 0 0 0 1 1 1 1 0 Página 66 • Control Industrial Versión 1.Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital ¡Prográmelo! 1. Cuando la velocidad del disco cae a cero. Configure los dos pulsadores como entradas activo altas. Use un potenciómetro para ajustar la velocidad inicial del motor. Un LED activo alto representará la acción del frenado. Haga que su programa encienda el LED mientras la velocidad esté por encima de cero. para detener el vehículo.1 .

usa algún tipo de relé. Escriba si supone que el dispositivo controla directamente la carga. Control Industrial Versión 1. o si piensa que su estado está siendo monitoreado por un microcontrolador.1 • Página 67 .Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Actividad de Campo ¿Cuántos dispositivos digitales (de dos estados) puede identificar en un auto nuevo? Liste todos los que pueda.

Experimento 2: Acondicionamiento de Señal de Entrada Digital Página 68 • Control Industrial Versión 1.1 .

Cuando pone el pin en estado alto.1a: Suministro de Corriente Figura 3. la carga es conectada desde el pin de salida a masa. Figura 3. Podría haber problemas de compatibilidad entre diferentes familias lógicas. aparecen 5 Volts sobre el resistor (RL). De acuerdo a la hoja de datos del BASIC Stamp. a través del resistor. Algunos ejemplos incluyen motores. En algunas aplicaciones. observe como se puede conectar la carga. calentadores. sino que son compatibles con estos) Como dijimos en el TTL Experimento 2. puede usar la salida del BASIC Stamp para comunicarse con otro microcontrolador o circuito electrónico.1a. Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital El diseño del acondicionamiento de señal apropiado comienza observando las características y limitaciones de las salidas del BASIC Stamp. Estos son los dispositivos que pueden entregar las tensiones y corrientes que demandan los dispositivos de campo.1 • Página 69 .1.1: Disponibilidad de Corriente en un pin de Salida del BASIC Stamp Figura 3. (Nota del Traductor: Los Nota Traductor niveles usados por el BASIC Stamp NO SON TTL. En la Figura 3. Relacionando esto al diagrama de la Figura 3. o masas no comunes que requieren consideraciones especiales. Ellos entregan la energía al proceso bajo control. el BASIC Stamp puede controlar transistores de potencia. solenoides. La corriente de carga fluirá hasta masa.1b: Absorción de Corriente Control Industrial Versión 1. La salida de baja potencia del BASIC Stamp (o cualquier otro microcontrolador) no le permite proveer la energía requerida por estas cargas. tiristores y relés. válvulas y lámparas. En este modo de suministro de corriente el BASIC Stamp puede entregar un máximo de 20 mA. cada salida puede entregar 25 mA y recibir 20 mA de corriente.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Las salidas de un microcontrolador pueden ser usadas para controlar el estado de dispositivos de campo de salida. esto significa que puede conmutar entre un estado alto de aproximadamente 5 Volts a un estado bajo cercano a 0 Volts. El foco de este experimento es presentar algunas de las técnicas de acondicionamiento de señal usadas para conectar su BASIC Stamp a distintos dispositivos de salida. Los dispositivos de salida son aquellos que realizan el trabajo en una aplicación de control de proceso. La salida de un BASIC Stamp usa niveles “TTL standard”. Con un acondicionamiento de señal apropiado. fuentes de alimentación separadas.

Esta suposición se vuelve real cuando considera la operación de un relé de estado sólido (SSR). No se muestra el detalle de este circuito. Normalmente la salida de estos dispositivos se denomina salida con “colector abierto”. La entrada de +3 a +24 V CC identifica el rango de tensiones de control. Algunos dispositivos no pueden entregar corriente porque la salida. había asumido que el estado del LED representaba la acción del proceso que se estaba realizando en ese momento. pero está representado por el símbolo de contacto normalmente abierto.1 .Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital En la Figura 3. Especificación de Corriente de un Circuito Digital? Las especificaciones de la salida de los circuitos digitales se muestran en las hojas de datos del fabricante. El circuito de entrada (terminales 1-2) es equivalente a la Figura 3. Las tensiones de control deben estar por encima de la tensión que produce suficiente corriente en el LED para encenderlo. atravesando la carga. no está conectada internamente a +V.2a: BASIC Stamp con LED Figura 3.1b. Estos dispositivos normalmente pueden "absorber" más corriente de la que pueden "entregar". Las limitaciones de corriente y tensión de la salida se muestran en la hoja de datos del dispositivo y normalmente también se encuentran impresas en el encapsulado. La luz generada en el SSR acciona un circuito de salida controlado ópticamente.2a. cayendo el resto de la tensión en el resistor de 220-Ohm. La luz Traductor: Nota emitida por el diodo da una indicación visual del estado de la salida. Cuando la salida del BASIC Stamp está en estado bajo. La Figura 3.2b: BASIC Stamp con Relé de Estado Sólido Página 70 • Control Industrial Versión 1. Esto limita el flujo de la corriente a aproximadamente 16 mA. (Nota del Traductor Estos valores fueron corregidos por el traductor).2b muestra el esquema del relé de estado sólido. el diodo se polariza en directa generando una caída de tensión de más de un Volt. la carga está entre el pin de salida y la fuente de +5 Volts Vdd. Las salidas se han usado para encender LEDs en ejercicios previos. Figura 3. la corriente resultante puede dañar el LED. como muestra la Figura 3. La corriente fluye desde la alimentación hacia el pin de salida del BASIC Stamp en estado bajo (masa). Si se excede la tensón de control máxima. En los desafíos de programación anteriores. Este es el modo de absorción de corriente en el que el BASIC Stamp puede recibir un máximo de 25 mA.2a.2: Circuitos de BASIC Stamp con LED y con Relé de Estado Sólido Figura 3.

Sobredimensione las características de salida como mínimo un 20%. 5. asegúrese de no sobrepasar un valor máximo de 1 A en las pistas de la misma. Un beneficio adicional del relé de estado sólido es el aislamiento eléctrico. antes de aplicar la tensión de la línea. No lleve las especificaciones al límite. Si se colocan relés en la protoboard. Preste mucha atención a la necesidad del uso de disipadores. Las fallas eléctricas en la carga. La hoja de datos del Potter-Brumfield SSR puede encontrarse en el Apéndice C. Con la tensión de línea corre el riesgo de recibir un shock eléctrico. Cubra o use blindaje sobre estos contactos. normalmente requieren el uso de un disipador apropiado. asegúrese que todas las conexiones están firmemente aseguradas y bien realizadas. 4.1 • Página 71 . Identifique claramente los potenciales de alta tensión con rótulos apropiadas. Algunos relés electrónicos no incluirán el resistor limitador de corriente interno en la entrada. El valor del resistor depende de la tensión de control y de las especificaciones de corriente de entrada recomendada por el fabricante. Tome medidas para evitar el contacto con potenciales de alta tensión. Input tensión range: Input current requirement @ five Volts: Maximum output load current: Maximum output load tensión: Electrical isolation: ____________ ____________ ____________ ____________ ____________ (Rango de tensión de entrada) (Corriente de entrada a 5 Volts) (Máxima corriente de salida) (Máxima tensión de salida) (Aislamiento eléctrico) Precauciones al seleccionar y emplear relés de estado sólido: 1. Todo el cableado y las conexiones entre la fuente de alimentación y la carga deben ser capaces de conducir la corriente. Respecto a la tensión del circuito de salida. Control Industrial Versión 1. Los relés de estado sólido proveen una interfaz simple para controlar cargas en aplicaciones industriales. no repercutirán en el BASIC Stamp. No hay conexión eléctrica entre el microcontrolador y la carga de alta potencia. El BASIC Stamp controla la carga mediante una señal acoplada ópticamente. Pueden ser diseñados para usarse con cargas de CA o de CC. 3.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Los relés de estado sólido vienen para muchos rangos de salida. Familiarícese con las especificaciones de la hoja de datos del SSR para asegurarse la elección correcta para su aplicación. 2. se debe agregar un resistor externo en serie con el LED interno. Revise la hoja de datos y obtenga los datos siguientes. En esos casos. o problemas en la línea de alimentación tales como picos de tensión. Los valores bajo carga máxima. La carga que usará es la que define las especificaciones mínimas del SSR requerido.

Muchos procesos dependen de la ejecución ordenada de operaciones.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Ejercicios Ejercicio 1: Control Secuencial El BASIC Stamp es muy bueno para realizar operaciones de control secuencial. Figura 3.3a: Secuencia de Perforado Automático Página 72 • Control Industrial Versión 1. Considere la operación de maquinado de la Figura 3.1 .3a.

Cuando se activa el detector de profundidad. Cuando se detecta otra pieza. el solenoide y el taladro. La pieza procesada es retirada de este sector y la cinta transportadora continua moviéndose hasta que se detecte otra pieza. Luego de darle un tiempo para que el taladro se retraiga. Para facilitar las cosas. otra pausa corta y el taladro baja hacia la pieza. Un interruptor de proximidad controla la profundidad del agujero taladrado. el solenoide se activa para sujetar la pieza. necesitará usar su imaginación para lograr que los LEDs simulen el comportamiento de los SSRs que controlarían la cinta transportadora. Para nuestro ejercicio. el comando “perforar” se detiene y se eleva la posición del taladro.1 • Página 73 . Arme el circuito de la Figura 3.3b en su plaqueta. entradas a la derecha) Una cinta transportadora está moviendo piezas a través de una estación de perforado. la cinta transportadora se detiene. el proceso secuencia se repite.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.3b: Control Secuencial (salidas a la izquierda. Dos pulsadores y sus dedos simularán una pieza que llega a su posición y la indicación de profundidad de perforado. Control Industrial Versión 1. Luego de una breve pausa. Cuando se detecta una pieza. el BASIC Stamp puede controlar fácilmente esta secuencia. use su LED verde para la cinta transportadora. el amarillo para el solenoide y el rojo para el taladro. el solenoide libera la pieza y se activa la cinta transportadora. Con el acondicionamiento de señal apropiado.

el LED verde se enciende. Compare el diagrama de flujo de la Figura 3. Cuando el programa se inicia. Para simular una pieza entrando en el área de perforado. El LED a cinta se apagará instantáneamente y el LED amarillo que representa el relé del solenoide se encenderá luego de una pausa.1 . Estudie el programa. Luego de que el solenoide tuvo tiempo suficiente para sujetar la pieza. debe presionar y retener el Pulsador P1. El tiempo que se necesita para completar el diagrama de flujo. el Página 74 • Control Industrial Versión 1. Ingrese el programa y pruébelo. compare su estructura con el diagrama de flujo. Figura 3. le ahorrará tiempo en la escritura del programa. Esto representa la activación de la cinta transportadora.4 con la descripción del proceso anterior.4: Diagrama de Flujo de Control Secuencial El Programa 3. Nuevamente tendrá que usar su imaginación para simular este proceso.1 sigue muy de cerca lo expresado en el diagrama de flujo.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital El control secuencial es muy fácil de representar con diagramas de flujo.

' W 1 segundos INPUT 1 INPUT 2 OUTPUT 3 OUTPUT 4 OUTPUT 5 OFF CON 1 ON CON 0 OUT3 = OFF OUT4 = OFF OUT5 = OFF Inicio: OUT3 = ON IF IN1 = 1 THEN Proceso GOTO Inicio Proceso: OUT3 = OFF PAUSE 1000 OUT4 = ON PAUSE 2000 Taladrar: OUT5 = ON IF IN2 = 1 THEN Levanta_taladro GOTO Taladrar 'Programa 3. Luego de esta pausa. El pulsador P2 representa un interruptor de proximidad que detecta que la profundidad de la perforación es la correcta. indicando que el taladro se detuvo. Desconecte el cable serial de la ficha de su plaqueta y continúe simulando el proceso secuencial. levanta el taladro Control Industrial Versión 1.1 • Página 75 . El BASIC Stamp funciona como el controlador (“embedded controller”) de esta aplicación. La pieza está terminada y deja la zona de perforado. Usted será desafiado a desarrollar el programa necesario para esta aplicación de control. Después de comprender este proceso secuencial.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital taladro se activará y comenzará a perforar la pieza. Ejecute el programa algunas veces. como lo indica el LED rojo. A no ser por el reporte de DEBUG que indica cuando una pieza ha sido terminada. redefiniremos sus dos entradas y tres salidas para simular otra operación. Desde este punto la secuencia comienza otra vez. a medida que se contrae a su posición original durante los dos segundos que el programa queda detenido. Si conectáramos los dispositivos reales al BASIC Stamp podríamos repetir continuamente este proceso. Al presionar P2 se apagará el LED rojo. Saque su dedo del pulsador P2 para indicar que el taladro se está alejando de la pieza.1: Operación de Maquinado Controlada por Proceso Secuencial ' ' ' ' ' Detector de pieza Profundidad de perforación Relé de cinta transportadora (verde) Relé de solenoide (amarillo) Relé de taladro (rojo) ' Lógica negativa ' Inicializa salidas en off (apagadas) ' Enciende cinta transportadora ' Si se presiona. no necesita mantener su computadora conectada al BASIC Stamp. el solenoide liberará la pieza (luz amarilla se apaga) y la cinta transportadora se activa nuevamente. En este momento coloque otro dedo en el otro pulsador para indicar que el agujero es suficientemente profundo. inicia el "Proceso" ' Se inicia el Proceso ' Detiene cinta transportadora ' Sujeta la pieza en su lugar ' Espera 2 segundos para encender el taladro ' Enciende el taladro y comienza a bajar ' Si la profundidad es suficiente.

Use StampPlot para monitorear el Desafío de Control Secuencial de Mezclado. CR ' Cantidad de puntos de datos "!AMAX 20". El StampPlot Lite puede usarse efectivamente para monitorear el proceso de maquinado secuencial. Programa 3. Comenzando el siguiente ciclo". son muy útiles en la adquisición y conservación de datos de sistemas de control. Sin embargo. Las funciones del Programa 3.2 son las mismas que las del programa anterior. CR ' Configura eje vertical "!CLRM". CR ' Limpia el recuadro de listado "!CLMM". al final de esta sección. CR ' Limpia Min/Max "!RSET". CR ' Título StampPlot "!TMAX 100". El programa grafica el estado de las E/S digitales. Estudie los comandos DEBUG usados para el StampPlot Lite que se agregaron al programa original.1 . CR GOTO Inicio La verdadera ventaja de los microcontroladores es que tienen la capacidad de introducir toda la inteligencia necesaria para realizar un control sofisticado dentro del equipo. Cargue el Programa 3. Familiarícese con su uso. a sus capacidades también se le agrega la cualidad de enviar información a una PC. CR ' Comienza a graficar "!TSMP ON".2: Control de Proceso Secuencial con interfaz de StampPlot Pause DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!TITL Control de Proceso de Maquinado Secuencial". CR ' Configura tiempo de barrido (segundos) "!PNTS 500".Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Levanta_taladro: OUT5 = OFF IF IN2 = 0 THEN Taladro_subiendo GOTO Levanta_taladro Taladro_subiendo: PAUSE 2000 Suelta: OUT4 = OFF PAUSE 1000 OUT3 = ON IF IN1 = 0 THEN Siguiente_pieza GOTO Suelta ' Apaga el taladro y lo levanta ' Indica que el taladro está subiendo ' Continua subiendo el taladro por 2 segundos ' ' ' ' Abre el solenoide para liberar la pieza Espera 1 segundo Enciende la cinta transportadora Pieza terminada deja el área de Proceso Siguiente_pieza: PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo DEBUG "Pieza liberada. CR ' Toma tiempo para finalizar una pieza Página 76 • Control Industrial Versión 1.2 usa esta interfaz. reporta los pasos del proceso en la barra de estado del usuario (User status bar) y mantiene una lista temporizada del total de piezas producidas.5 muestra este proceso secuencial siendo monitoreado por el StampPlot Lite. CR ' reinicia todos los dibujos "!DELD". Los comandos DEBUG se han insertado para enviar datos al StampPlot Lite.2 y ejecútelo. El Programa 3. Las interfaces gráficas para usuarios como ésta. CR ' Borra archivos de datos anteriores "!PLOT ON". La Figura 3.

CR GOSUB Grafica_datos PAUSE 2000 Taladra: GOSUB Grafica_datos OUT5 = ON DEBUG "!USRS Taladro bajando".CR ' Imprime en el recuadro User status PAUSE 1000 GOSUB Grafica_datos OUT4 = ON DEBUG "!USRS Sujeta pieza.CR ' Imprime en el recuadro User status IF IN2 = 0 Then Taladro_subiendo ' Indica que el taladro está subiendo Control Industrial Versión 1. CR INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT 1 2 3 4 5 ' Guarda datos en un archivo ' ' ' ' ' Detector de pieza Profundidad de perforación Relé de motor de cinta transportadora (verde) Relé de solenoide (amarillo) Relé de taladro (rojo) OFF CON 1 ON CON 0 OUT3 = OFF OUT4 = OFF OUT5 = OFF Piezas VAR byte Piezas = 0 Inicio: GOSUB Grafica_datos OUT3 = ON DEBUG "!USRS Enciende cinta". Detiene cinta".1 • Página 77 .CR IF IN1 = 1 THEN Proceso PAUSE 100 GOTO Inicio ' Lógica negativa ' Inicializa las salidas en off ' ' ' ' Grafica el estado Enciende la cinta transportadora Imprime en el recuadro User status Si se presiona. inicia el "Proceso" Proceso: ' Inicia el Proceso GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT3 = OFF ' Detiene la cinta DEBUG "!USRS Pieza detectada.". lo levanta Levanta_taladro: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT5 = OFF ' Apaga el taladro y lo levanta DEBUG "!USRS Detiene y levanta el taladro".Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital DEBUG "!SAVD ON".CR IF IN2 = 1 Then Levanta_taladro PAUSE 100 GOTO Taladra ' ' ' ' ' Grafica el estado Comienza a sujetar la pieza en su lugar Imprime en el recuadro User status Grafica el estado Espera 2 segundos hasta que agujeree ' ' ' ' Grafica el estado Enciende el taladro y comienza a bajar Imprime en el recuadro User status Si el taladro llegó hasta abajo.

BIN IN2.BIN OUT4.CR ' Imprime en el recuadro User status PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo OUT3 = ON ' Enciende la cinta transportadora IF IN1 = 0 Then Pieza_siguiente GOTO Suelta Pieza_siguiente: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado DEBUG "!USRS Pieza completa.CR ' Grafica contador analógico RETURN Página 78 • Control Industrial Versión 1.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital PAUSE 100 GOTO Levanta_taladro Taladro_subiendo: GOSUB Grafica_datos DEBUG "!USRS Taladro Subiendo.CR PAUSE 2000 ' Grafica el estado ' Imprime en el recuadro User status ' Sube el taladro durante 2 segundos Suelta: GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado OUT4 = OFF ' Abre para liberar la pieza DEBUG "!USRS Pieza liberada. DEBUG DEC Piezas.1 . Cinta transportadora moviéndose. Comienza el siguiente ciclo ".". DEC Piezas. BIN OUT5.CR ' Grafica estado digital.BIN OUT3.CR ' Imprime cantidad de piezas contadas GOTO Inicio Grafica_datos: DEBUG IBIN IN1.CR ' Imprime en el recuadro User status Piezas = Piezas + 1 ' Contador de Piezas PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo DEBUG "Piezas completadas = ".".

Control Industrial Versión 1.5: Ventana de Control de Proceso de Maquinado Secuencial con StampPlot Lite P1 P2 Cinta Solenoide Taladro Total Observe que los trazos aparecen de arriba a abajo en el orden que fueron listados en el comando Debug de estado digital. Recuerde que las salidas se conectaron con la configuración de lógica inversa. número de muestra y los valores analógicos y digitales en cada muestra. los datos incluyen la hora del día y el tiempo de ejecución de programa. OUT4 (solenoide). los dos primeros trazos son los de los pulsadores IN1 (pieza en posición) e IN2 (profundidad taladro). están listos para usarse en utilitarios de hojas de cálculo y bases de datos.1 • Página 79 . y OUT5 (taladro). “Save data to file” o "Guardar datos en archivo" (!SAVD) está en ON (activado). La Figura 3. Un estado alto apaga un LED (OFF) y un estado bajo lo enciende (ON). Por lo tanto.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.txt. El archivo completo contiene 500 muestras (filas de datos). Los siguientes tres trazos son las salidas OUT3 (cinta). se pueden manipular y analizar.7 es un gráfico de Excel construido en base al archivo de datos. los datos de cada punto de muestreo se almacenan en un archivo de texto. Observe que en la configuración inicial del StampPlot Lite.6 muestra un ejemplo de cómo aparecen los datos en Microsoft Excel. Los datos se separan por comas y por lo tanto. Una vez que los datos están en el archivo. Durante la ejecución. stampdat. La Figura 3.

0. 0.m.1 .50 15 15 11:46:51 a.m.m. 0. 0. 0. 0.21 3 3 11:46:50 a.27 8 8 11:46:50 a.6: Datos de Control Secuencial (muestras solamente) Tiempo de Número de Piezas Hora Ejecución Muestra Terminadas 1 1 11:46:50 a.m. 0.27 11 11 11:46:50 a.21 5 5 11:46:50 a.27 9 9 11:46:50 a.m.m.27 10 10 11:46:50 a. 0.m. 0. 0. 1.m.43 14 14 11:46:51 a. 0.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.m.26 Pieza Número 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Estado Digital 111 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 Página 80 • Control Industrial Versión 1.m.m. 0.m.m.32 13 13 11:46:51 a. 0.m. 0. 0.27 7 7 11:46:50 a.98 17 17 11:46:51 a.27 6 6 11:46:50 a.21 4 4 11:46:50 a.m.m. 0.32 12 12 11:46:50 a.21 2 2 11:46:50 a.71 16 16 11:46:51 a.m.

m. 11:50:12 a. 11:50:42 a.m. 11:46:55 a. 11:47:28 a.m.m.m.m. 11:48:13 a.1 • Página 81 . 0 Piezas terminadas 2 4 6 8 Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Control Industrial Versión 1.m. Figura 3.m. 11:47:58 a. 11:49:11 a.m.m. 11:49:42 a. 11:48:56 a. 11:47:13 a.m.m. 11:49:57 a.m.m.m.7: Gráfico de Datos de Control Secuencial Hora 11:48:40 a.m. 11:48:28 a. 11:50:27 a. 11:47:43 a.Pieza 10 12 14 16 11:46:50 a.m. 11:49:27 a.

Un flotador mecánico sube con el nivel del líquido y acciona un interruptor cuando el recipiente está lleno.8. el solenoide de llenado se apaga y un agitador mezcla el contenido durante 15 segundos. En este proceso. un operario presiona momentáneamente un botón para abrir una válvula y comenzar a llenar un depósito. En este momento. el solenoide de vaciado se apaga.1 .Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Desafío de Programación: Operación de Mezcla Secuencial Una secuencia de Mezclado se muestra en la Figura 3. El flotador mecánico desciende. El proceso está listo para ser inicializado nuevamente por el operador.8: Proceso de Control de Mezclado Secuencial Página 82 • Control Industrial Versión 1. abriendo el interruptor cuando el recipiente se vacía. cerrando la válvula. Figura 3. Después del período de mezcla. un solenoide en la parte inferior del recipiente se abre para vaciar el tanque. En este punto.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Asigne las siguientes entradas y salidas del BASIC Stamp para simular la operación. Botón de Inicio Interruptor de nivel Solenoide de llenado Solenoide de mezcla Solenoide de vaciado Entrada P1 (N.O. active high) Entrada P2 (N.O. active high) Salida P13 (LED rojo) Salida P14 (LED amarillo) Salida P15 (LED verde)

Realice el diagrama de flujo y programe la operación. Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp La capacidad de tensión y/o corriente de salida del BASIC Stamp puede ser incrementada agregando un transistor de salida (Driver). Tanto el transistor bipolar de la Figura 3.9a como el transistor MOSFET de la Figura 3.9b pueden ser efectivos cuando las cargas necesitan más potencia de la que las salidas del BASIC Stamp pueden entregar. Entender cada uno de estos circuitos será importante en futuras aplicaciones industriales. Para este ejercicio y los siguientes, tendremos dos cargas que desearemos controlar de esta forma. Se trata del ventilador eléctrico sin escobillas de CC y un resistor de 47 Ohm, de medio Watt. Las especificaciones del ventilador incluyen una tensión de +12 V con una corriente de 100 mA. El resistor tomará aproximadamente 190 mA cuando se alimenta por una fuente de alimentación de +9 V (Nota del Traductor: esta corriente varía de acuerdo a la tensión de su fuente). Consideremos el diseño del transistor bipolar para alimentar el resistor de 47 Ohm. Los valores del circuito deberían calcularse de forma que una salida en estado alto (+5V) del BASIC Stamp lleve a Q1 a la saturación, sin tomar más corriente que la que el BASIC Stamp puede entregar.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.9: Circuitos con Transistores para Amplificación de Potencia

Los valores de los componentes de los circuitos surgen de los requerimientos de corriente y tensión de la carga. El proceso para determinar los valores mínimos de estos componentes es así: Dado que Q1 actúa como colector abierto, la tensión de fuente de la carga no está limitada a la fuente de +5-Volts del BASIC Stamp. Si se usan fuentes separadas sin embargo, deben unirse las masas. Cuando Q1 se lleva a la saturación, virtualmente toda la tensión de la fuente caerá sobre la carga y la corriente será igual a Vfuente/Rcarga. La máxima capacidad de corriente de colector de Q1 debe ser mayor que la corriente de la carga. La corriente de base de Q1 para mantener la corriente de colector puede ser calculada dividiendo la corriente de carga por el “beta” de Q1. IB = IC/bQ1. Dado un máximo de 20 mA de corriente de la salida de un BASIC Stamp, el mínimo beta del transistor se calcula despejando la fórmula anterior. bQ1(min) = IC/IB. Donde IB es la máxima corriente de un BASIC Stamp de 20 mA. Se debe elegir un transistor que cumpla y preferiblemente exceda estos requerimientos mínimos. Exceder los valores mínimos por un 50 o 100% o más, sería lo mejor. Una vez elegido el transistor, se puede determinar el

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital valor del resistor limitador de base. Este valor debe permitir una corriente mayor que la definida por IC/bQ1, aunque menor que el límite de 20 mA del BASIC Stamp. La caída de tensión sobre Rlimit es igual a los +5 V de salida del BASIC Stamp menos la caída en la juntura PN de Q1 (aproximadamente +5V-0,7V, o 4,3V). Siguiendo el procedimiento mencionado arriba, el transistor debe manejar corrientes de colector de por lo menos 190 mA y tener un beta mayor que 10. La Figura 3.9c muestra un 2N3904 como Q1. Las especificaciones del 2N3904 incluyen una corriente de colector máxima de 300 mA y un Beta mínimo de 75. Otras características que favorecen la selección de este transistor son: que es muy común, barato, y que puede controlar la corriente sin necesitar disipador. El valor de Rlimit se escogió basándose en el valor de beta mínimo y con la intención de mantener la corriente de la salida del BASIC Stamp bien por debajo de 20 mA. Este resistor de 1K-Ohm permite una corriente de base de unos 5 mA, suficiente para lograr la saturación. Construya el circuito mostrado en la Figura 3.9c en su protoboard. Luego, considere el circuito del transistor MOSFET de potencia de la Figura 3.9b. El MOSFET se lleva a la saturación aplicando tensión a la compuerta (gate). Los 5 Volts positivos provenientes de la salida del BASIC Stamp son suficientes para colocar al MOSFET en el estado “ON”. Cuando el dispositivo está completamente saturado, su resistencia de estado ON (rson) es normalmente menor de 1 Ohm. Aplicando un estado bajo en la compuerta (0 V) lleva el dispositivo al corte. En este estado prácticamente no hay circulación de corriente y el MOSFET actúa como un interruptor abierto. El MOSFET de potencia es muy fácil de alimentar con un BASIC Stamp. Una capa de óxido de metal (MOS) entre la fuente (source) y la compuerta (gate) funciona como un muy buen aislante. La extremadamente alta impedancia de entrada provista por esta capa MOS implica que no se necesita corriente por la compuerta para controlar este dispositivo. Dado que no se necesita corriente para gobernar la compuerta, una simple salida de un BASIC Stamp puede controlar múltiples MOSFETs. Con un disipador adecuado, el BS170 puede manejar corrientes de carga de hasta 5 Amps. Estas características hacen que los MOSFET de potencia sean muy fáciles de utilizar en aplicaciones industriales, tales como activación de relés, solenoides y pequeños motores de CC. Debería tenerse en cuenta que este tipo de cargas son inductivas. Cuando se desconecta la carga, su inductancia puede producir una tensión inversa transitoria que puede dañar el MOSFET. El diodo D1 provee protección al transistor cuando controla cargas inductivas como ésta. Este diodo no es necesario para el pequeño motor sin escobillas que usamos en nuestros experimentos. Construya el circuito de la Figura 3.9d. Nota: Los MOSFET de potencia, al igual que sus primos CMOS, son susceptibles a daños por descargas de tensión estática y transitorios de tensión inversa. Debe tenerse cuidado cuando se maneja e instala el dispositivo. Tómelo por el encapsulado, evitando tocar sus patitas y verifique que todos los instrumentos estén conectados apropiadamente a masa. Pruebe el circuito amplificador de potencia empleando el programa siguiente. La ventana Debug le indicará cuando deba tomar mediciones de tensión sobre los transistores y sus cargas, en el momento oportuno.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

'Programa 3.3: Amplificación de potencia para el ventilador y el calentador. OUTPUT 7 OUTPUT 8 Bucle: OUT7 = 0 OUT8 = 0 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 OUT7 = 1 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 DEBUG "Ventilador PAUSE 10000 OUT7 = 0 DEBUG "Ventilador PAUSE 2000 ' Salida de control de ventilador ' Salida de control de calentador

y Calentador apagados – Mida la tensión de fuente sin carga Vin.",CR

encendido – Mida la tensión sobre el ventilador.", CR encendido – Mida la tensión de saturación sobre el MOSFET.", CR

apagado",CR

OUT8 = 1 DEBUG "Calentador encendido – Mida la tensión sobre el resistor de 47-Ohm ", CR PAUSE 10000 DEBUG "Calentador encendido – Mida la tensión de saturación sobre el transistor Bipolar.", CR PAUSE 10000 OUT8 = 0 DEBUG "Calentador apagado",CR PAUSE 2000 GOTO Bucle

Anote las lecturas de tensión en la Tabla 3.1. Condición Bipolar Fig. 3.9c MOSFET Fig. 3.9d El ventilador funcionará a máxima velocidad y el resistor se calentará debido al flujo de corriente que lo atraviesa. Las tensiones de saturación deberían ser menores de 300 mV. La tensión de línea Vin es provista por una fuente de tensión sin regular (en el kit es de 9-Volts 300 mA). La tensión, cuando las cargas no están activadas, es mucho más alta que la nominal. Cuando se energizan las cargas, esta tensión caerá hasta un valor aproximado al nominal de la fuente. Tabla 3.1 Mediciones Sobre los Transistores Tensión sobre la carga Tensión de saturación en estado activado en estado activado Tensión sobre la fuente sin activación

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital En el próximo experimento, usaremos el resistor para simular un calentador. El ventilador simulará una perturbación que enfriará el calentador. Nuestro objetivo será investigar varios tipos de control para mantener una temperatura constante. Deje estos circuitos montados en su protoboard. Antes de dejar este ejercicio, es conveniente mostrar otros sistemas de interfaz que pueden serle de utilidad como diseñador. Vea los circuitos de la Figura 3.10.

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10b puede usarse como interfaz para dispositivos HCMOS o CMOS de la serie 4000. (c) Hay una gran cantidad de integrados de potencia periféricos. como interfaz para lógica de +3 Volts. (b) La Figura 3. El driver 75452 mostrado en la Figura 3. aislando eléctricamente la salida del microcontrolador como muestra la Figura 3.10a.10c puede absorber una corriente de hasta 300 mA. Página 88 • Control Industrial Versión 1. El 74HC4050 puede usarse a bajas tensiones. Su salida de colector abierto permite usarlo con tensiones de hasta 30 Volts.1 . el BASIC Stamp puede ser conectado a circuitos CMOS de mayor tensión.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Figura 3.10: Interfaces de Salida para el BASIC Stamp (a) La optocupla puede ser usada como interfaz para diferentes tensiones.10d usa una compuerta 74LS26 (NAND) que pertenece a la familia de compuertas de colector abierto. (d) La Figura 3. Con el resistor de pull-up de 10KOhm referenciado a la siguiente etapa del circuito.

Control Industrial Versión 1. 9. Los dispositivos de salida son los que hacen el ________ en una aplicación de control de proceso. a. 2. ________________ 3. 8. Mencione tres dispositivos de interfaz de potencia que puedan controlar circuitos de alta potencia y puedan ser encendidos y apagados por el BASIC Stamp. ________________ b. 10.que provee la luz que dispara ópticamente un dispositivo de salida. Las características de corriente de un SSR deberían ser sobredimensionadas como mínimo un _______ por ciento del requerimiento continuo de corriente demandado por la carga. Los dispositivos de campo normalmente necesitan más potencia que la que el BASIC Stamp puede entregar. La salida del BASIC Stamp absorbe corriente cuando la carga que está controlando está conectada entre el pin de salida y ____________. Los valores máximos de corriente de los relés de estado sólido normalmente involucran el uso de un ____________ para lograr una disipación apropiada del calor. 5. 4. Los relés eléctricos y electromagnéticos ofrecen una gran protección a los microcontroladores debido a que proveen aislación _____________ entre el BASIC Stamp y los dispositivos de potencia. un ______________ de salida podría usarse para incrementar la potencia.Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital Preguntas y Desafíos Preguntas 1. El BASIC Stamp puede entregar hasta __________mA por pin de salida. El control______________ involucra la ejecución ordenada de operaciones de proceso.1 • Página 89 . 7. El circuito de entrada de un SSR normalmente es un __________ . 6. Cuando la corriente de salida del BASIC Stamp no es suficiente para encender el dispositivo de control. ________________ c.

Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

11. Si un transistor tiene un Beta de 150, un BS2 debe entregar _______ miliamperes de corriente de base para alimentar una carga de 600 mA. 12. Cuando un MOSFET de potencia está saturado, su resistencia Drenador (Drain) a Fuente (Source) es dada por la especificación llamada _______. 13. Los contactos de un relé electromagnético se muestran en los esquemas eléctricos en la posición “normal”. Normal significa que la ___________ del relé está sin energizar. 14. Los “contactos” de un relé de estado sólido de CA en realidad son los terminales principales de un TRIAC. Estos contactos deberían ser dibujados en un esquema en estado normalmente __________. ¡Diséñelo! 1. Dada la figura de abajo, calcule el valor máximo del resistor de base (Rlimit) que permitiría una corriente en la bobina de 440 mA cuando la salida P12 del BASIC Stamp está en estado alto.

Bobina de 12 VCC

Corriente de Sostenimiento 440mA

2. Para asegurar la saturación del transistor Q1, el valor de Rlimit debería ser ____________ que el valor calculado.

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital 3. El diagrama de conexión interna del relé de estado sólido SHARP S101S05V se muestra abajo. Observe que su circuito de entrada es simplemente un LED. La hoja de datos especifica que el LED tiene una caída de tensión en directa de 1,2 Volts y que una corriente de 15 mA por el LED encenderá el relé. Use los siguientes componentes para completar el diagrama de control del SSR con el Pin 14 del BASIC Stamp. Configúrelo de forma que la corriente entre en el BASIC Stamp. Calcule el valor apropiado de Rlimit. Dibuje la lámpara y la fuente de 120 VAC como se deberían conectar a las salidas del SSR.

lámpara

Diagrama interno 1-Salida (Triac T2) 2-Salida (Triac T1) 3-Entrada (+) 4-Entrada (-)

Lógico alto = + 5 V Lógico bajo = 0 V

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

¡Analícelo! 1. Considere los circuitos A y B de abajo. Escriba una línea de código de BASIC Stamp para encender la lámpara en cada circuito. Circuito A ____________________________. Circuito B __________________________.

Bobina de 4 a 5 VCC Corriente de Sostenimiento 90 mA

Bobina de 4 a 5 VCC Corriente de Sostenimiento 90 mA

Circuito A: Contactos normalmente cerrados

Circuito B: Contactos normalmente abiertos

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

2. Estudie los tres circuitos que se muestran abajo. Escriba qué nivel lógico utilizaría en la salida del BASIC Stamp Para mantener una tensión de salida (Vout) de 12 Volts. Circuito A _______________ Circuito B _______________ Circuito C _______________

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Experimento 3: Acondicionamiento de la Señal de Salida Digital

¡Prográmelo! 1. Dadas las entradas y salidas mostradas en la Figura 3.3b, escriba un programa secuencial que haga lo siguiente: Al presionar momentáneamente P1 se enciende P3 durante tres segundos y luego se apaga. En cambio si se presiona P1 durante un segundo, se enciende P4 durante tres segundos y luego se apaga. Cuando P4 se apaga, P5 se enciende hasta que P2 es presionado. 2. Ahora intente este. Usando las mismas E/S, escriba un programa que haga lo siguiente: Si se presiona y se retiene presionado P1, P3 se enciende. Si mientras P1 está presionado se presiona P2, P3 se apaga y P4 se enciende. Si se libera P1 mientras se retiene presionado P2, se apaga P4 y se enciende P5. Y finalmente, cuando se libera P2 se encienden todos los LEDs durante tres segundos, luego se apagan, reiniciando el proceso desde el principio.

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el bajo costo y la simplicidad de configurar un ventilador de ventana a lazo abierto es muy atractiva. el aire acondicionado se enciende. muchas personas prefieren el aire acondicionado. calentadores. En el control de lazo abierto. el control automático a lazo cerrado del aire acondicionado garantiza una temperatura más estable. a medida que la temperatura exterior cambia. este sistema de lazo cerrado pasará cada vez menos tiempo encendido que apagado. Los dispositivos de salida industrial son los elementos de control. Temperatura. El ventilador de ventana es un dispositivo que puede configurarse a velocidad baja. debido a que la acción se toma en base a la medición de la temperatura de la habitación. Cuando la temperatura de la habitación está por encima del valor deseado. mantener una presión constante en un caño de vapor. La condición que queremos controlar se denomina “variable de proceso”. Caso contrario. En general. válvulas.Experimento 4: Control de Procesos Continuos El control de un proceso continuo involucra el mantenimiento de las condiciones del proceso deseadas. el control del proceso puede ser clasificado en dos tipos: lazo abierto y lazo cerrado. Un ejemplo simple de control de lazo abierto podría ser enfriar su pieza en una noche caliente de verano. Esta evaluación involucra comprender la relación causa-efecto entre las condiciones de la habitación y el ajuste de velocidad. Cuando la habitación se enfría por debajo de este punto. bombas y solenoides son ejemplos de dispositivos usados para controlar la energía que determina las salidas de los procesos. no se realizan controles automáticos para ver si es necesaria alguna acción correctiva. aunque otras no. Un termostato compara continuamente la temperatura deseada con la medición de la temperatura ambiente actual. flujo y nivel del líquido son las variables de proceso de estos ejemplos. podría levantarse tiritando de frío o sudando de calor. Motores. Por otro lado. A medida que avanza la noche y la temperatura externa baja. Control Industrial Versión 1. el aire acondicionado se apaga. son ejemplos de control de procesos continuos.1 • Página 95 . Una vez que decide la velocidad que usará. El control de lazo cerrado determina la configuración de los dispositivos de salida. Calentar o enfriar objetos a cierta temperatura. o fijar un valor de flujo de material a un recipiente para mantener un nivel constante de líquido. Experimento 4: Control de Procesos Continuos La acción de control tomada se basa en la relación dinámica entre la configuración del dispositivo de salida y su efecto sobre el proceso. De esta forma está configurando un sistema de control de lazo abierto. También está involucrado un elemento de predicción. midiendo y evaluando durante el transcurso del proceso. Este es un ejemplo de control por realimentación a lazo cerrado. Si el objetivo es mantener una temperatura agradable para dormir. Por otro lado. se acostará y dormirá toda la noche. ¿Cuál solución es mejor? Lógicamente. cada sistema tiene sus ventajas. presión. media o alta al evaluar la situación de su habitación. tendrá un muy buen descanso. un acondicionador de aire de habitación le permite fijar la temperatura deseada. Si sus estimaciones fueron correctas. Sus opciones son usar un ventilador de ventana o un aire acondicionado. Desde el punto de vista del control industrial.

la medición. 300-mA). tomar datos variables del proceso con el BASIC Stamp y estudiar los principios del control a lazo abierto. Los microcontroladores han probado ser una solución económica para agregar cierto nivel de sofisticación a los esquemas de control más simples. A medida que monitorea y controla la temperatura de un ambiente pequeño. y control de la temperatura son críticos para la industria. tenga en cuenta que a través de un acondicionamiento de señal apropiado. de medio Watt con prolongación CI sensor de temperatura LM34DZ con prolongación Cinta aisladora Página 96 • Control Industrial Versión 1. las aplicaciones en las que puede emplear un BASIC Stamp son ilimitadas. necesitará los siguientes componentes: • • • • Contenedor plástico de película de 35 mm resistor de 47-Ohm. pero los justificarán. Los siguientes tres ejercicios se enfocarán en las características de varios métodos de control continuo. Los ejercicios están limitados a circuitos que entren en la protoboard de su plaqueta y para dispositivos de salida que puedan alimentarse desde su fuente de alimentación (normalmente 9-Volts. evaluación. Ejercicios Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado Para armar nuestro pequeño ambiente.1 .Experimento 4: Control de Procesos Continuos Determinar la mejor acción de control para una aplicación y diseñar el sistema que provea esta acción es de lo que se trata la ingeniería de control de procesos. Desde el control de temperatura del metal fundido en una metalúrgica hasta el control del nitrógeno líquido en un laboratorio de criogenia. El objetivo de este ejercicio es mostrar los principios del control de procesos basados en microcontrolador e instruirlo en el conexionado con dispositivos de E/S del mundo real. Desarrollaremos un ambiente en el que podremos modelar un control de proceso. porque esta distribución y su circuito se usarán nuevamente en los Experimentos 5 y 6. Los primeros dos ejercicios llevarán un poco de tiempo y esfuerzo. La temperatura es por lejos la variable de proceso más común que encontrará.

Los conectores de estos dispositivos se conectarán a la protoboard de su plaqueta. Siga los procedimientos de la página siguiente para construir los circuitos de acondicionamiento de señal y del envase de película.1 muestra el montaje.1: Ambiente Calefaccionado en Envase de Película Control Industrial Versión 1.1 • Página 97 .Experimento 4: Control de Procesos Continuos Colocará el resistor de 47-Ohm y el sensor de temperatura dentro del envase de película de 35-mm. El paso de mucha corriente por el resistor calentará el ambiente y el sensor convertirá la temperatura en una tensión analógica. Un transistor amplificador de corriente del Experimento 3 alimentará el resistor/calentador y agregará un conversor analógico digital para introducir la información binaria de temperatura al BASIC Stamp. Al colocar la tapa del envase se crea un ambiente cerrado. La Figura 4. Figura 4.

La punta con el LM34 se usará para medir la temperatura de nuestro sistema. controlando la tensión de la fuente de alimentación sin regular sobre el resistor. El transistor amplificador de corriente actúa como interruptor. o 1. Con una fuente de alimentación de CC y un voltímetro. cuando el transistor se enciende. Vea la Figura 4. la tensión de fuente se aplica sobre el resistor calentándolo. Como ya sabe. El sensor y el “calentador” deberán colocarse en estos agujeros.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Preparación Preliminar El envase de película de 35-mm tiene dos agujeros.2 y la hoja de datos del dispositivo en el Apéndice D. costo y simplicidad. dado que la potencia consumida es de P = V2/R= 92/47.7 Watts. La tensión de salida del sensor cambia 10 mV por grado Fahrenheit y está referenciada a 0 grados. para el caso de una fuente de 9 Volts. Podría decolorarse. Esto está más allá de la capacidad de potencia de un resistor de medio Watt. Coloque el resistor por el agujero inferior del envase. En el último ejercicio.1 . ya dispone de un sensor de temperatura Fahrenheit. controlamos el estado de un resistor de 47-Ohm actuando como calentador. Doble sus pines y encíntelos a la parte exterior del envase de forma que el resistor quede suspendido en el centro del mismo. El LM34 es un sensor excelente en términos de linealidad. Página 98 • Control Industrial Versión 1. pero seguiría funcionando bien. pero lo estamos usando como calentador.

Doble y encinte los pines al envase de forma que el sensor quede suspendido en su interior.5 oF. 0. etc. Luego haga lo siguiente: • • • • Mida y anote la temperatura ambiente.2: Punta de Temperatura LM34 Pruebe su punta de temperatura conectándola a la fuente de +5-Volts Vdd y a masa. Sostenga el dispositivo entre sus dedos y observe como aumenta la temperatura. Tape el recipiente y su ambiente modelo estará listo. Control Industrial Versión 1. Sosténgalo hasta que la temperatura se estabilice. ¿Cuál es la temperatura de sus dedos? El LM34 puede medir temperaturas de hasta 300 grados. Pase brevemente una llama por debajo del sensor y monitoree temperaturas más altas. un fermentador de cerveza. 0.01 Volts por grado F. Tenga en cuenta que aunque nuestro laboratorio es pequeño y de baja potencia. etc.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. inserte el sensor por el orificio superior del envase. como se muestra en el Experimento 3 puede permitirle al BASIC Stamp controlar casi cualquier dispositivo industrial.1 • Página 99 . Un acondicionamiento de señal apropiado. Por ejemplo.75 V = 75 oF. Use su voltímetro para controlar la tensión de salida del LM34 de 0. Ahora. Simplemente desplace el punto decimal de la lectura dos lugares a la derecha para convertir el valor a temperatura.825 V = 82.05 V = 105 oF. 1. simula el control de temperatura de un gran horno.

1 . Observe que un LED y un resistor limitador de corriente se agregaron para indicar el estado de este circuito.3b también es muy simple.3a es un pulsador simple activo alto.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Luego. La tensión Vref en el Pin 5 determina el rango de tensión por encima de Vin(-) sobre el que se aplica la resolución de 255 pasos. La tensión en Vin(-) Pin 3 determina el valor cero. Note también que este circuito se conecta a la tensión regulada de +5 Vdd. centremos nuestra atención en la protoboard y montemos el circuito necesario para el experimento. Es conveniente realizar una pausa en este momento y revisar las limitaciones y características técnicas de este dispositivo. El integrado National ADC0831 es conveniente para la conversión A/D de nuestra aplicación y probará ser un dispositivo muy útil para esta y otras aplicaciones. La Figura 4. Fijando Vin(-) a 0. El driver de salida mostrado en la Figura 4.3c.7 limitará el rango a 70 grados. Página 100 • Control Industrial Versión 1. solamente debe ser eficiente en el uso del espacio. Se usará para encender y apagar el calentador. Dado que el microcontrolador BASIC Stamp no puede leer valores analógicos. La Figura 4. Vref en 0. debemos agregar un conversor analógico a digital para transformar la salida analógica del sensor de temperatura LM34 a datos digitales. Una solución directa es usar el conversor analógico a digital que se muestra en la Figura 4.5 Volts da como resultado un rango de 50 grados. Su plaqueta tendrá el transistor amplificador de corriente (del Experimento 3) para alimentar el calentador.3 muestra los cuatro circuitos usados en estos ejercicios. Los cuatro circuitos caben en la protoboard. Pueden usarse potenciómetros para fijar externamente el rango de tensión que representará la salida digital de 0 a 25510 del ADC0831. Este conversor tomará una tensión de entrada y la convertirá en un dato digital de 8-bits con un rango de 256 representaciones binarias posibles. y no directamente a la tensión de fuente sin regular.

3: Circuitos para Control de Proceso Control Industrial Versión 1.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.1 • Página 101 .

Cargue el programa. respectivamente. cada paso binario representa aproximadamente 0. Este rango de temperatura equivale a una salida de tensión del LM34 de 0. Revise dos veces las conexiones a los pines de E/S 1. Cierre la ventana DEBUG y abra la interfaz StampPlot Lite. Para maximizar la resolución. (El uso del ADC0831 está explicado detalladamente en el libro Analógico y Digital Básicos.2 grados. El programa está diseñado para el circuito de la Figura 4. que puede ser usado para ahondar los conceptos de esta sección. Construya el circuito conversor A/D en la protoboard.5 V (1. Los siguientes pulsos de reloj (clock) inician la transferencia de cada bit binario comenzando por el bit más significativo. Página 102 • Control Industrial Versión 1.” Presione momentáneamente el botón “Reset” de la plaqueta en la que se encuentra conectado el BASIC Stamp para cargar la configuración y comience a graficar datos. (Puede omitir los comentarios de este código. En este punto. llamada offset. diseñada específicamente para controlar comunicaciones seriales sincrónicas. El recuadro del usuario le informará la temperatura actual y los valores de salida del conversor A/D en binario y decimal. Al ejecutar el programa se abrirá la ventana DEBUG y desplazará valores y mensajes por la pantalla. los niveles de la referencia y el rango de tensión pueden calibrarse con mucha precisión.7 y 0. Ajuste con precisión las tensiones de Vin y Vref del ADC0831 a 0. seguido por un pulso de clock de bajo a alto.70V a 1.3.1 ha sido escrito para comprobar los circuitos del driver y el conversor. de acuerdo a los valores determinados de referencia y rango. el valor binario puede ser enviado un bit a la vez hacia el BASIC Stamp. Usando potenciómetros de ajuste multivueltas. seleccione el puerto COM apropiado y marque “Connect. el rango de interés es 0.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Estas tensiones se utilizan para enfocar el rango del dispositivo A/D de forma que cubra la tensión analógica que necesitamos convertir. La primera sección del programa configura el StampPlot Lite. Dado que nos enfocamos solamente en este rango. llamada SHIFTIN.4. Conecte la salida del LM34 a la entrada del conversor A/D. Esto nos permite calcular la temperatura en forma muy precisa. La temperatura y el estado del calentador se dibujarán en esta interfaz.) El Programa 4. La sigue una sección que establece variables y constantes. Controlar el ADC0831 es relativamente simple. se convierten en temperatura.3.1 .20V. Mida cuidadosamente y ajuste estas tensiones. Al presionar PB1 se invertirá (TOGGLE) el estado del calentador entre encendido y apagado (ON y OFF).5.7 V. además de practicar con la interfaz StampPlot Lite. Una vez realizada. Una vez que los datos entraron al BASIC Stamp.7v). Una línea de control del programa le dice al dispositivo que haga una conversión.5 y 8. Parallax provee una instrucción muy conveniente. Esta aplicación funcionará desde temperatura ambiente (70o) hasta 120 oF. El flujo serial de datos desde el conversor es controlado por los pines de salida del BASIC Stamp que alimentan las líneas “chip select” (habilitación) y “clock” (reloj). si lo desea). es 0.2V a 0. Esto da inicio a la conversión. y la referencia. La línea chip select (CS) se pone en bajo.

CR ' Guardar datos DEBUG "!TSMP ON".CR ' Borrar archivo de datos DEBUG "!SAVD ON". Con esta config.50V Offset VAR word Offset = 700 ' ' ' ' ' byte Temperatura mínima.CR ' Reinicia el gráfico para limpiar datos anteriores DEBUG "!TITL EJEMPLO DE CONTROL DE CALENTADOR". 'Configuración del graficador Pause 500 ' Espera que se limpie el buffer DEBUG "!RSET".50V.CR ' Max 600 segundos DEBUG "!SPAN 70.1 DEBUG "!DELD". El programa asume que 'el circuito está de acuerdo a la Figura 4.CR ' Activar temporizador DEBUG "!CLMM".7 V Offset será 700 décimas de grado.Experimento 4: Control de Procesos Continuos 'Programa 4.120". ADC = 0 Declara Temp.70V y Rango = Vref = 0.CR ' 6000 puntos de datos DEBUG "!TMAX 600".CR ' 70-120 grados DEBUG "!AMUL . EspTrabajo1 VAR EspTrabajo1 = 0 LOW 8 ' Espacio de trabajo para el comando BUTTON de PB1 ' Limpia el espacio de trabajo antes de usar BUTTON ' inicializa el calentador apagado Principal: GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp Control Industrial Versión 1. @Offset.CR ' Multiplicar datos por 0.1: Conversor A/D con interfaz StampPlot 'El pulsador P1 invierte el estado del calentador (ON/OFF). 'Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0.CR ' Inicio de la gráfica DEBUG "!RSET". de 700 a 1200 décimas de grado.CR ' Limpiar mensajes Debug "PLOT ON”.1 • Página 103 103 .CR ' Título de la ventana DEBUG "!PNTS 6000".1".CR ' Reinicia tiempo de dibujo a 0 ' Define constantes y variables CS CON 3 CLK CON 4 Dout CON 5 Datain VAR byte Temp VAR word TempRango VAR word TempRango = 5000 ' ' ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp. mínima para Vin(-) = 0. Luego establece las constantes ' y variables usadas para adquirir los datos del ADC0831 serialmente. la salida del ADC de 0-255 corresponderá a Temp. ADC0831: "chip select" CS = P3. y "salida serial de datos" Dout=P5. Define el rango para Vref = 0.CR ' Limpiar Min/Max DEBUG "!CLRM". 'StampPlot es usado para mostrar gráficamente los resultados. Rango completo en décimas de grado. "clock" 'Clk=P4..3.

DEC Temp.Invertir RETURN Invertir: TOGGLE 8 RETURN Mostrar: ' Grafica Temp.CR DEBUG IBIN OUT8.Experimento 4: Control de Procesos Continuos GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK. CR RETURN ' ' ' ' ' ' Adquiere la conversión del 0831 Selecciona el chip Alista la línea clock.1 . Página 104 • Control Industrial Versión 1.4 muestra el envase cerrado calentándose a 120 grados y luego enfriándose después que se apaga el calentador.= ".EspTrabajo1.1. Juegue con su sistema para familiarizarse con su respuesta. MSBPOST.[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Control: BUTTON 1. observemos más de cerca las subrutinas que hacen el programa." ADC Data in = %". BIN Datain. CLK. ADC binaria y estado de Temp DEBUG DEC Temp. Encienda y apague el calentador y observe la respuesta.10 SHIFTIN Dout. luego.0. DEC Datain.CR DEBUG "!USRS Temp. La Figura 4. ' Control manual del calentador La interfaz StampPlot Lite le dará una representación dinámica de los cambios de temperatura en su envase de película. Envía un pulso de 10 uS al clock del 0831 Desplaza los datos al BS2 Detiene conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset.1.255. " Decimal".

Esta es una aproximación organizada para estructurar nuestro programa.4: Ejemplo de Pantalla Obtenida con el Programa 4. Calc_Temp. Obtenerdato. GOSUB Calc_Temp. Después que Mostrar se ejecuta. su instrucción RETURN hace que el programa salte a la instrucción GOTO Principal y el proceso se repite nuevamente. La última línea de esta subrutina ordena al procesador que regrese (RETURN) al bucle principal y ejecute la siguiente instrucción. Esto alista el A/D para funcionar. el BASIC Stamp salta primero a la subrutina Obtenerdato. simplemente agregaremos otra subrutina. El BASIC Stamp ejecuta GOSUB Mostrar.1. Luego. como GOSUB Control.1 El bucle principal de este programa simplemente ejecuta tres subrutinas. La subrutina Calc_Temp se ejecuta y finaliza con un return. Control Industrial Versión 1. cuando incluyamos evaluación y control en nuestro programa.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. La subrutina Obtenerdato comienza con una transición alto a bajo en la línea “chip select”. y Mostrar. Cuando se ejecuta.1 • Página 105 . Miremos más de cerca las dos subrutinas principales del Programa 4.

Vin(-) define la tensión a la cual 0000 0000 se obtendrá de la conversión.10 le dicen al conversor A/D que haga una conversión de la tensión en Vin(+) en este momento.1 . El ADC0831 es un conversor de aproximaciones sucesivas de 8-bits. Página 106 • Control Industrial Versión 1. Vref define el rango de tensiones de entrada por encima de este punto en el que se distribuirán las otras 255 combinaciones digitales.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Las instrucciones LOW CLK y pulsout CLK. Sus 256 combinaciones digitales posibles se distribuyen uniformemente por el rango de tensión determinado por los potenciales en los pines V in(-) y Vref. La Figura 4.5 muestra los valores de Cero y Rango para nuestra aplicación.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.5: Configuración de Cero y Rango para Nuestra Aplicación Control Industrial Versión 1.1 • Página 107 .

Se resolverá la temperatura y se expresará en décimas de grado. Qué pin generará el clock o reloj (cpin).986 V. En nuestra aplicación.6 F. el menos significativo (LS) o el más significativo (MS). Hay una cantidad infinita de valores de temperatura dentro del rango de salida de 0. y. m = pendiente de la función transferencia. Donde: y =Temperatura. [result\bits].7 a 1.7)/0. Calc_Temp. el dato de 8-bits se almacenará en una variable tipo byte declarada como Datain. En nuestro sistema.31 grados. el ADC0831 se enfoca en un rango de temperatura de 70 a 120 grados. declaramos previamente Pin 5 como dpin y Pin 4 como clock (CLK). el modo es MSPOST. (modo) identifica qué bit llega primero.5] x 255.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Con esta configuración.986-0. La conversión generará un número binario igual a [(Vin – 0. Hagamos la prueba para un valor dentro del rango.86. y en que flanco del clock debe leerse.7) /0. Digamos que la temperatura es 98. cuál es el tamaño del dato y dónde se almacenará [Datain\8].986 Volts. Revise la fórmula Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + 700 Página 108 • Control Industrial Versión 1. Después de introducir el dato binario en el BASIC Stamp. Sería más conveniente usarlo si estuviese expresado en las unidades de temperatura. LA instrucción SHIFTIN está diseñada para realizar una comunicación sincrónica entre el BASIC Stamp y dispositivos seriales como el ADC0831. El ADC0831 emite el bit más significativo primero en el flanco descendente del clock. ¿cuál sería el binario equivalente? [(0.5] *255 = 145. Conociendo la función transferencia del proceso de conversión. Por lo tanto. Si Vin = 0. y b es el offset (desplazamiento del cero o al origen). Y finalmente.2 Volts del LM34. está disponible para ser usado por nuestro programa. modo. Los parámetros indican: • • • • Sobre que pin llegarán los datos (dpin). cpin. Si truncamos el valor obtenemos el entero 145. Este valor se retendrá y estará listo para la transferencia. usamos la fórmula conocida y = mx + b. La sintaxis para la instrucción es SHIFTIN dpin. hace exactamente eso. en un rango de 50 grados puede detectar cambios de 0. El valor binario sería 1001 0010. serían grados Fahrenheit.1 . Sin embargo. ascendente (PRE) o descendente (POST). La siguiente subrutina. Dado que el conversor A/D de 8bits tiene una resolución de 255. que resulta en una salida del LM34 de 0. solamente pueden obtenerse unos pocos valores representativos.

El gráfico de la Figura 4.0 grados.0 a 120. Si se modifica el rango de cobertura. Figura 4. en unidades de centésimas de grado. La pendiente es entonces.6 muestra la función transferencia entre el equivalente decimal del conversor A/D y la temperatura del envase de película. Al sumar este valor al de referencia de Cero de 700 (70 grados) obtendremos la temperatura actual en décimas de grado. la variable TempRango se escala (multiplica) por 10. 5000/255 ~ 19 o 0.1 • Página 109 .Experimento 4: Control de Procesos Continuos Para aumentar la precisión al resolver la pendiente (m).2 grados sobre un rango de 70. dividiéndola por 10 se escala nuevamente a décimas de grado.6: Función Transferencia Control Industrial Versión 1. por lo tanto. Si se cambia el valor de Cero se desplaza el punto de intersección con el eje y. Multiplicando 19 por Datain se obtiene el valor dentro del rango. La resolución es de aproximadamente 0. a 5000 centésimas de grado.19 grados por bit. cambia la pendiente de la función transferencia.

pero se redujo mucho el rango de operación. Además.7 y 0. Su sistema debería ser capaz de aumentar la temperatura del envase de película cerrado. 2. todos los quebrados serán truncados. Registre estos cambios quitando la tapa del envase y tocando el sensor directamente con sus dedos. De esta forma obtendrá un rango más amplio. no redondeados. después de todo lo anterior. Ahora.1.1 .759 o –32.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Una advertencia adicional sobre las operaciones matemáticas con el BASIC Stamp: • • • Una fórmula se ejecutará de izquierda a derecha a menos que se usen paréntesis. Como puede ver. Desafío 1: Modifique las tensiones de Cero y Rango y edite el programa de acuerdo a los nuevos valores. Ningún subtotal puede exceder 32. la resolución es muy buena. desde un grado por debajo de la temperatura ambiente hasta cuatro grados por encima de esta. El poder controlar el rango y la referencia del ADC0831 nos permite enfocarnos en ciertos valores de una entrada analógica. 1. podemos regresar al estudio de la teoría de control. Ajuste las variables de Calc_Temp para mostrar los valores en centésimas de grado. pero ¿cuál es la resolución de su sistema ahora? Sea paciente y deje que su sistema se estabilice. Regrese los potenciómetros de Cero y Rango a 0.760. Registre la temperatura máxima alcanzada por su sistema. Esto ayuda a maximizar la resolución y la precisión del sistema. Página 110 • Control Industrial Versión 1. más allá del límite de 120-grados del Programa 4. respectivamente. Modifique los potenciómetros de Cero y Rango para cubrir de 75 grados a 200 grados.5 Volts. El ejercicio siguiente usará el rango original de 70 a 120 grados. Ajuste el Cero y el Rango de su sistema para enfocarse en un rango angosto de temperaturas.

Considere el proceso de control de temperatura de la Figura 4.8. el control a lazo cerrado incorpora la evaluación permanente (medición) de la salida y la configuración del actuador depende de esta realimentación de información. (La señal sobre la base del transistor determina la potencia entregada para calentar el elemento. Basándose en este conocimiento. la salida “debería” ser correcta. Figura 4. El material que es extraído del tanque debe estar a una temperatura de 101o. Obviamente. La energía se aplica al proceso mediante un actuador. Cambiando la calibración del actuador se modifica el nivel de energía en el proceso y la salida resultante. esto requerirá que se agregue cierta cantidad de calor al material. El diagrama en bloques de la Figura 4. Si todas las variables que pueden afectar la salida del proceso son estables. Lazo Abierto Control a Lazo Abierto La forma más simple de control es a lazo abierto.) La pregunta ahora es: “¿Cuánto calor es necesario?” Control Industrial Versión 1. La calibración del actuador determina la cantidad de energía aplicada.7 representa un sistema a lazo abierto básico. Esto incluye conocer la relación de los efectos de la energía sobre el proceso y una evaluación inicial de todas las variables que afectan el proceso.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. En oposición a esto. El proceso usa esta energía para cambiar su salida.1 • Página 111 . ésta será estable.7: Control a Lazo Abierto El concepto fundamental del control a lazo abierto es que la calibración del actuador se basa en la comprensión del proceso.

la magnitud de las corrientes de aire que rodean al tanque. ¿Puede mencionar por lo menos otras tres? Por ejemplo: • • • La velocidad a la que ingresa material en el tanque. Por o tanto. la salida sería estable. La temperatura del material que entra al tanque. Y. Todos estos factores representan energía calórica que se quita del proceso. Página 112 • Control Industrial Versión 1. Si el calentados se ajustara para entregar la cantidad exacta de energía que se pierde.8: Aplicación de Calefaccionado a Lazo Abierto Por un momento.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. considere los factores que podrían afectar la temperatura de salida. Obviamente. la temperatura ambiente es una. también representan energía que debe ser suministrada al proceso si se pretende lograr la salida esperada.1 .

8 está rotulada como PWM. Para empollar los huevos.1 • Página 113 .7 W 100% 1. Obviamente. Este ciclo de trabajo del 50% resultaría en un consumo de potencia promedio de 0. Complete la tabla de la Figura 4.7 W 1. encendió el transistor del calentador y sobrepasó los 101oF. Figura 4. Después de algunas pruebas. no necesitará tener toda la potencia aplicada al resistor. se obtendrá la potencia promedio aplicada a la carga.7 W 50% 0.7 W 0% 0W Control Industrial Versión 1. La señal para el transistor de potencia en la Figura 4. Cuando la base está en estado alto.7 W 25% 1.7 Watts cuando se lo alimentara directamente desde una fuente de alimentación de 9-Volts. El pulsador se usó para saltar entre encendido y apagado.85 Watts (Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo). el resistor recibiría 1. puede determinar el nivel exacto sería necesario para mantener la temperatura correcta. el nivel del calentador podría ajustarse y la salida deseada se mantendría continuamente. etc. mientras las perturbaciones permanezcan constantes. haciendo que actúe como un interruptor.7 W 75% 1. no circula corriente por la carga. Multiplicando el porcentaje del tiempo total que la carga recibe alimentación por la potencia total.85 W 1. Con la base en bajo el transistor entra en corte. por lo tanto. Un ciclo de trabajo del 50% equivale a la mitad de la potencia máxima.9: Potencia Promedio Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo Potencia Máxima (Pmax) Ciclo de Trabajo Potencia Promedio (Ppromedio) 1. La onda cuadrada controla la base del transistor.9 con las potencias absorbidas con ciclos de trabajo del 75% y 25% en nuestro sistema. para mantener la temperatura deseada. es importante mantener la temperatura ambiente en 101oF. el transistor se satura y se aplica toda la potencia al calentador. Asumamos ahora que es su objetivo mantener el interior del envase de película a temperatura constante.7 Watts mientras esté encendido y 0 Watts mientras esté apagado. Al encender el calentador se calentará el interior del envase de película. PWM es un método muy eficiente de controlar la potencia promedio que se entrega a cargas tales como calentadores. Esto viene de pulse-width modulation o modulación por ancho de pulso. un ciclo de trabajo del 75% equivale a tres cuartos. En un ejercicio anterior. Este promedio temporal es llamado ciclo de trabajo (duty cycle) y usualmente se expresa como porcentaje. Un buen ejemplo de la vida real sería una incubadora de huevos. Se mencionó anteriormente que el resistor “calentador” de 47-Ohm recibiría 1. Si presionara rápidamente el botón a velocidad constante.Experimento 4: Control de Procesos Continuos En teoría.

1 . 'Programa 4. Cambie la variable Trabajo en el Programa 4. Su sintaxis es: PWM pin. duración Donde: pin es el pin de salida que generará la modulación. Trabajo.2 para que se incremente desde 0 a 255. trabajo. DEC CicloTrabajo. Desafío 2: Graficando ciclo de trabajo de PWM vs.". "%. Grafique la tensión promedio en el gráfico de la Figura 4. 200 DEBUG " Probando un Ciclo de Trabajo de GOTO Bucle VAR VAR byte byte ' Comienza con un ciclo de trabajo del 50% ' Escala CicloTrabajo a PWM (0-255) ' Aplica un PWM de “Trabajo” en el calentador ". Use su multímetro para medir la tensión promedio sobre el calentador con distintos comandos PWM. siendo 255 el 100%. Vout.10. CR Página 114 • Control Industrial Versión 1. CicloTrabajo Trabajo CicloTrabajo = 50 Bucle: Trabajo = (CicloTrabajo * 255/100) PWM 8.Experimento 4: Control de Procesos Continuos PBASIC provee una instrucción útil para generar modulación por ancho de pulso. trabajo es el ciclo de trabajo relativo. Vout Mida la ' Modifique Trabajo = 50 en incrementos de 10 entre 0 y 100.2: PWM vs. ' tensión de salida promedio que resulte. duración es el tiempo en milisegundos durante el que se generará la modulación.

la tensión promedio para un ciclo de trabajo del 100% (trabajo=255) generará valores menores que los esperados con tensión máxima. Durante el tiempo que se ejecuta el resto del programa no se aplica ninguna salida a la carga. 247-250. mayor será la diferencia. Este circuito mantenía la tensión promedio del average PWM sobre el motor durante todo el bucle del programa. El circuito Sample Control Industrial Versión 1. Debe entenderse un aspecto sobre el uso de este comando: PWM aplica pulsos por un período de tiempo definido por su parámetro duración. Cambie la longitud de la pausa y observe los resultados. Esto fue necesario debido a que el bucle del programa era muy largo y la respuesta del ventilador muy rápida.10: Gráfico de Tensión sobre el Calentador vs. vea el BASIC Stamp Manual Versión 2.1 • Página 115 . Como resultado. Revise el circuito Sample and Hold introducido en el Desafío 3 del Experimento 2. Ciclo de Trabajo de PWM Si no está familiarizado con la instrucción PWM. coloque una PAUSE 200 en el Programa 4.2. Para entender mejor la influencia del tiempo de ciclo de programa. Compare la tensión de salida resultante. Cuanto más tiempo demore su ciclo de programa.0 pp.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. con las lecturas anteriores.

habrá muy poca variación en el ciclo de trabajo y la tensión promedio esperada. Esta tensión colector-emisor multiplicada por la corriente de colector representa la potencia disipada en el transistor. es más eficiente no usar Sample and Hold. El elemento resistivo de calefacción en nuestra incubadora. En términos de control de potencia. es un buen ejemplo de sistema de respuesta lenta. ¿No? Bien. si la mitad de la tensión de la fuente está continuamente sobre la carga. Página 116 • Control Industrial Versión 1. Esto es fantástico. debido a que éste opera solamente en conmutación. la otra mitad estará sobre el transistor.Experimento 4: Control de Procesos Continuos and Hold fue efectivo para entregar la tensión promedio deseada sin importar el tiempo del bucle del programa. Esto puede ser entendido si considera manejar un circuito al 50%. El control PWM directo sobre el resistor desperdicia muy poca potencia en el transistor. Mientras que el período de PWM sea mucho más largo (>10x) que el tiempo requerido para ejecutar el resto del programa.1 . Un ciclo de trabajo del 50% aplicaría ½ de la tensión de la fuente continuamente sobre la carga. Cuando la respuesta del sistema es rápida (como el ventilador) no hay otra opción que usar este tipo de control de potencia lineal.

junto con información de temporización del Stamp en el recuadro inferior.11: PWM vs.1 • Página 117 . Si desea profundizar. el archivo de datos del StampPlot Lite puede ser importado a una hoja de cálculo. Cada incremento durará aproximadamente cuatro minutos. Temperatura Control Industrial Versión 1. para ser graficada y analizada.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Desafío 3: Analizando su Sistema a Lazo Abierto El siguiente programa está desarrollado para estudiar la relación entre la modulación PWM sobre el calentador y la temperatura resultante. El programa aplicará niveles PWM en incrementos del 10%. StampPlot Lite realizará la representación gráfica de la respuesta de su sistema. Figura 4. El programa terminará luego de aplicar un nivel del 100%.

CR "!CLRM". Temp ". Temp con StampPlot ' ' ' ' ' ' Este programa verifica el aumento de temperatura del envase debido a los incrementos en el PWM. Cuando la ventana DEBUG aparezca. El tiempo de ejecución del programa es de aproximadamente 40 minutos.3: PWM vs.1". Pines de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0.CR "!PLOT ON". @Offset.CR "!RSET". y datos seriales Dout = P5.7 Con estos valores.3. Cargue el Programa 4.1 .CR "!PNTS 24000". mínima. Conecte el StampPlot Lite y presione el botón "reset" de su plaqueta para reiniciar la ejecución del programa. Coloque la tapa en el envase y ejecute el programa.CR "!SPAN 70. ADC0831: "chip select" CS = P3. VAR word LOW 8 ' Inicializa calentador apagado Página 118 • Control Industrial Versión 1.3. ' Configura StampPlot Pause DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG 500 "!RSET". El programa asume que el circuito está de acuerdo a la Figura 4. Esto puede ajustarse cambiando los incrementos de "contador" y/o "Porcentaje".CR "!TSMP ON".50V. Declara rango para Vref 0.Experimento 4: Control de Procesos Continuos La Figura 4.CR "!TITL PWM vs.CR ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' Espera que se limpie el buffer Reinicia el gráfico para limpiar datos Título de la ventana 24000 puntos de datos Max 6000 segundos 70-120 grados Multiplicar datos por 0. ADC = 0 Declara el Cero para Vin(-) 0.CR "!CLMM".50V Temp. ciérrela y ejecute StampPlot Lite.CR "!AMUL .CR "!DELD".CR "!SAVD ON".70V y Rango = Vref = 0. asegúrese de que su envase se enfríe a temperatura ambiente. la salida del ADC será de 0 .CR "!TMAX 6000". "clock" Clk=P4. Antes de ejecutar el programa. 'Programa 4.255 para temps de 700 a 1200 décimas de grado.11 es un ejemplo de la pantalla que se obtendrá con StampPlot Lite al realizar esta prueba.120".1 Borrar archivo de datos Guardar datos Activar temporizador Limpiar Min/Max Limpiar mensajes Iniciar gráfico Reinicia temporizador en 0 ' Definición de constantes y variables CS CON CLK CON Dout CON Datain VAR Temp VAR TempRango VAR TempRango = 5000 Offset Offset = 700 3 4 5 byte word word ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3) Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar número (0 to 255) Almacena valor convertido en temperatura Rango máximo en décimas de grado.

GOSUB GOSUB DEBUG DEBUG Obtenerdato Calc_Temp "Temp = ". DEC Temp. DEC Trabajo.[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Mostrar: DEBUG DEC Temp. DEC Porcentaje. – Probando al ".CR Principal: PAUSE 10 GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK.CR "!USRS Comenzando la prueba. MSBPOST.10 SHIFTIN Dout.Trabajo.". CLK. Envía un pulso de 10 uS al 0831 Recibe los datos Detiene la conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset. " Trabajo = ".Experimento 4: Control de Procesos Continuos Porcentaje Trabajo Contador VAR word VAR word VAR word ' Porcentaje de ciclo de trabajo ' variable para ciclo de trabajo PWM Porcentaje = 0 Contador = 0 Trabajo = 0 ' Inicializa en 0 ' Obtiene y muestra valores iniciales. ' Grafica temperatura actual ' ' ' ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo PWM Incrementa la variable contador Ciclos de programa para un mismo porcentaje Incrementar: ' Incrementa el porcentaje Control Industrial Versión 1.1 • Página 119 . "% Porcentaje.CR RETURN Control: PWM 8.200 Contador = Contador + 1 IF Contador = 2000 Then Incrementar RETURN ' Bucle principal ' ' ' ' ' ' Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Prepara la línea clock.

1 . Temp. "% Porcentaje". CR DEBUG "!USRS Probando a ".CR Contador = 0 RETURN Detener: ' Detiene el programa e imprime el resumen DEBUG "Fin de la prueba. DEC Temp.CR DEBUG "!USRS Temperatura = "." a 100 % ".Experimento 4: Control de Procesos Continuos Porcentaje = Porcentaje + 10 ' Porcentaje se incrementa un 10% Trabajo = (Porcentaje * 255/100) ' Escala el Porcentaje a Trabajo If Trabajo > 256 Then Detener ' Detiene la prueba si porcentaje es 100% DEBUG "Tem. DEC Porcentaje. "% ". " Ahora probando a ". DEC Porcentaje. DEC Temp. final = "."Fin de la prueba".CR END Página 120 • Control Industrial Versión 1. final = ". DEC Temp.

Conecte el ventilador directamente a la fuente de alimentación y apúntelo directamente hacia el envase. modifique la subrutina Control del Programa 4. un sistema de lazo abierto se estabilizará.1 • Página 121 . Al principio del programa.200 ' PWM tick = tick + 1 ' Incrementa la variable contador IF tick = 2000 Then Incrementar ' Ciclos de programa para un mismo porcentaje RETURN 4. se removerá calor del proceso a mayor velocidad y el nuevo punto estable de temperatura será menor a 101o. Déjelo funcionando por un momento y tome notas de la estabilidad del sistema.2 para que el ciclo de trabajo permanezca constantemente en el valor declarado inicialmente. anote el porcentaje que coloque al sistema más cerca de los 101 grados. En la línea 5 de la tabla. Una vez que se determina la configuración correcta. De acuerdo a la teoría. El aire en movimiento representa un cambio en las perturbaciones de su proceso. anote en la tabla la temperatura ambiente al comenzar la prueba. al igual que la salida. Ejecute el programa y espere hasta que el sistema se estabilice. el proceso permanecerá constante. Use su cursor para encontrar el nivel que provocó una temperatura de 101 grados. Almacene los valores en la tabla de la Figura 4. intente encontrar el nuevo valor de porcentaje “correcto” para esta condición. Estudie el análisis de StampPlot Lite luego de ejecutar el Programa 4. ¿Qué tan cerca estuvo su estimación? Aumente o disminuya el valor de esta variable para encontrar el que genere mejor resultado. 1. Luego. Control: ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo PWM 8. Siga estos procedimientos. Con el ventilador apuntando hacia el envase.12.duty. Control Industrial Versión 1.2. y siempre y cuando las perturbaciones que afecten el proceso se mantengan constantes. Del listado del recuadro de texto. Registre sus datos en la línea 6 de la tabla. declare a Trabajo en el valor que generó 101o en la prueba anterior del StampPlot Lite. 5. 2. 3.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Desafío 4: Control a Lazo Abierto—Ajuste deseado = 101o Fahrenheit Nuestro objetivo es mantener una temperatura constante de 101o Fahrenheit en el envase. Hágalo removiendo las dos líneas de código que se muestran abajo. la temperatura con un ciclo de trabajo del 50% y la temperatura final máxima con el 100% de la potencia.

Esto representa un nivel de perturbación medio sobre el sistema.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4. Página 122 • Control Industrial Versión 1. ¿Qué conclusiones puede obtener del comportamiento del sistema? Hay muchas variables que pueden afectar la relación entre el ciclo de trabajo y la temperatura en su pequeño ambiente. Programe el BASIC Stamp para este nuevo nivel. Como podemos ver sin embargo. entonces debería emplearse control a lazo cerrado. Una vez que el sistema se estabilice. Desafío 5: Determinando la Configuración para Lazo Abierto 1. Coloque un par de bolitas de vidrio dentro del envase. modifique la posición del ventilador que se pedía en la línea 6.1 . Después de algún tiempo experimentando y familiarizándose con la relación dinámica entre la temperatura. Los Experimentos 5 y 6 lo guiarán por 5 modos de control a lazo cerrado. de forma que no sople directamente sobre el envase. se volvería muy bueno adivinando las condiciones y la configuración correcta para el sistema de lazo abierto. Seleccione una nueva “temperatura deseada” para su sistema. El control a lazo abierto puede ser muy útil en algunas aplicaciones. 2. Con esta situación y adivine el valor apropiado de ciclo de trabajo para compensar estos cambios. las acciones se toman evaluando las mediciones y la configuración actual. registre sus resultados en la línea 7 de la tabla. Cuando un proceso requiere que su salida permanezca constante bajo cualquier condición. Vea como un incremento de la masa del sistema afecta la respuesta y la configuración para mantener esta nueva condición.12: Tabla de Control de Lazo Abierto Línea #1 #2 #3 #4 #5 #6 #7 Condición Temperatura deseada Temperatura ambiente Temperatura con Ciclo de Trabajo del 50 % Temperatura con Potencia total Ciclo de trabajo apropiado para 101o Sin perturbación del ventilador Ciclo de trabajo apropiado para 101o Con perturbación directa del ventilador Ciclo de trabajo apropiado para 101o Con perturbación parcial del ventilador % Trabajo 0 50% 100% Temp. si se modifica cualquier condición de nuestro proceso. Prediga y programe un valor de lazo abierto que mantenga esta temperatura. porcentaje de alimentación y perturbaciones. también lo hará la salida. 101o 101o 101o 101o 6. En el control a lazo cerrado. Esta evaluación genera lo que se denomina “señal de error”. Finalmente.

sobre el tiempo total. Cuando las perturbaciones cambian en un proceso a lazo abierto. Control Industrial Versión 1. ¿Cómo se determina el porcentaje de ciclo de trabajo en un control a lazo abierto? 3. también lo hace ____________. 9.13 se introdujo para controlar la velocidad el ventilador. Si el LM34 fuese colocado en un ambiente a 98. El propósito de las líneas chip select y clock del ADC0831 es ____________ el proceso de conversión. la potencia promedio consumida sería de __________ Watts. Si un calentador de 40-Watts recibiera un PWM con un ciclo de trabajo del 75%. 10. ¿Cuál es la principal ventaja del control a lazo abierto? 4. el circuito de la Figura 4. El número 256 identifica la _________ del conversor.1 • Página 123 . el porcentaje del ciclo de trabajo se obtiene en base a la __________ de tiempo en estado alto. El ADC0831 convertirá un rango de entrada analógico a uno de 256 valores binarios posibles. En modulación de ancho de pulso.Experimento 4: Control de Procesos Continuos Preguntas y Desafío 1. 2.6-grados. Mencione dos ejemplos de control de proceso continuo que no se hayan mencionado en el texto. la salida debería ser de _________Volts. 6. ¿Cuál es su principal desventaja? 5. 8. 7. Desafío: Control a Lazo Abierto del Ventilador En el Experimento 2.

Construya este circuito para que sea capaz de variar la velocidad el ventilador. usando la instrucción PWM. Con el ventilador apuntando directamente al envase. ¿Qué nivel es necesario para enfriar el envase a 101oF? Página 124 • Control Industrial Versión 1. el circuito de Sample and Hold es necesario para controlar efectivamente la velocidad.1 .Experimento 4: Control de Procesos Continuos Figura 4.13: PWM con Sample and Hold Ventilador Debido a la respuesta rápida del ventilador a las fluctuaciones de tensión. experimente con diferentes valores de PWM en el ventilador. Conecte el calentador directamente a la fuente +Vin.

etc. El Controlador evalúa las dos entradas de datos. No hay ningún mecanismo en un sistema a lazo abierto que reaccione cuando las perturbaciones afectan la salida. la configuración fija dejó de ser útil. La Calibración es un valor de entrada al Controlador que representa la salida deseada del proceso.1. una válvula solenoide. el Experimento 4 nos mostró que este tipo de Cerrado sistemas no pueden garantizar la salida deseada. La acción tomada por el Actuador es suficiente para llevar a la Salida Real hacia el valor deseado. Este bloque provee el acondicionamiento de señal para la salida del Controlador. El control a lazo cerrado ajusta automáticamente un proceso luego de juntar y evaluar datos. El bloque de Acondicionamiento de Señal toma la salida directa del sensor y la convierte en datos que el bloque Controlador pueda interpretar. generando la respuesta adecuada. Este puede ser un relé. el Controlador acciona la Interfaz de Potencia. cuando se acercó o alejó el ventilador. un Sensor apropiado está midiendo la Salida Real.1: Control a Lazo Cerrado En este diagrama. aunque sean ligeras. En el Experimento 3 se vieron varias opciones de montaje de interfaces de potencia. Basándose en esta evaluación. Control Industrial Versión 1. Un diagrama de bloques típico de un sistema de control automático se muestra en la Figura 5. Aunque se pudo encontrar una configuración que mantenía la temperatura deseada en el Experimento 4. Sin Control a Lazo embargo. La Interfaz de Potencia tiene la capacidad de controlar el Actuador. el driver de un motor. Figura 5.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Un sistema de control a lazo abierto puede generar la salida deseada si se comprende exactamente el proceso y todas las Experimento 5: condiciones que lo afectan permanecen constantes. si el proceso se afecta por variaciones.1 • Página 125 .

1: Cinco Modos de Control Comunes Modo de Control Proceso ON-OFF ON-OFF con banda diferencial Proporcional Integral Derivativo Evaluación ¿La variable está por encima o por debajo del valor deseado? ¿La variable está por encima o por debajo de un rango definido por los límites superior e inferior? ¿Qué tan lejos está la variable medida. Recuerde que el LED se alimenta de la fuente de +5-Vdd y el calentador se alimenta directamente desde la fuente de alimentación. El tipo de reacción que se produce luego de la evaluación de la entrada. El sensor LM34 proveerá los datos sobre temperatura. El driver del calentador provee suficiente potencia para desarrollar calor en el resistor. El LED también se controla desde el Pin 8. La entrada cambia la salida del proceso ! la salida es monitoreada para realizar el control ! la evaluación cambia la entrada ! eso modifica la salida del proceso. Estos son on-off (encendido. Nuestro sistema mostrará las ventajas y desventajas de este método de control. Deje el circuito montado una vez que complete este ejercicio. del valor deseado? ¿El error aún se mantiene? Acción La salida se enciende (ON) o apaga (OFF) completamente. on-off con banda diferencial. monitorearemos la temperatura. El Experimento 6 usará el mismo circuito para explicar y aplicar los modos de control proporcional. Este ejercicio se enfocará en convertir el sistema de control de temperatura a lazo abierto del Experimento 4 en un sistema de control ON-OFF a lazo cerrado. ¿Qué tan rápido se produce el error? Genera una respuesta basada en la velocidad de cambio de la señal de error (derivada). usándola para determinar los niveles de control. proporcional. este es idéntico al del Experimento 4. etc.1 .apagado). La Figura 5. define el modo de control del proceso. etc.2 muestra el circuito necesario para los siguientes ejercicios. El envase de película de 35-mm provee el ambiente que controlará. Toma un grado de acción relativo a la magnitud del error. La salida se enciende (ON) o apaga (OFF) completamente para lograr que el valor medido permanezca dentro de esa rango. Las corrientes de aire del ventilador actuarán como una perturbación del proceso. en la Tabla 5. integral y derivativo. integral y derivativo. podemos decir que se trata de un sistema a lazo cerrado realimentado. Las características del sistema que se está controlando determinan la conveniencia del modo de control. Aumenta la fuerza de la acción mientras persista el error. Hay cinco modos de control común. este tipo de control forma un bucle o un lazo cerrado. Más aún.1. Página 126 • Control Industrial Versión 1. En control a lazo cerrado. dado que la salida de este proceso está siendo monitoreada y su valor determina la configuración del actuador. Como puede ver. Tabla 5. Las características fundamentales que distinguen cada modo de control están listadas abajo.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Como puede ver..

Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.1 • Página 127 .2: Circuito de Control a Lazo Cerrado Control Industrial Versión 1.

50 o baja hasta 100. El modo de control más simple es el on-off.7V y el Rango a (V(ref)) a 0.1 . evaluación y acción de control.50 no se causa daño alguno a los embriones. Ejercicios Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado Supongamos que nuestro objetivo es mantener la temperatura dentro del envase en 101. sin embargo. si está por debajo. se agregará una nueva subrutina para controlarlo. Mantener la temperatura en el valor deseado parece ser una tarea de “sentido común”. Tómese un tiempo.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Si todavía no montó el circuito en su protoboard. planee la distribución y sea cuidadoso para evitar cortocircuitos.1 puede ser usado para adquirir y calcular las mediciones. Esto establecerá un rango de medición de escala completa desde 70 hasta 120 grados F. simplemente mida la temperatura. o el uso del conversor analógico a digital ADC0831. la operación del LM34. En lugar de encender el calentador continuamente. Mantener la temperatura en 101. Use el espacio eficientemente para que entre todo el circuito. el BASIC Stamp podría ser usado en un incubador grande de tipo comercial. La estructura y mucho del contenido del Programa 4. Vea nuevamente el Experimento 4 para obtener detalles del montaje del envase de película. Este control tiene algunas desventajas. Es decir. Éste también se aprecia en aplicaciones de control reales. apague el calentador y. Durante el siguiente ejercicio.5 Volts. Aunque puede ser difícil imaginarse una incubadora cuando mira a su envase de película. Esto representaría los requerimientos de una incubadora usada para empollar huevos. hágalo ahora cuidadosamente. Revise cuidadosamente las tensiones en Cero y Rango del ADC0831. pero si la temperatura sube hasta 102.50 oF + 1 grado. también almacenará los valores máximo y mínimo del proceso . Use su voltímetro para ajustar la tensión de Cero (Vin(-)) a 0. si está por encima del valor escogido. establecerá un control on-off es su incubadora. Vea el Programa 5. La rutina que muestra los datos. Página 128 • Control Industrial Versión 1. préndalo. Procedimiento El programa para esta aplicación requiere adquisición de datos.5 oF es perfecto. Preste mucha atención al comportamiento de su modelo.1 a continuación. La decisión se basará en la variable tempdeseada.

300 segundos 70-120 grados Multiplicar datos por 0.CR DEBUG "!TMAX 300". @Offset.1 • Página 129 .CR DEBUG "!USRS ".1".CR DEBUG "!SHFT ON".1: Control Simple ON/OFF con StampPlot ' Este programa establece un control simple ON/OFF para la incubadora.7 Con estos valores.CR DEBUG "!PLOT ON".120". mínima.70V y Rango = Vref = 0.CR DEBUG "!AMUL . ADC = 0 Declara el Cero para Vin(-) 0.CR DEBUG "!CLMM".2. ' El programa distribuye las E/S de acuerdo a la Figura 5.255 para temps de 700 a 1200 décimas de grado Tempdeseada VAR word Tempdeseada = 1015 BanderaMM VAR bit BanderaMM = 0 LOW 8 ' Inicializa tempdeseada en 101.5 grados ' Inicializa calentador apagado Principal: Control Industrial Versión 1.CR DEBUG "!SAVD ON". la salida del ADC será de 0 .CR DEBUG "!PNTS 60000".CR DEBUG "!DELD".CR DEBUG "!SPAN 70.50V.CR DEBUG "!TSMP ON". ' Tensiones de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) =0.CR ' Define constantes y variables CS CLK Dout Datain Temp CON CON CON VAR VAR 3 4 5 byte word ' ' ' ' ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3) Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar número (0 to 255) Almacena valor convertido en temperatura ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' Espera que se limpie el buffer Reinicia el gráfico para limpiar datos Título de la ventana 60000 puntos de datos Máx.CR DEBUG "!TITL Control Simple ON/OFF ".50V ' ' ' ' Temp. ' Configura graficador Pause 500 DEBUG "!RSET".CR DEBUG "!RSET".Experimento 5: Control a Lazo Cerrado 'Programa 5.1 Borrar archivo de datos Limpiar Min/Max Limpiar mensajes Limpia barra de usuario Guardar datos Activar temporizador Habilita desplazamiento de gráfico Iniciar gráfico Reinicia temporizador de gráfico 0 TempRango VAR word TempRango = 5000 Offset VAR word Offset = 700 ' Rango máximo en décimas de grado ' Declara rango para Vref 0.CR DEBUG "!CLRM".

CR DEBUG IBIN OUT8.1 . ' control ON/OFF ' Calentador encendido (ON) ' Calentador apagado (OFF) Mostrar: ' Grafica temperatura actual IF OUT8 = 0 AND BanderaMM = 0 THEN LimpiaMM ' Limpia Min/Max DEBUG DEC Temp.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: LOW CS LOW CLK PULSOUT CLK.CR DEBUG "!USRS Búsqueda de Máximo/Mínimo Lista". Envía un pulso de 10 uS al 0831 Recibe los datos Detiene la conversión ' Convierte el valor digital a temperatura ' basándose en las variables Rango y ' Offset.CR RETURN LimpiaMM: ' Limpia Min/Max cuando alcanza tempdeseada. CLK. DEBUG "!CLMM". MSBPOST.CR BanderaMM = 1 RETURN Página 130 • Control Industrial Versión 1.10 SHIFTIN Dout.[Datain\8] HIGH CS RETURN Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset RETURN Control: IF Temp > Tempdeseada THEN OFF HIGH 8 RETURN OFF: LOW 8 RETURN ' ' ' ' ' ' Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Prepara la línea clock.

pero la masa del resistor de medio Watt también lo es.5 F. descargando el programa. luego de apagar el calentador. Como resultado. Si nuestra incubadora fuera grande. En este punto. Cuando la temperatura se detiene y comienza a caer. el BASIC Stamp apagará el calentador. es importante entender la dinámica de su sistema. el aire continuará calentándose y el LM34 reportará este fenómeno. el calentador se enciende nuevamente. pueden tolerar una respuesta lenta y tienen un nivel relativamente constante de perturbaciones. registre los valores máximo y mínimo que alcanza normalmente la temperatura.1 • Página 131 .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Ejecute el programa y observe el comportamiento del sistema. bien aislada y mantenida dentro de un ambiente a temperatura constante. La temperatura seguirá bajando una vez encendido el calentador. por la inercia térmica que describimos antes. abriendo StampPlot Lite. El calentador / resistor se calentará bastante cuando se le aplique toda la potencia. recibiendo el nombre de inercia térmica. el uso del control on-off sería aceptable. Luego que el proceso haya repetido algunos ciclos. El envase de película de 35-mm es pequeño. Cuando el sensor se calienta a 101. la temperatura continúa subiendo. la duración de cada ciclo. la temperatura de su sistema probablemente se sobrepasará menos de un grado. El sobrepaso de temperatura es mayor cuando la cantidad de energía térmica contenida en la masa del resistor es más grande. El control ON-off es conveniente para procesos que tienen gran capacidad. Este ciclo en el que la temperatura pasa por encima y por debajo de la deseada es típico del control on-off. en comparación con la que se encuentra distribuida en el envase. y presionando el botón “reset”. El calor acumulado en el interior del resistor continuará disipándose en el aire. Registre estos tiempos abajo. La velocidad de este ciclo y la magnitud en que se aleja de la temperatura deseada dependen de las características del sistema. Cuando inicia su sistema. Esto es similar a la inercia mecánica de un objeto móvil. al pasar por la temperatura deseada. cerrando la ventana debug. Durante un tiempo. Siga el procedimiento para ejecutar StampPlot Lite. el calentador se encenderá como indica el LED. StampPlot Lite graficará la respuesta de la temperatura del sistema y el estado on-off de la salida Pin 8. Este calor se transfiere a través del ambiente y aumenta la temperatura del sensor. Temperatura Máxima _______________ Temperatura Mínima __________________ Usando su cursor. Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): Duración del ciclo = (T2off) – (T1off): ____________ ____________ ____________ ____________ Control Industrial Versión 1.

4 una pantalla que se obtuvo con este experimento. En una incubadora real donde se controla una gran potencia. El diagrama de la Figura 5.1 .Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Un problema serio con el control on-off cuando la salida oscila rápidamente cuando las mediciones rondan la temperatura deseada. ¿Puede observar esto en la respuesta de su sistema? Calentador apagado Página 132 • Control Industrial Versión 1. relés y solenoides.3: Control ON-OFF Cuando se Superpone Ruido en los Datos Calentador encendido Temp. ¿Puede observar el parpadeo rápido del LED cuando la temperatura se acerca al valor deseado? __________ Quite el capacitor de 10-uF de la salida del sensor. Como puede ver. deseada La oscilación lenta de la temperatura alrededor de la referencia tiene superpuesta una señal de ruido de alta frecuencia. También se podrían dañar los elementos electromecánicos de salida tales como motores. La inercia térmica y la oscilación alrededor del valor deseado representan un problema. el efecto de esta superposición es que el valor medido de la temperatura pasa por encima y por debajo de la temperatura deseada varias veces consecutivas. El ruido que se superponga a la medición del sensor analógico sería interpretado como una fluctuación rápida por encima y por debajo de la temperatura deseada.3 representa este problema. Figura 5. esta conmutación rápida podría causar ruido indeseado de RF. El microcontrolador encenderá y apagará el calentador de acuerdo a esa señal. ¿Mejora o empeora este problema? ¿Por qué? La Figura 5.

1 • Página 133 .4: Control Simple ON/OFF Control Industrial Versión 1.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.

Cuando el sistema es iniciado y su temperatura está por debajo del límite más bajo. Coloque una bolita de vidrio dentro del envase.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ¡Desafío! Modifique la Dinámica de su Sistema 1.5 grados. Luego la acción opuesta se toma para regresar el proceso al inicio. Página 134 • Control Industrial Versión 1. La mayoría de los sistemas de control on-off en la práctica. toleran valores de medición mínimo y máximo.1 . El control de banda diferencial es un modo de control que genera una acción cuando la medición cruza ciertos límites predefinidos. Reinicie el programa y observe la acción de control. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbación tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. el calentador se apaga. 2. Cuando el valor medido va más allá de ese límite. Cuando la temperatura cruza el límite superior. Reinicie el programa y observe la acción de control. superior e inferior. La Figura 5. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. Aunque la temperatura deseada es de 101. Al cruzar este límite el calentador se enciende nuevamente y el ciclo comienza nuevamente. Una incubadora es un buen ejemplo. Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial La oscilación de alta frecuencia causada por el ruido es la mayor desventaja del control simple on-off.5 grafica la acción tomada por un control de banda diferencial. el calentador se enciende y la temperatura subirá. se permite una variación de + 1 grado desde ese punto. el calor comenzará a abandonar el proceso y la temperatura comenzará a caer hacia el límite inferior. se toma la acción apropiada para enviar la temperatura hasta el límite opuesto. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. Conecte su ventilador a la fuente de alimentación y apúntelo hacia el envase de película. Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura.

la señal (+ruido) debe llegar hasta el otro límite antes de que se produzca otra conmutación en el calentador.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5.6 del anterior. Debido a que la banda diferencial es más ancha que el efecto del ruido. Cuando la medición se encuentra en cualquier punto entre estos límites. Control Industrial Versión 1. Observe como difiere el diagrama temporal de la Figura 5. Luego. la oscilación de alta frecuencia en la salida es eliminada.1 • Página 135 . que se había realizado para el modo de control onoff simple. El calentador es activado cuando la señal de la temperatura (+ruido) cruza un límite.5: Acción de Control de Banda Diferencial El resultado es un tiempo de ciclo on-off más lento y la cancelación de la influencia del ruido. el estado del calentador no se modifica.

La inercia térmica de nuestro sistema aun genera excesos en los valores límites de la temperatura.1 . Cuando los procesos permiten esta variación. Haga las siguientes modificaciones al Programa 5.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Figura 5. el control de banda diferencial normalmente es escogido antes que el control on-off simple. En este caso. Declare las nuevas variables Limite_superior y Limite_inferior al comienzo del programa e inicialícelas en 102 oF y 101 oF respectivamente. La subrutina Control puede modificarse fácilmente para el control de banda diferencial.6: Acción de Control de Banda Diferencial Cuando se Superpone Ruido a los Datos Calentador encendido Límite superior Valor Deseado Límite inferior Calentador apagado Estas ventajas surgen con el compromiso de permitir que la variable bajo control. Limite_superior Limite_inferior Limite_superior Limite_inferior VAR word VAR word = 1020 = 1010 '102 grados décimas '101 grados décimas Página 136 • Control Industrial Versión 1. se aleje del valor “promedio” deseado.1. estamos aceptando una variación más amplia en la temperatura.

de acuerdo al gráfico. ¡Desafío! Observe y Evalúe el Control de Banda Diferencial Permita que el programa realice algunos ciclos. Temperatura Máxima _______________ Temperatura Mínima __________________ Con su cursor. lo enciende. Registre lo siguiente: Registre los valores máximo y mínimo de la temperatura. cuando la temperatura está cerca de los límites? Control Industrial Versión 1. reemplace la subrutina de Control on-off por el siguiente código. investigue la duración de los ciclos. Registre estos tiempos abajo. Control: IF Temp > Limite_superior THEN OFF ' Sobre el límite superior apaga calefactor. Quite momentáneamente el capacitor de filtrado de 10-uF. Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): Duración del ciclo = (T2off) – (T1off): ____________ ____________ ____________ ____________ Verifique a qué temperatura se apaga el calentador.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Luego.1 • Página 137 . IF Temp < Limite_inferior THEN ON ' Bajo el límite inferior. RETURN ' Regresa dejando el calentador en el último estado OFF: Out8 = 0 BanderaMM = 1 RETURN ON: Out8 = 1 RETURN ' Apaga el calentador ' Enciende el calentador Ejecute el programa y observe el comportamiento de su sistema. ¿El aumento de ruido en la lectura genera una oscilación de alta frecuencia en la salida.

Página 138 • Control Industrial Versión 1. Obviamente.1 . Ambos tienen ventajas y desventajas.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Use el ventilador para modificar las perturbaciones del proceso. Resuma como ha cambiado la dinámica de su sistema. 2. Compare esta respuesta de control con la que obtuvo con el control ON/OFF de Banda Diferencial. pero ahora dentro de los límites. Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Con el control de banda diferencial. Observe sin embargo. los datos que ha observado y almacenado revelarán algunas características importantes de estos dos modos de control. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbación tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. que el sobrepico de temperatura es de cerca de medio grado y que el valor promedio es el valor deseado. Los ciclos de alta frecuencia cercanos a la temperatura deseada no se producirán. 3. Reinicie el programa y observe la acción de control. el conocimiento del proceso y su hardware determinará el modo de control apropiado. ¿ON/OFF Simple o Banda Diferencial? Afortunadamente. Períodos de ciclo de menos de un segundo podrían presentarse si su sistema tiene recuperación rápida o si hay ruido en la línea de señal analógica. son mejoras evidentes sobre el control simple on-off. El período de los ciclos ON/OFF es más largo. El aumento del período del ciclo y la inmunidad al ruido cerca de la temperatura deseada. notará las siguientes diferencias. Todavía se producen picos máximos y mínimos. Reinicie el programa y observe la acción de control. Coloque una bolita de vidrio dentro del envase. 1. está en que la temperatura del proceso se alejará mas del punto deseado. El control on-off simple genera acciones más frecuentes en el calentador. Un ciclo de alta frecuencia no es aceptable si el calentador va a ser controlado por un relé electromecánico. La contra sin embargo.

También vimos que a medida que las condiciones cambiaban. Desafíos de Programación 1. también lo hacía la temperatura. Recuerde el ejercicio de Control a Lazo Abierto del Experimento 3. fuera de los límites. 2. Modifique su programa de forma que una banda diferencial de +1 grado pueda calcularse automáticamente. Si todas las perturbaciones del proceso permanecían constantes. donde se encontraba un valor de excitación intermedio entre completamente encendido y completamente apagado. Aplicar la teoría de control Proporcional. Integral y Derivativo nos permitirá maximizar la efectividad del sistema de control. basándose en la temperatura deseada. Agregue una variable llamada Banda_diferencial de forma que el operador solamente ingrese la temperatura deseada y el rango de la banda diferencial. Control Industrial Versión 1. la temperatura quedaba en el valor correcto cuando se aplicaba el porcentaje requerido de excitación. Luego el programa realizará automáticamente las acciones necesarias de control. La contra de estos dos modos de control ON/OFF es que la variable bajo control está siempre variando su valor. Las condiciones completamente encendido y completamente apagado del elemento de control final fuerzan continuamente la variable.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Ambos modos tomaron acciones de control apropiadas para mantener la temperatura bajo niveles variantes de perturbación y condiciones de carga. El Experimento 6 investigará controles que toman una cantidad apropiada de acción basándose en la evaluación de las mediciones.1 • Página 139 . para mantener la temperatura en cierto punto.

Mencione tres dispositivos que no soportarían ciclos de activación de alta frecuencia. 2. 6. 3.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Preguntas y Desafío 1. ¿qué cambiaría del Programa 5.1? 4. Si el elemento de control final de nuestra incubadora fuera un aire acondicionado en lugar de un calentador. La oscilación rápida que se produce cerca del punto deseado de un sistema de control ON/OFF es el resultado de una señal de __________ montada sobre la señal de datos. 8. El control ON/OFF simple compara la medición de la variable del proceso con el ____________ ____________.1 . Escriba una oración completa que indique claramente la diferencia fundamental entre control a Lazo Abierto y control a Lazo Cerrado. debido a la ________________________. El control de banda diferencial actúa cuando la variable del proceso cruza _____________ límite. ____________________ ____________________ ____________________ 7. Página 140 • Control Industrial Versión 1. El período del ciclo del proceso es afectado directamente por la cantidad de ____________ del sistema. 5. La variable del proceso continua aumentando después de que el elemento de control es apagado.

1 • Página 141 . Podría realizar ciclos más rápidos. la salida estará en el modo determinado por el __________ límite que se cruzó. Observe que cada sistema con el que trabaja tiene sus propias características dinámicas.2. Desafío de Control: Invierta el Escenario Invierta las posiciones de los dispositivos de salida de la Figura 5. El período del ciclo será ______________ si se emplea control de banda diferencial en un sistema en lugar del control ON/OFF simple.2c.Experimento 5: Control a Lazo Cerrado 9. tener menos sobrepicos y ser más susceptible a oscilaciones. Reemplace el calentador de la Figura 5. Cuando la medición está entre los límites. 12. Esto modificará la dinámica del sistema. Control Industrial Versión 1. Tendrá que modificar el código de tal forma que la salida se encienda para hacer bajar la temperatura y se apague cuando pase por debajo de cierto valor. 11. La conmutación de alta frecuencia no es un problema en el control de banda diferencial si la magnitud de _________________ es menor que la banda diferencial. Puede convenirle acercar el sensor y el calentador y abrir el envase para que el aire pueda circular por alrededor del par. Agregando más masa a un sistema de control de banda diferencial ___________ el sobrepico y ___________ el período de ciclo del proceso. 10. Experimente con él y anote sus observaciones.2b por el ventilador y coloque el calentador directamente a la fuente de alimentación +como se muestra en la Figura 5. Controle la temperatura encendiendo y apagando el ventilador mientras el calentador está permanentemente prendido.

Experimento 5: Control a Lazo Cerrado Página 142 • Control Industrial Versión 1.1 .

Equilibrio: Ein = Eout Una vez en equilibrio. Agregado a esto. deben entenderse las demoras en la reacción del sistema. Usando banda diferencial. debido a una perturbación. Esistema = Ein–Eout Se dice que un sistema está en equilibrio cuando la energía ganada (in) equivale a la perdida (out). A medida que cambian las condiciones. además de una ciencia. el control del proceso sería tan simple como aplicar un nivel continuo de excitación. o el resistor poniéndose viejo. Mantener un proceso constante involucra agregar continuamente la misma cantidad de energía que pierde el proceso. creamos un rango en el que la temperatura puede variar cíclicamente alrededor del valor deseado. cambios en el movimiento del aire sobre el envase. En el ejercicio anterior.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Experimento 6: Control ProporcionalIntegral. Control Industrial Versión 1. En esta sección. vimos como usar modulación por ancho de pulso (PWM) para agregar energía a nuestro sistema con ciclos de trabajo entre 0% (completamente apagado) y 100% (completamente encendido). Dependiendo de la excitación del calentador y de las condiciones alrededor de la incubadora. aunque puede resultar un poco más complejo de implementar y ajustar para un óptimo rendimiento. como la temperatura ambiente. el control PID nos permite controlar perfectamente un sistema. usamos varios medios cíclicos para mantener el incubador a la temperatura deseada. Cambian en cantidades y a velocidades impredecibles. El primer paso para entender el control PID es que cada sistema tiene ganancias y pérdidas de energía. Si las pérdidas del sistema fueran constantes. Mientras que estos tipos de control tienen sus ventajas y desventajas. la cantidad de calor agregado y perdido rara vez permanece constante. Un objetivo del control de proceso es mantener constante un sistema. no se notará inmediatamente y tampoco lo hará un cambio en la excitación. Un cambio instantáneo en las pérdidas.Derivativo Introducción al Control PID PID es la sigla para Control Proporcional-IntegralDerivativo. los factores que afectan un proceso siempre cambian. exploraremos cada uno de los métodos y cómo trabajan juntos para controlar eficientemente un sistema.1 • Página 143 . El control del proceso puede ser considerado como un arte. la temperatura subirá o bajará. nuestra incubadora mantendría una temperatura constante. Esto sería difícil o casi imposible de lograr. En el Experimento 4. Sin embargo. rayos de sol iluminando el envase.

o la velocidad de cambio. Un cambio lento en el sistema podría ser la corrosión de las cañerías causando fricción. haciéndole perder parte de la energía que suministra el motor y el auto comienza a frenarse. El control PID puede medir y tomar acción observando: 1) Qué tan lejos del punto de equilibro deseado está el sistema. Otro sistema a considerar es el automóvil en sí. es controlado para mantener el flujo de aceite deseado.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Considere otros ejemplos de sistemas. como el sistema lubricante de un auto.1 ilustra la evaluación y control de un sistema con control PID. La suma de estas tres evaluaciones conforma la excitación de salida que intentará mantener el sistema en equilibrio. o el cambio de la temperatura del aceite. La aceleración de la gravedad comienza a influir sobre el auto. ¿Si no apretamos más el acelerador. Cuando el auto mantiene velocidad constante. El elemento activo. Un cambio rápido en el sistema podría ser una válvula cerrándose para bloquear un sector de la cañería. la velocidad del auto cambia y comienza a disminuir. reducirá la velocidad hasta un valor constante más bajo donde las pérdidas igualen a la energía suministrada y se encontrará un nuevo equilibrio.1 . la bomba de aceite. Cuando cambian las condiciones. 2) El tiempo transcurrido desde que se presentó el error. el auto se detendrá en algún punto de la cuesta? No. el sistema está en equilibrio y nuestro pie mantiene el acelerador en una posición constante. como cuando hay que subir una loma. 3) Qué tan rápido ocurre el error en el sistema. o muy lentamente como cuando el calentador se deteriora por el paso del tiempo. como cuando una ráfaga de viento sopla repentinamente sobre la incubadora. o la magnitud del error. Las condiciones o las perturbaciones de nuestro sistema pueden cambiar muy rápidamente. Normalmente queremos que el auto mantenga una velocidad constante en la autopista. La fórmula clásica de control PID para calcular la salida del controlador es esta: Co pid = ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) + ( Kd * Donde: Co = salida del controlador o excitación Kp = ganancia proporcional E = señal de error Ki = ganancia integral Kd = ganancia derivativa ∆E ) ∆t La ecuación de excitación basada en la anterior es: %ExcitaciónTotal = ExcitaciónPROP + ExcitaciónINT + ExcitaciónDERIV Página 144 • Control Industrial Versión 1. La bomba necesita ser ajustada para compensar esas pérdidas. El motor compensa las pérdidas de fricción de las cubiertas contra el pavimento y de la carrocería contra el aire. La Figura 6.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. pero conectará manualmente el ventilador a la fuente de alimentación sin regular o a los 5V cuando sea requerido para generar las perturbaciones.1 • Página 145 .1: Diagrama en Bloques de Control PID En esta sección. resolviendo la ecuación correspondiente. Control Industrial Versión 1. la incubadora será controlada usando control PID.2). Cambiaremos los valores de Ajuste del Control PID para verificar las distintas áreas de control. A continuación se transcribe el programa completo para esta sección. Construcción del Circuito Usaremos el mismo circuito del Ejercicio 5 (Figura 5.

1 .CR DEBUG "!TMAX ". Del eje Y analógico MaxA CON 120 ' Valor Max.1) Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos) Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa MinA CON 75 ' Valor Min." DEBUG "!RSET".1 ' Habilita temporizador ' Guarda mensajes en archivo ' Limpia min/max en el reset ' Habilita desplazamiento de gráfico ' Habilita graficador ' Muestra la configuración del excitador Kp="." Kd=". analógico ' Multiplicador analógico 0.CR DEBUG "!PLOT ON".CR DEBUG "!RSET".CR ' Título ' Reinicia el gráfico ' 1000 puntos de datos ' Tiempo max. Del eje X analógico MaxT CON 600 ' Max.dec Ki.dec Kp.dec Kd.CR DEBUG "!SAVM ON".DEC MaxT. ADC = 0 Signo VAR WORD ' Almacena el signo de los cálculos Excitacion Err P I D ContadorPWM VAR VAR VAR VAR VAR VAR WORD WORD WORD WORD WORD BYTE ' ' ' ' ' Cantidad Cantidad Cantidad Cantidad Cantidad de de de de de excitación Error excitación excitación excitación total Proporcional Integral Derivativa ' Contador para registrar tiempo de aplicación de PWM Página 146 • Control Industrial Versión 1.CR DEBUG "!AMAX ".CR DEBUG "!TSMP ON"." Ki=". ' Max.CR DEBUG "!PNTS 1000".CR DEBUG "!AMUL . TempRango CON 5000 ' Rango completo en décimas de grado.CR DEBUG "!CLMM".dec SP.CR DEBUG "!USRS SP=".DEC MinA." Ti=".Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo 'Programa 6.DEC MaxA. Offset CON 700 ' Temperatura mínima.CR DEBUG "!SHFT ON". Tiempo en segundos del eje X '************************************************* '***** Configura graficador PAUSE 2000 DEBUG "!TITL Control PID ".dec Ti. @Offset.CR DEBUG "!AMIN ".1: Control PID con StampPlot '********* CONFIGURACIÓN DEL CONTROL PID **************** SP CON 990 ' Temp deseada en décimas de grado Rango CON 20 ' Rango en décimas (20=2F) B CON 50 ' Configuración de excitación de polarización Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en décimas (10= ganancia de 1) Ki CON 0 ' Ganancia Integral en décimas (1= ganancia de 0.1".CR ' Reinicia el gráfico ' ************** Define constantes y variables CS CON 3 ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 CLK CON 4 ' Clock del BS2 (P4) al 0831 Dout CON 5 ' Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Calentador CON 8 ' Pin para controlar el calentador Datain VAR BYTE ' Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Temp VAR WORD ' Almacena valor convertido que representa la Temp. analógico ' Min.

SHIFTIN Dout. msbpost.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo UltimoErr UltimoErr = 0 ContadorInt TiempoPWM Ei Ei = 0 VAR WORD ' Almacena temperatura anterior para control derivativo VAR CON VAR BYTE 20 WORD ' ' ' ' ' Variable para contar ciclos de excitación integral Variable que define cuanto durará la excit.[Datain\9] ' Lee datos HIGH CS ' conversión RETURN Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp.220 NEXT RETURN '********* Grafica datos Grafica_Datos: Control Industrial Versión 1. Calc_Excitacion: GOSUB ErrorCalc ' GOSUB PropCalc ' GOSUB IntCalc ' GOSUB DerivCalc ' Excitacion = (B + P + I + D) ' Signo = Excitacion ' GOSUB PoneSigno Excitacion = ABS Excitacion MAX IF Signo = 1 THEN ExcitListo Excitacion = 0 ExcitListo: RETURN Cálculos de Error Calcula error proporcional Calcula error Integral Calcula error Derivativo Calcula excitación total Ajuste de signo para max 100 min 0 100 '********* Excitacion del calentador Excitacion_Calentador: FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada repetición PWM Calentador. Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basándose en las variables Rango y RETURN 'Offset. excitacion * 255/100. CLK.1 • Página 147 . PWM (20=~5 segundos) Error acumulativo para cálculo integral Limpia error acumulativo '*************** Bucle principal Principal: GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Calc_Excitacion GOSUB Grafica_Datos GOSUB Excitacion_Calentador GOTO Principal Obtenerdato: ' Adquiere conversión del 0831 LOW CS ' Habilita el chip LOW CLK ' Prepara línea de clock.

".".".". P = P * Signo ' +5 por redondeo RETURN '********** Excitación Integral .".". SDEC P DEBUG " %I=".Signo ajustado IntCalc: Ei = Ei + Err ' Acumula %err ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador IF ContadorInt < Ti Then IntListo Signo = Ei Gosub PoneSigno Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio Ei = Ei * Ki + 5 /10 ' Int err = Int err * Ki Ei = Ei * Signo I = I + Ei ' Suma error a Int err total Signo = I GOSUB PoneSigno I = ABS I MAX 100 ' limita a 100 I = I * Signo ContadorInt = 0 ' Reinicia contador y acumulador Ei = 0 IntListo: RETURN '*********** Excitación Derivativa DerivCalc: D = (Err-UltimoErr) * KD ' Calcula excitación derivativa ' basándose en la diferencia del último error Página 148 • Control Industrial Versión 1.".SDEC Excitacion.".DEC Temp.".SDEC Err.".SDEC P.SDEC D.".SDEC Err.SDEC I. " %P=". SDEC D DEBUG " %Excitación:".SDEC Excitacion." %B=". DEC B.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo DEBUG DEC Temp. DEC SP.SDEC I. CR '** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de cálculo ' DEBUG "." Temp:".CR '** Mensaje de salida con formato de las lecturas (4 líneas) DEBUG "Deseada:". DEC Temp DEBUG " %Err:"." %D=".Signo ajustado PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP + 5/10 ' Err prop= %Err * Kp /10 por escala.Temp) Signo = Err GOSUB PoneSigno Err = ABS Err*100/Rango Err = Err * Signo RETURN ' Calcula error de la temperatura ' Calcula % error '*********** Excitación Proporcional .1 .Signo ajustado ErrorCalc: Err = (SP .CR RETURN '********** Calcula %Error .

entonces es negativo Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo DerivListo UltimoErr = Err RETURN '********** Determina el signo de un valor PoneSigno: IF Signo.1 • Página 149 .bit15 = 0 THEN SignoPos Signo = -1 Return SignoPos: Signo = 1 SignoListo: Return ' Almacena error actual para el próximo cálculo ' Si signobit es 1.

es importante comprender estas limitaciones y usar sistemas alternativos. Cada proceso se discutirá en forma individual a medida que se toque cada tema.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. Calcula Excitación Envía datos SPL Excita el Calentador La Figura 6.2: Diagrama de Flujo del Proceso Principal Inicio Configura Control de Excitación Configura SPL Lee ADC Calcula Temp.1 . Todos los microcontroladores tienen sus limitaciones. Página 150 • Control Industrial Versión 1. así como otros sistemas tales como los Controladores Lógicos Programables (PLCs). Al programar operaciones complejas como en control PID.2 es un diagrama de flujo del bucle principal del programa PID.

De regreso en la rutina que hizo la llamada. Esto permite que el tiempo con el calentador encendido sea mucho mayor que el relativamente corto en el que está apagado. Si bien el BASIC Stamp puede usar valores negativos. Si el bit de signo es 1. Los valores de excitación PID serán negativos o positivos dependiendo de si es necesario agregar o quitar excitación del sistema. como en el caso de la temperatura. no los puede dividir o usar en instrucciones MIN y MAX para limitar su tamaño. es un valor negativo y la variable Signo se pone en -1. En esta sección ambos problemas serán importantes. entonces es negativo La primer parte del programa a considerar son los cálculos de excitación total. se almacena en una variable tipo word rotulada Signo.3 es un diagrama de flujo para estas rutinas. como con excitación total. PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP + 5/10 P = P * Signo RETURN .. ' Si el bit es 1. se manipula el valor absoluto del número original. Los valores consigno pueden ser de–32. El número a ser manipulado. Como se mencionó anteriormente. La Figura 6. la excitación total es la suma de tres evaluaciones diferentes basadas en el error. El porcentaje de excitación total se aplicará entonces al calentador usando PWM durante 5 segundos. PoneSigno: IF Signo. Control Industrial Versión 1.. Varias rutinas la llaman usando GOSUB. es usada una subrutina llamada PoneSigno. El resultado luego se multiplica por Signo para que recupere su signo original. trabajando en décimas de grado.768 a +32767. Cuando PoneSigno es llamada. Para realizar estas tareas.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ya hemos superado la restricción de tener que trabajar con números enteros. el bit de signo (bit15) es verificado. que puede ser negativo. Si el bit de signo es 0. Otra limitación que necesitaremos sobrellevar es el uso de números negativos.bit15 = 0 THEN SignoPos Signo = -1 Return SignoPos: Signo = 1 SignoListo: RETURN ' Prop err = %Err * Kp ' +5 por redondeo /10 por escala. para realizar otras operaciones. También necesitaremos limitar los valores máximos de forma que no excedan el 100% bajo ciertas circunstancias.1 • Página 151 . es positivo y Signo se pone en 1.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.1 .3: Diagrama de Flujo de la Rutina de Excitación Calcular Excitación Calcular % de Excitación Integral Sumar Excitaciones para % Ex. Ajuste para máximo de 100% Return Excitacion_Calentador: FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada PWM Calentador. Total Calcular % Error Calcular % de Excitación Proporcional Calcular % de Excitación Deriv.drive * 255/100.220 ' repetición NEXT RETURN Calc_Excitacion: GOSUB ErrorCalc GOSUB PropCalc GOSUB IntCalc GOSUB DerivCalc Excitacion = (B + P + I + D) Signo = Excitacion GOSUB PoneSigno Excitacion = ABS Excitacion MAX 100 IF Signo = 1 THEN DriveListo Excitacion = 0 DriveListo: RETURN ' ' ' ' Cálculos de Error Calcula error proporcional Calcula error Integral Calcula error Derivativo ' Calcula excitación total ' Ajuste de signo para max 100 min 0 Página 152 • Control Industrial Versión 1.

Nuestra incubadora es un sistema muy fácil de perturbar.5F. Al tratarse de un envase de película si aislar. nuestro sistema no está bien diseñado. nos da la capacidad de agregar o quitar hasta un 50% para compensar otras pérdidas o grandes perturbaciones del sistema.1 • Página 153 . Cada incubadora tendrá una temperatura estable diferente para una excitación de polarización del 50% debido a diversos factores. una excitación del 50% no será suficiente la mayoría de las veces para mantener la temperatura deseada.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ejercicios Ejercicio 1: Excitación de Polarización Como se dijo antes. Cuando se diseña un sistema normalmente los ingenieros habrán determinado anticipadamente el promedio de pérdidas del sistema. Al mover o golpear la incubadora se mezclará el aire. Algunas limitaciones de nuestra incubadora experimental son: • • • • Una polarización de la excitación del 50% es insuficiente para mantener una temperatura de 101. Factores como temperatura ambiente y ventiladores soplando sobre el envase. afectando la temperatura medida. Este punto es el que nos permite ejercer mayor control. Diseñando el sistema de forma que una excitación de polarización del 50% sea suficiente para compensar las pérdidas promedio.5F con pérdidas promedio. La Excitación de Polarización es la que compensa las pérdidas de energía promedio. Desafortunadamente. una excitación del 50% en el calentador debería proveer suficiente energía para mantener la temperatura de la incubadora alrededor de 101. Control Industrial Versión 1. Modifique nuestra ecuación ligeramente: Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) + ( Kd * B = Excitación de Polarización O: ∆E ) ∆t %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZ + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT + %ExcitaciónDERIV Para que los huevos de nuestra incubadora empollen correctamente. modificarán la temperatura. un sistema en equilibrio es donde la ganancia de energía iguala a las pérdidas. con un pequeño resistor haciendo las veces de calentador.

Verifique que la Configuración del control de Excitación se ajuste a lo siguiente: '********* CONFIGURACIÓN DE CONTROL PID **************** SP CON 990 ' Inicialice SU temp deseada en décimas de grado Rango CON 20 ' Rango permitido en décimas (20=2F) B CON 50 ' Configuración de excitación de polarización Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en décimas (10= ganancia de 1) Ki CON 0 ' Ganancia Integral en décimas (1= ganancia de 0. Del eje Y analógico MaxA CON 120 ' Valor Max. Del eje X analógico MaxT CON 600 ' Max. 98. Ki y Kd están todas en 0 por lo que no proveen ninguna excitación. dejando solamente la excitación de polarización del 50% sobre el calentador.4 muestra un ejemplo de este procedimiento. Se recomienda que el estudiante lea primero todo el Capítulo 6 y luego intente hacer tantas prácticas consecutivas como sea posible. Cierre la ventana debug y conecte StampPlot Lite. Permita que la temperatura de la incubadora se estabilice para encontrar la temperatura de polarización del 50%. Tiempo en segundos del eje X Observe que Kp. Página 154 • Control Industrial Versión 1. Observe que esta temperatura de polarización puede variar de acuerdo a las condiciones de la habitación.1 . Ej. Co pid = B %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN Para determinar la temperatura de polarización: 1) 2) Apague su sistema y espere hasta que se enfríe a temperatura ambiente.8 = 990).1) Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos) Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa MinA CON 75 ' Valor Min. Redondee la temperatura estabilizada al grado entero más cercano y fíjela como su constante SP (setpoint o punto de ajuste.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Modificaremos nuestro punto de ajuste óptimo para operar el sistema a una temperatura de polarización del 50%. Reinicie su BASIC Stamp 2 presionando “reset” en la plaqueta. 3) 4) 5) 6) 7) Encienda su sistema y descargue el programa al BASIC Stamp 2. La Figura 6.

De esta forma. El tiempo de respuesta del sistema es importante cuando se está ajustando un sistema. como verá más adelante. 1 constante de tiempo (1TC) para nuestro sistema sería 450/5 o 90 segundos. tal como nuestra incubadora. En un sistema con una respuesta de primer orden. En nuestra prueba.4: Temperatura de Polarización con el 50% de Excitación Observe cuánto tiempo le tomó a la temperatura estabilizarse.1 • Página 155 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. En este caso el escalón es un salto en la excitación del 0% al 50%. el sistema necesita 5 constantes de tiempo (5TCs) para estabilizarse (o alcanzar el 99% del valor de equilibrio) como respuesta a un cambio de tipo escalón en las condiciones. Registre los siguientes datos: Temperatura de Polarización con 50%: ______ Tiempo para 5TCs: _____ Tiempo para 1TC: _____ Control Industrial Versión 1. aproximadamente 450 segundos.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ejercicio 2: Control Proporcional Co pid = B + (Kp*E) %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN +% ExcitaciónPROP La siguiente evaluación en la ecuación PID es el control proporcional del sistema. De esta forma nuestro setpoint será 101.1 .5F por encima o por debajo de este punto.5F y una polarización del 50% es suficiente para mantener esta temperatura. o lo que es lo mismo. Cuanto más estable sea la temperatura. más saludables serán los pollitos. Excitación 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 Excitación PWM % % Excitación 100. La cantidad de excitación de control proporcional es una relación directa con la cantidad de error del sistema. queremos que se tome una acción total para regresar la temperatura al setpoint.0F a 102.5 102 102. Igualmente es permisible una variación de 0. La Figura 6. Figura 6. ¿querríamos excitar al 100% o a algún valor menor. generando un error de –0. para regresar la temperatura al punto deseado? En nuestra incubadora.5F.5F.0F. Si la temperatura cae a 101.5 103 Temperatura Página 156 • Control Industrial Versión 1. A mayor error mayor será la excitación proporcional. Cualquier error entre el setpoint y los límites de tolerancia proveerá una acción de excitación proporcional.0F grados.5 con una tolerancia de +/.5: Temperatura vs. queremos mantener una temperatura de 101.5F. Si cualquier error alcanza los límites superior o inferior. Digamos que nuestro setpoint (punto de ajuste o deseado) es 101.0.5 es una representación gráfica de la temperatura de la incubadora vs. de 101. la cantidad de excitación necesaria para esa banda.5 101 101.

Ahora observemos esto mismo matemáticamente. ¿cuál sería la excitación a 101. El error de nuestro sistema es calculado restando la temperatura deseada (setpoint) de la actual: Error = Setpoint-Actual El porcentaje de error se encuentra dividiendo el valor del error por el rango de temperatura y multiplicando por 100%: %Error = Error x100% Rango Para nuestra incubadora el rango de temperatura es: 102. la excitación decrecerá proporcionalmente para disminuir la temperatura.3/1. estamos usando el 100% del rango de excitación sobre el 100% del rango permisible de temperatura: Ganancia(Kp) = ∆Salida 100% = =1 ∆Entrada 100% Nuestro sistema tendría una ganancia proporcional (Kp) de 1.5 – 101. Control Industrial Versión 1.5. si la temperatura es de 101.5F.3 %Error (E) = 0. Observando el gráfico.0F.0 = 1.0-101. Si la temperatura cae a 101 F.2 = 0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo De la Figura 6. se usará una excitación del 50% para agregar energía a nuestro sistema.2 grados? ______.7 grados? _______. Si la temperatura es 101. Si la temperatura sobrepasa los 101. se usará una excitación del 100% para aumentar la temperatura y cualquier temperatura intermedia usará una cantidad proporcional de excitación. A partir de 102F. la excitación decrece a 0%. ¿y a 101.5F.2: Error = 101.0*100% = 30% La fórmula general de ganancia es: Ganancia = ∆Salida ∆Entrada En nuestro ejemplo.1 • Página 157 .

Un término más a considerar es Banda Proporcional.0. pero podemos ajustar nuestros valores para que tomen acción total sobre la mitad de ese rango.3 se denomina Banda Proporcional del 100% debido a que se emplea el rango completo en la excitación.0 to 102. Esto simplemente significa que la respuesta dentro de esos límites será total. ¿Son iguales? ________. ¿Corresponde este valor al que se obtiene gráficamente de la Figura 6.0102.1 .2 grados sería: %ExcitaciónPROP = Kp*E = 1 * 30% = 30% La excitación total para nuestro sistema a esa temperatura sería entonces: %ExcitaciónTOTAL = B+(Kp*E)= 50%+30% = 80%. ¿Qué sucede si queremos un control más ajustado de la temperatura de nuestro sistema? La banda permisible para el incubador sigue siendo 101.2F? Calcule la excitación total para una temperatura de 101. La Figura 6. La Figura 6.6 es un gráfico de este control. usando los valores máximos posibles en la acción de respuesta para lograr que la temperatura regrese al setpoint.0).7: __________ Compare ese valor con la Figura 6.3.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo La cantidad de excitación proporcional a 101.3 para una temperatura de 101. Página 158 • Control Industrial Versión 1. del 100% de la banda permisible (101. ¿Esto significa que la temperatura no excederá los límites superior e inferior? No.

5 103 Tem peratura Excitación PWM % % Excitación En la Figura 6. ¿Cuál sería la ganancia proporcional para este sistema? Ganancia(Kp) = ∆Salida 100% = =2 ∆Entrada 50% Observe que el sistema está empleando el rango total de salida sobre solamente el 50% del rango permisible de temperatura.1 • Página 159 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.6: Temperatura vs. Observe la relación entre ganancia proporcional y banda proporcional: Banda Proporcional = 1 1 *100% = * 100% = 50% Ganancia Proporcional 2 Control Industrial Versión 1.5 101 101.6 el sistema está excitando el doble para una misma desviación del setpoint.7F: Error = __________ %Error = _________ (Pista: la banda permisible aún es 1. Excitación Sobre un 50% del Rango 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 100.0) Excitación Proporcional = ________ Excitación Total = _________. Esto también es conocido como Banda Proporcional del 50% debido a que se toma la acción total de control sobre el 50% del rango permisible. Use las ecuaciones para calcular lo siguiente a 101.5 102 102.

Si el 100% de la excitación cubriera el doble del rango permisible: Ganancia(Kp) = Calcule la banda Proporcional: ________ Grafique la Excitación vs.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¿Y si quisiéramos un sistema de respuesta más lenta? Podemos definir que el rango de excitación esté por encima de las temperaturas del rango permisible.5 ∆Entrada 200% 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 100. Página 160 • Control Industrial Versión 1.5 103 Excitación PWM % % Excitación Calcule los siguientes datos para una temperatura de 101.5 101 101.5 Temperatura 102 102.7F: Error = _________ %Error = _________ (Pista: la banda permisible aún es 1.0) Excitación Proporcional = _________ Excitación Total = _________. Temperatura: ∆Salida 100% = = 0.1 .

necesitaremos trabajar con ciertas limitaciones: 1) La temperatura de polarización con una excitación de polarización del 50% no será 101.19 grados. pero ahora necesitamos tratar con la temperatura real dentro del envase usando control proporcional. La temperatura de polarización al 50% de su incubadora se halló en el Ejercicio 1 de este experimento.0 a 102. Por ejemplo.0F. si la temperatura ambiente es más alta ahora. Para estos experimentos incrementaremos la banda permisible a +/-1.5F.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Controlando la Incubadora: La teoría es muy linda. 2) El BASIC Stamp trabaja con matemática entera. lo que no nos permitirá realizar un control fino con una banda de temperaturas permisible de 101.0F o 100. Observe que en los cálculos de excitación proporcional el resultado es dividido por 10 para escalar el valor de Kp. la secuencia general será esperar hasta que la incubadora se estabilice a la temperatura de polarización. obteniendo un rango de 2. conectando el terminal positivo a la fuente (Vin) durante 10 segundos. Después de 1 minuto el ventilador se posicionará a aproximadamente 3 centímetros del envase y se encenderá manualmente.7 es el diagrama de flujo de los cálculos de error y excitación proporcional. Para esto.5F=1015) y querremos trabajar con ganancias menores que 1. Control Industrial Versión 1. Si es necesario. la temperatura estable con 50% de polarización será mayor. La Figura 6.5F. Nuestras temperaturas están en décimas de grado (101. Una vez estable. Esto debería hacerse si usted piensa que las condiciones en el interior o el exterior del envase son diferentes de cuando se calculó la temperatura de polarización anterior. Al realizar estos experimentos.1 • Página 161 .5F a 102. 3) La resolución del conversor A/D es de 0.0. busque nuevamente la temperatura de polarización actual. el programa PID con las configuraciones adecuadas se descargará.

Error = Setpoint-Temp % Error Prop= %Error * Kp % Error = Error/Rango*100 Regresar Regresar '********** Calcula %Error .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.1 .Temp) Signo = Err GOSUB PoneSigno Err = ABS Err*100/Rango Err = Err * Signo Return ' Calcula error de temperatura ' Calcula % error '*********** Excitación Proporcional .Signo ajustado ErrorCalc: Err = (SP .Signo ajustado PropCalc: Signo = Err GOSUB PoneSigno P = ABS Err * KP/10 ' Error Prop = %Err * Kp P = P * Signo RETURN (/10 para escala) Página 162 • Control Industrial Versión 1. Prop.7: Cálculos de Error y Excitación Proporcional Calcular % Error Calcular % Excit.

Ajuste la configuración de control PID del programa 6. Monitoree la respuesta de la incubadora a la perturbación. encienda el ventilador durante 10 segundos. Cuando haya pasado 1 minuto (60 segundos). Esto es llamado sobreexcitación (hunting) Se pone y se saca (hunting). encuentre la temperatura de polarización de excitación del 50%. cierre la ventana debug. igual a la temperatura de polarización en décimas y el valor de Kp en 10 para una ganancia de 1 Desconecte SPL. Figura 6. reconecte el SPL y reinicie su BS2.8a: Respuesta con Kp = 1. sobrepasa el límite inferior y va hacia arriba nuevamente. Monitoree la temperatura en el SPL.1 correctamente. Control Industrial Versión 1. Permita que la temperatura se estabilice a la temperatura de polarización. Banda 100% Note como la temperatura sobrepasa el valor límite. usando un valor de SP 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 100%. descargue el programa al BS2. Ganancia Proporcional = 1 1) 2) 3) 4) 5) De ser necesario.1 • Página 163 . luego se detiene y comienza a descender.

Error = Setpoint – Temperatura = 97. excitación proporcional y excitación total. Es una versión simple.". A una temperatura de 962 (96.".8b muestra estos datos importados a Excel.1 .". El recuadro del usuario en la parte superior de la gráfica muestra la configuración actual para el control PID.". el control PID puede ajustarse para evitar la sobreexcitación. para su análisis. de los datos de la ventana de mensajes.".Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo excitación basándose en la respuesta del sistema hasta que finalmente se alcanza un valor estable.".0F.SDEC Err.2F) la excitación total fue del 90% con un 50% de excitación de polarización y un 40% de la excitación proporcional. los datos almacenados podrían importarse en una hoja de cálculo como Excel.2F=0. %Error y la excitación. mostrando el error.SDEC P.".8F/2F * 100 = 40% %ExcitaciónPROP = Kd*E = 1*40% = 40% %ExcitaciónINT y ExcitaciónDERIV serán 0 dado que sus ganancias son 0.". '** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de cálculo ' DEBUG ". Realicemos los cálculos para analizar algunos de estos valores. Dependiendo de las necesidades del sistema.SDEC I.0F-96. Página 164 • Control Industrial Versión 1.". %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT + %ExcitaciónDERIV = = 50% + 40% + 0% + 0% = 90% ¡Los cálculos funcionan! Usando la línea opcional para almacenar un mensaje en un archivo de la subrutina Mostrar. separada por comas.8F %Error = Error / rango * 100 = 0.SDEC D. El control de velocidad crucero de nuestros autos actuaría muy extraño si hiciera oscilar nuestra velocidad alrededor de la velocidad deseada.DEC Temp.". que puede ser importada y graficada en otro utilitario.CR La Figura 6.SDEC Excitacion. la temperatura de polarización de nuestra prueba. La ventana de mensajes muestra el valor del setpoint y la temperatura actual. El setpoint es 970 o 97.".

1 • Página 165 Segundos Note que con una ganancia proporcional de 1.1 77.9 336 Control Industrial Versión 1.44 26.3 52. La cantidad de error proporcional se suma a la excitación de polarización del 50% y sigue exactamente el mismo patrón que el error. debido a que %ExcitaciónPROP = %Error. la línea de %Error no se puede apreciar porque %P (Error Proporcional) está superpuesta.8b: Archivo Graficado en Excel Excitación con Kp=1 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 % Excitación %Err %P % Excitación 104 130 155 181 207 233 259 284 310 0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. .

note que la velocidad de respuesta es ligeramente más rápida aunque se observa mayor sobreexcitación (hunting). Cambie Kp = 20 en los ajustes de control y ejecute el programa.9a: Respuesta con Ganancia = 2. Figura 6.1 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 50%. Ganancia Proporcional = 2 Repita el experimento para una banda proporcional del 50% y una ganancia de 2. Banda 50% Con una ganancia de 2. Página 166 • Control Industrial Versión 1.

1 • Página 167 .9 104 130 155 181 207 233 259 284 310 336 -50 -100 -150 Segundos %Err %P %Excitación Observe en la Figura 6.3 52.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.7F: Error = __________ %Error = __________ __________ %ExcitaciónPROP = __________ %ExcitaciónTOTAL = Control Industrial Versión 1.9b que con esta configuración de ganancia la cantidad de excitación proporcional (%P) es el doble que el error (%Err).1 77. Verifique los valores de excitación mostrados en la ventana de mensajes de la Figura 6.9b: Archivo de Datos Graficado en Excel Excitación con Kp=2 200 150 %Excitación 100 50 0 0.44 26.7a a 96.

Ganancia Proporcional = 5 Demasiada ganancia puede ser perjudicial para el control. Como experimento final.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Control PID: Banda Proporcional 20%. La Figura 6. Repita el experimento para una banda proporcional del 20% y una ganancia de 5. Use Kp = 50 en la configuración de control.11 muestra el resultado de nuestras pruebas. Página 168 • Control Industrial Versión 1.10 es nuestro resultado en el SPL. pero dentro de un rango controlable con una ganancia proporcional de 1 (Kp=10). La Figura 6. Realizamos la prueba para 10F por encima de la temperatura de polarización (107F).10: Respuesta con = 5. pero se presenta muchísima más sobreexcitación e inestabilidad continua del sistema. Banda 20% Note que la velocidad de respuesta es nuevamente un poco más rápida.1 . Figura 6. fije una temperatura de referencia (SP) mucho más alta que la temperatura de polarización. Grafique los resultados.

Si la incubadora fuera capaz de estabilizarse en el setpoint. el error sería 0. %ExcitaciónTOTAL = 50% + 0% Si la temperatura deseada no es la de polarización. menor será el error restante. veremos como puede usarse el Error Integral para generar una excitación que termine con ese error remanente. algún error DEBE existir para proveer excitación adicional del control proporcional. Control Industrial Versión 1. Si 107F es una temperatura que el sistema podría mantener.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.11: Setpoint 10F (107F) por encima de la Temperatura de Polarización Si bien lo intenta mucho. proveyendo una excitación proporcional de 0%. quedando solamente la excitación de polarización que no es suficiente para mantener la temperatura. Se agrega excitación adicional debido a que existe un error. creando un error. %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP %ExcitaciónPROP = Kp*E.1 • Página 169 . la temperatura no se estabiliza a 107 grados. Si E = 0 entonces %ExcitaciónPROP = 0%. A menor ganancia proporcional. En la próxima sección. ¿por qué no se estabiliza allí? Recuerde que nuestro sistema con una excitación del 50% se estabilizaba alrededor de 97F.

2. la cocción Página 170 • Control Industrial Versión 1. El sistema se estabilizará a una temperatura inferior a la deseada. ¿qué sucede cuando la perturbación afecta el equilibrio de nuestro sistema por un largo período de tiempo? Al final del último experimento se vio lo que ocurre cuando la excitación de polarización no es suficiente para contrarrestar las pérdidas promedio. La excitación Integral también es usada cuando se necesita realizar una aproximación lenta con tiempos largos de estabilización.1 . En función del tiempo. Considere nuestra incubadora. Considere por ejemplo. Si la ganancia proporcional se pusiera en 0. El control Integral puede ser usado para eliminar el error remanente debido a perturbaciones duraderas del sistema. Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * ∫ Et ) %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT Anteriormente hemos observado lo que ocurre cuando ocurrían perturbaciones rápidas en nuestro sistema en equilibrio. la excitación integral puede usarse para eliminar este error remanente. Encontramos una temperatura de polarización en la que una excitación de polarización del 50% era suficiente para contrarrestar las pérdidas del sistema. para asegurarse que no se produzcan sobrepicos. Pero como hemos visto. El control proporcional puede ser usado para llevar a la temperatura de regreso al setpoint. Estas pueden ser producidas por pérdidas o ganancias de energía que persisten por un largo período de tiempo. la temperatura deseada no puede ser mantenida. Pero.5 (Kp=5). ¿qué tipo de respuesta del sistema esperaría? ¿Por qué? si la temperatura está 0.6F por debajo del setpoint.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¡Desafío! 1. Pero. permitiendo que la temperatura alcance el setpoint. 3. Debido a que debe existir algún error para que se produzca excitación proporcional. debido a que debe permanecer algo de error. que pasaría si el ventilador se apuntara permanentemente a la incubadora? Las pérdidas continuas del sistema serían mayores. no se puede mantener el setpoint. manteniéndolo el equilibrio. La excitación de polarización del 50% no será suficiente para mantener la temperatura y la excitación proporcional responderá al error en un intento de regresar el sistema al. ¿cuál sería la excitación total? Confirma su teoría.

espera por un rato para que la sal se mezcle. Como se ve en la Figura 6.12. A mayor error y cuanto más dure. En la excitación integral.1 • Página 171 . Después de cocinarla un poco la prueba. Figura 6. la cantidad de error es integrada con respecto al tiempo. mayor será la excitación integral. ¿La prueba inmediatamente después y agrega más sal? No.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo de una sopa. agrega la cantidad de sal que le parece que falte para que tenga buen gusto.12: Integrando el Error Señal de Error Tiempo El error integrado es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la ganancia integral. la cantidad de error bajo la curva se acumula para encontrar el error integrado. luego la prueba y agrega un poquito más hasta que consigue el gusto que deseaba. ¿Qué sucede si le agrega demasiada sal? ¡Sacar un poco de sal de la sopa le resultaría un poco difícil! Un ejemplo industrial podría ser agregar pigmento a una pintura para lograr el color deseado. Circuitos electrónicos monitorean el color de la pintura y agregan gradualmente el pigmento hasta que se alcanza el color deseado. ET = Σ(E1+E2+E3+…) %ExcitaciónINT = Ki* ET/T Control Industrial Versión 1. Cuanto más tiempo dura el error. mayor será el error total integrado (ET).

1 . El tiempo de estabilización de nuestra incubadora se halló en el Experimento 1 de esta misma sección y fue de 450 segundos es nuestro caso.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo ¿Qué tan a menudo se actualiza la ganancia integral? La excitación integral debería basarse en lecturas estables. error prom.Signo Ajustado IntCalc: Ei = Ei + Err ' Acumula %err ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador IF ContadorInt < Ti Then IntListo Signo = Ei Gosub PoneSigno Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio Página 172 • Control Industrial Versión 1. Figura 6.13: Diagrama de Flujo de Cálculo de la Integral Cálculo de % de Excitación Integral Calcular error promedio Acumular Error total Multip. Dependiendo del tiempo de respuesta del sistema podría tratarse de segundos a horas o incluso días.13 es el diagrama de flujo para los cálculos de la integral. por ganancia Sumar uno al contador integral Sumar % Excit. sería muy fácil pasarse de la cantidad necesaria. Error Integral Contador < Reset? Si No Reiniciar eror acumulado Reiniciar contador Regresar Código para el diagrama de flujo anterior: '********** Excitación Integral . Al igual que al agregar sal a la sopa. La Figura 6. si agregamos más sal antes de que se estabilice la mezcla.

1 • Página 173 .Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Ei = Ei * Ki + 5 /10 Ei = Ei * Signo I = I + Ei Signo = I GOSUB PoneSigno I = ABS I MAX 100 I = I * Signo ContadorInt = 0 Ei = 0 IntListo: RETURN ' Int err = Int err * Ki ' Suma error a Int err total ' limita a 100 ' Reinicia contador y acumulador Control Industrial Versión 1.

Página 174 • Control Industrial Versión 1. Será alimentado desde Vdd (5V – Pin 20 o desde el terminal Vdd junto a la protoboard) para proveer un enfriamiento ‘suave' del envase (puede tener que impulsar el ventilador para ayudarlo a arrancar).1 . La ganancia Integral se fijará en décimas.0F y la Figura 6. En la ganancia proporcional usaremos un valor muy pequeño para evitar la sobreexcitación y permitir un rango bastante amplio de error desde el setpoint. La Figura 6. o tiempo de reset.14b es un gráfico de Excel realizado con los datos capturados. El ventilador debería ser colocado a aproximadamente 15 centímetros de la incubadora. Ganancia de 0. 3) Conecte el ventilador al Pin 20 (5V) y a masa.1 (Kp=1 y Ganancia Kp=1) Kp=1 Integral de 0(Ki=0 y derivativa en 0 (Kd=0 Ki=0) Kd=0). 1) Ajuste el Programa 6. en lugar de las perturbaciones fuertes de 10 segundo usadas en el experimento de control proporcional.1 (Ki=1 Ti = 24. se usará el ventilador para producir una perturbación de larga duración sobre el sistema.14a muestra los resultados obtenidos con un setpoint de Polarización de 97. acérquelo en incrementos de 2 cm y pruebe otra vez). pero es muy largo de graficar). será de 120 segundos (450 segundos sería más apropiado para permitir que el sistema se estabilice. Ki=1 6) Descargue el programa y grafique con los valores nuevos. Ki=0 Kd=0 2) Apunte el ventilador hacia la incubadora desde una distancia de 15cm (si no ve respuesta después de 30 segundos. Esto producirá una perturbación a largo plazo del sistema. 5) Cambie la ganancia integral a 0. El tiempo de actualización integral. 4) Permita que el sistema se estabilice con esta nueva pérdida.1 para una Banda Proporcional de 1000%.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Controlando la incubadora En este ejercicio. Ayude a arrancar el ventilador si es necesario. Ki=1).

8F. así como también la temperatura. Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. la temperatura estable inicial fue de 94. ascendieron lentamente hasta que la temperatura alcanzó el setpoint. Con el tiempo la excitación.14a: Efectos de Perturbaciones Duraderas Note que con una temperatura de Polarización de 97.1 • Página 175 .0F y la perturbación del ventilador.

%ExcitaciónPROP = 11% dado que la temperatura es aún 95.1 . donde se vuelve a incrementar el valor de acuerdo al promedio de los valores desde el reset anterior.9 388 %Err %P %I %Excit. %ExcitaciónTotal = 50% + 11% + 0% A aproximadamente 120 segundos.8F %ExcitaciónPROP = Kp * ET = 0.[¡24 veces!])/24 = 11% %ExcitaciónTotal = 50% + 11% + %11% = 72% Note que a mayor excitación total (%Excitación).3 52.1 * (11%+11%+11%…. Página 176 • Control Industrial Versión 1.1 Ki=1 140 120 %Excitación 100 80 60 40 20 0 104 130 156 181 207 233 259 285 310 336 362 0. se cumple el primer tiempo de reset integral.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.8F)/2F * 100 = 11% %ExcitaciónINT = Ki * 0 hasta el primer tiempo de reset. La excitación Integral permanece constante hasta el próximo tiempo de reset que se produce a los 240 segundos.0F-94. Todos los valores de error anteriores se suman y promedian en el tiempo. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT %ExcitaciónPROP = Kp * ET = 0.1 * (97.8F. el error disminuye así como también la excitación proporcional.14b: Datos Graficados en Excel Kp=0. la temperatura comienza a aumentar. Segundos Note que el error inicial (%Err) fue del 11% a una temperatura estable de 94.1 -20 77. Esto es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la excitación integral.44 26.

Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Eventualmente. Esto significaría que el error persistiría constantemente y la salida se ‘sobreexcitaría’ a niveles excesivamente Control Industrial Versión 1.15 muestra lo que sucede cuando se quita la perturbación. La excitación adicional provista por la componente integral desaparecerá lentamente. Puede producirse Sobreexcitación Integral si la excitación integral agregada es insuficiente para forzar el sistema a volver a la temperatura de setpoint. la excitación proporcional prácticamente desaparece y la excitación integral junto con la de polarización mantienen la temperatura. Figura 6. el error tiende a cero. La excitación Integral se incrementaría continuamente. la temperatura alcanza el setpoint.1 • Página 177 .15: Temperatura Luego de Quitar una Perturbación La Figura 6. %ExcitaciónTotal = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónINT %ExcitaciónTotal = 50% -1% + 21% = 70% ¿Pero qué sucede cuando se quita la perturbación? 1) Apague el ventilador.

Página 178 • Control Industrial Versión 1. Encontrando las diferencias entre muestras de error tomadas a intervalos regulares. La premisa fundamental para determinar la excitación derivativa asume que la velocidad actual de cambio de la señal de error continuará en el futuro a menos que se tome alguna acción. cuando se ajusta apropiadamente. mayor será la pendiente y por lo tanto mayor la excitación derivativa necesaria para contrarrestar el cambio. La Figura 6.16 ilustra como evaluaríamos la pendiente de una señal de error.000%. 2. Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Kd * ∆E ) ∆t %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV El Control Derivativo responde a un CAMBIO en el error. podemos encontrar la velocidad de cambio de la variable del proceso. Si nuestro programa permitiese que la excitación integral llegara al 20. generando un sistema sin respuesta. La excitación derivativa. una vez eliminada la perturbación y con un error residual del 10%? Es astuto tomar recaudos en su programa para limitar la excitación integral acumulativa a menos del 100% ¡Desafío! 1.1 . ¿cuánto tiempo necesitaría para recuperarse. permite que un sistema responda rápidamente a cambios bruscos. A mayor diferencia.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo grandes. ¿Cuál sería la respuesta del sistema si la ganancia Integral fuese 1 (Ki=10) y el tiempo de reset 60 segundos (Ki=12)? ¿Por qué? Pruebe y confirme su teoría.

16: Error Derivativo Señal de Error Pendiente Tiempo Considere el acto de hacer equilibrio sobre un tronco caído. Normalmente realiza pequeños ajustes para que la posición de su cuerpo mantenga el balance. una gran ráfaga de viento lo golpea causándole una rápida pérdida del balance.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. De pronto. en un período de tiempo muy corto. Control Industrial Versión 1. Usted está respondiendo proporcionalmente a un error que existe en su equilibrio.1 • Página 179 . En nuestra incubadora. usted gira velozmente para contrarrestar el viento. Esta acción se basó en un cambio repentino en su equilibrio. un cambio rápido de la temperatura será contrarrestado por una reducción inmediata en la excitación. En respuesta.

La Figura 6. Prender el ventilador por 10 segundos. solamente que esta vez se usará excitación derivativa junto con la proporcional. Kd=2). Derivativa = (Err – UltimoErr) * Ganancia Almacena Error en UltimoErr Regresa Código para este diagrama de flujo: '*********** EXCITACIÓN DERIVATIVA DerivCalc: D = (Err-UltimoErr) * KD DerivListo UltimoErr = Err RETURN ' Calcula excitación derivativa ' basándose en la diferencia sobre el último error ' Almacena error actual para el próximo DerivCalc En este experimento. (Para esta prueba. Derivativa % Excit. Kp=20 Ki=0.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.0F) Página 180 • Control Industrial Versión 1. nuestra temperatura de polarización fue de 99. Kd=2 Permitir que la temperatura se estabilice en el SPL.1 .18b es un gráfico de Excel de los datos. 1) 2) 3) Configuración: Ganancia Proporcional de 2 (Kp=20 Ki=0 ganancia derivativa de 1 (Kd=2 Kp=20).18a muestra los resultados de nuestra prueba. repetiremos las perturbaciones en un sistema con ganancia proporcional de 2 del Ejercicio 2. La Figura 6. El ventilador se conectará nuevamente a Vin (pin 19) por 10 segundos a 3 centímetros del envase.17: Diagrama de Flujo y Código para Control Derivativo Cálculo de % de Excit.

4F) entre el valor anterior y el actual. Primero se tuvo una excitación %D del 40%.0F. Note que el sistema se estabiliza mucho más rápidamente con muy pocas oscilaciones y sobrepicos.18a: Respuesta a la Perturbación con Ganancia Proporcional de 2 y Ganancia Derivativa de 2 Compare esta con la Figura 6. hay 2 lecturas consecutivas de 99. dado que hubo un cambio de error del 20% (0.0F no representan ningún cambio en el error (una pendiente igual a cero).1 • Página 181 . En la sección de mensajes.9a que usaba solamente excitación proporcional. debido a que 2 lecturas consecutivas de 99. Control Industrial Versión 1.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6. El segundo dio %D del 0%.

5 83.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Figura 6.4 a 99.0F-99.0F: %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV En el momento de la primera medición.4F/2F * 100 = -20% La temperatura cayó a 99. T=99.45 21.0F-99.4: Error = setpoint – actual = 99.18b: Gráfico de Datos Kp=2 Kd=2 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 104 124 145 166 186 207 228 248 269 290 310 0. Hagamos algunas cuentas para un cambio de temperaturas entre mediciones de 99. Cuanto mayor es el cambio en %Err.1 . en un esfuerzo por detener el cambio.0 con el setpoint en 99. %D es 0.0F = 0F %Error = Error / rango * 100 = 0F/2F * 100 = 0% Página 182 • Control Industrial Versión 1. Segundos Note en el gráfico anterior cómo un cambio en %Err genera una excitación derivativa. aunque sea alto. Cuando el error es constante.1 331 Porcentaje %Err %D %Excit.8 62.1 41. Una variación positiva de %Err (temperatura bajando) genera una excitación positiva.4F = -4F %Error = Error / rango * 100 = -0.0F en el momento de la segunda medición: Error = setpoint – actual = 99. mayor es %D.

1 • Página 183 . aunque también aumenta la posibilidad de sobreexcitación y sobrepicos. 2.3 F en la temperatura con respecto al setpoint. A mayor ganancia proporcional más rápida será la respuesta del controlador. 3. agregando excitación. La excitación proporcional actúa agregando una cantidad de excitación proporcional a la magnitud del error entre el setpoint y el valor actual. 3 evaluaciones de excitación independientes se realizan para calcular la excitación final del elemento de control. El control Derivativo entra en acción basándose en el cambio del error. ¿cuál sería la excitación total? Pruebe y confirma su teoría. Si la siguiente lectura fuese 99. Resumen del Control Proporcional-Integral-Derivativo Con control PID. Control Industrial Versión 1. ¿cuál sería la excitación final? Error = ________ %Error = ________ ________ %ExcitaciónPROP = ________ %ExcitaciónDERIV = ________ %ExcitaciónTOTAL = ¡Desafío! 1. Es usada para eliminar las condiciones de error que persisten en el tiempo. dando como resultado en ocasiones una condición estable aunque fuera del valor deseado. en un intento por detener la caída de la temperatura. ¿Cuál sería la respuesta del sistema con una ganancia derivativa igual a 5? ¿Por qué? Con un cambio de –0. La excitación Integral actúa integrando la señal de error en función del tiempo y tomando acción en función del error total. su valor cayó desde la última medición.2%. También es una buena opción para una aproximación lenta al setpoint y sin sobrepicos en sistemas lentos.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo %ExcitaciónPROP = %Error * Kp = 0% * 2 = 0% %ExcitaciónDERIV = (Este %Error – Anterior %Error) * Kd= (0%-20%) * 1 = 40% %ExcitaciónTOTAL = %ExcitaciónPOLARIZACIÓN + %ExcitaciónPROP + %ExcitaciónDERIV = =50%+0%+40% = 90% Incluso aunque la temperatura volvió al setpoint proveyendo un 0% de excitación proporcional. La excitación de polarización es usada para estimar la excitación necesaria para mantener un setpoint bajo condiciones normales. Debe existir algo de error para que actúe la excitación proporcional.

La temperatura del agua es mantenida con una tolerancia de + 1 grado. 4. la primer aplicación es un proyecto hogareño que usa el LM34 para medir la temperatura en un acuario de 80 litros. la calibración es tanto un arte como una ciencia. Estos procedimientos suponen que usted puede proveer o simular un cambio en escalón en la señal de error: 1. La meta al calibrar el sistema es ajustar las ganancias de forma de obtener el mejor rendimiento bajo condiciones dinámicas. entre lecturas. 3. debe tener un pH de 6.4. El chorro de agua que ingrese al proceso. La temperatura ambiente varía de 65 a 75 grados.1 . verá que las características del proceso determinarán la forma de reaccionar al error. La segunda aplicación controla la acidez (pH) en la producción de una bebida cola. A medida que gane experiencia en este tipo de control. El sensor de pH sensor es relativamente lento. Se han escrito muchos libros sobre el control PID y su ajuste. La cantidad de ácido necesario varía de acuerdo al pH del agua entrante y la velocidad de flujo del chorro de agua.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo El control Derivativo actúa basándose en la magnitud de cambio del error. ¿Cuáles son las características más relevantes de estos procesos que determinarán el esquema de control más conveniente? ¿Qué modo(s) de control siente que trabajaría(n) mejor? 1) Similar a nuestra incubadora. pero un exceso de excitación puede llevar al sistema a oscilaciones pronunciadas.8. Considere las siguientes tres aplicaciones del mundo real. ponga todas las ganancias en 0 Vaya subiendo el valor de la ganancia proporcional hasta que el sistema comience a oscilar. Como se mencionó anteriormente. Reduzca la ganancia proporcional hasta que se detenga la oscilación y redúzcala un 20 % más. 5. 2. Los procedimientos básicos para calibrar un control PID son los siguientes. Incremente la componente derivativa para mejorar la respuesta temporal y la estabilidad del sistema. Ajustar un sistema PID involucra calibraciones de parámetros de software para cada factor. 2) Página 184 • Control Industrial Versión 1. aumente la componente integral hasta que el sistema se vuelva inestable y luego redúzcala ligeramente.2 a 7. Luego. El control Derivativo puede prevenir sobreexcitaciones y sobrepicos. Evalúa la pendiente de la salida y actúa para oponerse al cambio. El agua del suministro tiene un pH de 7. Cada modo de control tiene su respuesta característica para mantener la salida deseada. alrededor de 80 oF variando el ciclo de trabajo de un calentador de 200 Watts. Una válvula regula el agregado de ácido fosfórico para regular el pH del chorro de agua entrante.

Si pudiese medir los cambios en la temperatura ambiente y la velocidad del viento producida por el ventilador. Solo hemos rozado la superficie de la teoría del control de procesos con realimentación. La planta está dentro de un pequeño invernadero (del tamaño de una caja de zapatos). Un sensor muy rápido del tipo termocupla está apoyado en la hoja midiendo la temperatura. Se puede efectuar un control ajustado de la variable del proceso usando PID. luz del sol y metabolismo de la planta. se detectan cambios en la salida y se genera una señal de error. En el control por prealimentación se miden aquellos factores que afectan un proceso. se debe mantener constante la temperatura superficial de la hoja de una planta.1 • Página 185 . Comprender cómo afectan a la variable que intentamos mantener constante. es responder al error. Este sería el control por prealimentación (feed-forward). pueden producirse rápidamente y con grandes magnitudes. Nos hemos concentrado en acciones de control basados en la realimentación de los valores en la salida del proceso. hasta cierto grado se tolera. Mientras finalizamos este capítulo. Las perturbaciones como cambios en el viento. nos permitirá tomar una acción sobre la salida antes de que aparezca una señal de error. un cierto nivel de error. ¿podría usar esta información para controlar mejor la incubadora? Es un concepto interesante. considere otra alternativa al control por realimentación (feedback). pero la premisa fundamental del control por realimentación. El PID es ajustado para eliminar el error lo más rápido posible. Se espera y.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo 3) En una planta de investigación científica de la Universidad Estatal de San Diego. ¿no? Control Industrial Versión 1. Cuando las perturbaciones afectan nuestro proceso.

8 a 101.5. 3. c.2. ¿cuánto valdría la excitación debida al error proporcional? ___________ 5. 4. integral. Si la temperatura cayó de 101. b. Si la temperatura actual fuese 101. Para regresar un sistema al setpoint basándose en la diferencia entre la temperatura actual y la deseada debida a una perturbación breve: ________________.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Preguntas y Desafío 1. con un setpoint de 101.5 grados. Un sistema tiene un setpoint de 101. Para una banda proporcional del 50%. Página 186 • Control Industrial Versión 1. Para reducir el efecto de una perturbación duradera sobre el sistema: ______________. 2. o derivativo) sería más aconsejable en los siguientes casos? a.5 con una ganancia de 3.0.3 entre lecturas. ¿cuál sería el error debido a la excitación derivativa? __________. ¿cuál sería la ganancia proporcional? ____________. ¿Se podría usar control on/off del sistema para realizar un control PID? Explique.1 . Un sistema tiene una ganancia derivativa de 2. Un sistema tiene un setpoint de 101.5 grados y una banda permisible de +/. ¿Qué tipo de control (proporcional. Para minimizar el efecto de una perturbación rápida en el sistema: ______________.

Use el pin de salida Pin 8 (salida de excitación sin sample and hold) para excitar un relé de estado sólido que controle una lámpara. Grafique y anote sus resultados (observe las escalas de los gráficos): Kp=____ Ki=____ Ti=____ Kd = ____ Tiempo en el que alcanza 95. lo más rápido posible con mínimos sobrepico y sobreexcitación. Use el circuito sample and hold (Figura 2. Coloque la lámpara y el sensor en un contenedor apropiado.0F por primera vez: _________ Valor máximo alcanzado: (Tiempo)_________ (Valor) __________ Valor mínimo siguiente: (Tiempo)__________ (Valor) ___________ Capture esa pantalla (ALT-Prt Scrn) e imprímala usando MS Paint. Otros sistemas para armar: 1. encuentre los valores de control PID que lleven la incubadora a una temperatura operativa de 95 grados. Discuta como implementar el control PID para controlarlo. Una físicamente el calentador y el sensor con un material apropiado (no conductivo y que transmita el calor). Cambie el tiempo del PWM a 1 debido a que la masa será mucho menor y la salida estará activa todo el tiempo.1 • Página 187 .17) del Experimento 2. Encuentre la temperatura de polarización del 50% e intente regularla usando control PID. Encuentre un sistema: Encuentre un ejemplo de un sistema que emplee o pueda emplear control PID. Regule la temperatura de esta incubadora más grande.Experimento 6: Control Proporcional – Integral – Derivativo Desafío de Control Final Desde un estado frío (incubadora a temperatura ambiente). Control Industrial Versión 1. 2.

.

El DS1302 también tiene RAM disponible para almacenamiento general de datos. Esto nos permite tener acceso a la hora actual que es generada por el DS1302. pero hay muchos procesos que deben mantener un registro preciso del tiempo real (hora del día) y posiblemente incluso la fecha o día de la semana. Control Industrial Versión 1.1c y el pulsador de la Figura 7. meses. los datos se transmiten serialmente del CI al BASIC Stamp 2. Conecte el Reloj de Tiempo Real DS1302 (Real Time Clock o RTC) como se muestra en la Figura 7. El RTC es similar al BASIC Stamp debido a que los datos se almacenan en registros (memoria RAM) que pueden ser escritos y leídos. Estos registros almacenan el tiempo y la fecha como segundos. horas. La Figura 7. para ahorrar energía. etc. Este es un subconjunto de la base numérica Hexadecimal. Los datos de la hora (y fecha) se almacenan en el DS1302 como números Decimales Codificados en Binario (Binary Coded Decimals o BCD). Para esto necesitaremos agregar características de tiempo real al circuito montado en el Experimento 5. Por favor vea las hojas de datos del DS1302 y las notas de aplicación de Parallax referidas a características adicionales.1 • Página 189 . tales como milisegundos o segundos. Para nuestra aplicación solamente usaremos el registro de hora del día del chip. como el BASIC Stamp pueden ser buenos para trabajar sobre períodos de tiempo muy cortos.2 muestra como podría quedar el circuito distribuido en su protoboard. podemos poner al CI en el 'modo de escritura' y enviarle datos serialmente desde el BASIC Stamp 2. Este experimento explorará la generación de aplicaciones que tomen ciertas acciones basándose en la hora del día o en intervalos de tiempo y la adquisición y recuperación de datos. En Hexadecimal (base 16) un byte se parte en dos nibbles (alta y baja). Algunos ejemplos incluyen controles de calefacción de edificios que reducen la calefacción fuera del horario de trabajo. y cada una se lee como un dígito. El DS1302 RTC usa un oscilador a cristal externo de 32.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Los microcontroladores. templar un metal calentándolo a distintas temperaturas por períodos específicos de tiempo. Asegúrese de conectar el cristal lo más cerca posible del CI para maximizar la precisión en la temporización (la distancia aumentará el error debido a los efectos capacitivos de la protoboard). Para fijar la hora actual por primera vez. minutos. Al igual que con el conversor A/D ADC0831.767kHz como base de tiempo.1d. y adquirir datos sobre largos períodos de tiempo para ser recuperados y analizados posteriormente.

1 .1: Circuito Completo con Reloj de Tiempo Real Página 190 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7.

En binario. cada lugar es una potencia más alta de 2 y el equivalente decimal sería: 64+4+2 = 70. En Hexadecimal.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Con un número binario de 8-bits tenemos un rango máximo decimal de 0 a 255.2: Ejemplo de Distribución de Componentes para el Experimento 7 Tome por ejemplo el número binario: 01000110.1 • Página 191 . el byte es partido en dos nibbles y convertido individualmente: 0100 0110 4 6 Control Industrial Versión 1.

El Programa 7. tenemos un rango en binario de 0000 a 1111. usaremos control ON/OFF en lugar del más apropiado control de banda diferencial. Para simplificar nuestro código. el rango válido será de 0 a 9 por cada nibble. Dado que usaremos nuestra incubadora y para asegurarnos que la temperatura esté por encima de la temperatura ambiente. Ejercicio 1: Control de Tiempo Real En este primer ejercicio simularemos la calefacción de un edificio de oficinas. o decimal de 0 a 15. pero un valor BCD INVÁLIDO debido a que A y E no representan números decimales válidos. El número binario 10101110 se representará en Hexadecimal como $AE. Durante las horas de trabajo. En Hexadecimal los valores de 10 a 15 se representan usando las letras de la A a la F. El termostato pondrá a funcionar la calefacción en su nivel alto a las 6:00 AM o 06:00 horas y en lo pasará a su nivel bajo a las 6:00 PM o 18:00 horas. Dado que un solo número representa cada nibble. Nuestro primer ejemplo de 01000110 es 46BCD (un número BCD válido) y $46 (un número hexadecimal válido). Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 Binario 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 Decimal 8 9 10 11 12 13 14 15 Binario 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 Hexadecimal 8 9 A B C D E F En Decimal Codificado en Binario.1 . usaremos los valores 100F para horas de trabajo y 90 F para horario nocturno. Nuestros programas usarán la notación hexadecimal al configurar o controlar los tiempos en el RTC. Nuestro segundo ejemplo 10101110 sería $AE (hexadecimal válido). $86 (formato Motorola) o 8616 (formato científico).1 es el código para el experimento. Página 192 • Control Industrial Versión 1. cada nibble es usada nuevamente para representar un solo dígito. de forma que la hora 1:00 PM se mostrará como 13:00. El rango completo hexadecimal de un byte de datos es de $00 a $FF.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Este número decimal se escribe normalmente como 86H (formato Intel). el RTC se configura para ser usado en formato 24 horas. Adicionalmente. pero dado que se trata de un número DECIMAL codificado. la temperatura se mantendrá a valores más altos que durante la noche. logrando un ahorro de energía.

CTiempoAlto CON $0600 ' Define hora para subir temperatura. @Offset.HIGHBYTE ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto son horas Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ' Programa 7. ADC = 0 ' Temperatura deseada ' Define Constantes del RTC ' Valores de Registros en el RTC SecReg CON %00000 MinReg CON %00001 HrsReg CON %00010 CtrlReg CON %00111 BrstReg CON %11111 ' Distribución RTC_CLK RTC_IO RTCReset de pines del BS2 al RTC CON 12 ' Pin del Clock CON 13 ' Pin de E/S CON 14 ' Pin de Reset ' Variables de Tiempo Real RTCCmd VAR BYTE RTemp VAR BYTE Tiempo Horas VAR VAR WORD Tiempo. ' Este programa regulará la temperatura a 100F entre las ' 06:00 y las 18:00 y 90F entre las 18:00 y las 06:00.1 . '***** Configuración Inicial ******* Tiempo = $0553 ' Define Tiempo inicial Segundos = $00 CTiempoBajo CON $1800 ' Define hora para bajar temperatura. ' Ajusta RTC ' Carga temperatura inicial ' Carga tiempo de cambio inicial ' Define constantes y variables del conversor A/D CS CLK Dout Datain Temp TempRango Offset Setpoint CON CON CON VAR VAR CON CON VAR 3 4 5 BYTE WORD 5000 700 WORD ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp ' Rango completo en décimas de grado. ' Temperatura mínima. TempBaja CON 900 TempAlta CON 1000 '********************************* GOSUB PoneHora Setpoint = TempBaja CTiempo = CTiempoAlto Segundos = $00 ' Define temperatura baja en décimas de grados. ' Define temperatura alta en décimas de grados.1 • Página 193 .Control ON/OFF en Tiempo Real.

Lee datos Detiene la conversión Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basándose en las variables Rango y ' Offset. RETURN Control: IF Temp > PuntoAjuste THEN OFF HIGH 8 RETURN OFF: LOW 8 ' Mant.HIGHBYTE CMinutos VAR CTiempo.CR ' Habilita desplazamiento de gráfico DEBUG "!PLOT ON".CR ' 4000 puntos de datos DEBUG "!TMAX 900".120".[Datain\9] ' HIGH CS ' RETURN Adquiere conversión del 0831 Habilita el chip Prepara línea de clock.CR ' Limpia Min/Max DEBUG "!CLRM".1 DEBUG "!CLMM".CR ' Reinicia el gráfico Principal: PAUSE 500 GOSUB LeerRTC GOSUB ControlTiempo GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB Control GOSUB Mostrar GOTO Principal Obtenerdato: ' LOW CS ' LOW CLK ' SHIFTIN Dout.CR ' Inicia gráfica DEBUG "!RSET".1".LOWBYTE CSegundos VAR Byte ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto son horas ' Byte bajo minutos ' Configura gráfico PAUSE 500 ' Tiempo para limpiar el buffer DEBUG "!RSET".cr ' Multiplica datos por 0. MSBPOST.CR ' Max 900 segundos DEBUG "!SPAN 70.CR DEBUG "!PNTS 4000".LOWBYTE BYTE ' Byte bajo son minutos ' Tiempo para cambiar variables CTiempo VAR WORD CHoras VAR CTiempo.CR ' 70-120 Grados DEBUG "!AMUL 0. CLK.CR ' Limpia mensajes DEBUG "!TSMP ON". la temperatura alrededor del setpoint Página 194 • Control Industrial Versión 1.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Minutos Segundos VAR VAR Tiempo.CR ' Habilita temporizador DEBUG "!SHFT ON".1 .CR ' Reinicia el gráfico DEBUG "!TITL Control ON/OFF Temporizado ".

Setpoint = ".%10\2.CR CTiempo = CTiempoAlto RETURN ' Cambia a temperatura diurna Setpoint = TempAlta DEBUG "Tiempo: ".HEX2 Minutos.":". LSBFIRST.RTCCmd\5.CR CTiempo = CTiempoBajo RETURN TAlta: Control Industrial Versión 1. DEC PuntoAjuste/10.HEX2 CMinutos. HEX2 Horas.HEX2 segundos DEBUG "-.DEC PuntoAjuste/10.1 • Página 195 . RTC_CLK.Horas] LOW RTCReset RETURN ControlTiempo: ' Verifica si es hora de cambiar la temperatura IF (Tiempo = CTiempoBajo) AND (Setpoint = TempAlta) THEN TBaja IF (Tiempo = CTiempoAlto) AND (Setpoint = TempBaja) THEN TAlta Return TBaja: ' Cambia a temperatura nocturna Setpoint = TempBaja DEBUG "Tiempo: ".CR RETURN PoneHora: ' ****** Inicializa el reloj de tiempo real RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Borra el bit de protección contra escritura del registro de control RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos iniciales RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos iniciales RTemp = $80 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Activa bit de protección contra escritura en el registro de control Return EscribirRTC: ' Escribe en el DS1202 RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO.%10\2] SHIFTIN RTC_IO.":".0". RTC_CLK.HEX2 Minutos.CR DEBUG DEC Temp.HEX2 Segundos DEBUG "-. HEX2 Horas. LSBFIRST.RTemp] LOW RTCReset RETURN LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO.":". [%0\1.0". [Segundos. RTC_CLK.":".BrstReg\5.":".":".".HEX2 CHoras.HEX2 segundos DEBUG " Siguiente Cambio a las:". HEX2 Horas. [%1\1.HEX2 minutos.Setpoint = ".CR DEBUG IBIN OUT8.":".Minutos.".Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos RETURN Mostrar: ' Muestra tiempo real y tiempo para el próx cambio y envía datos a graficador DEBUG "!USRS Hora Actual:". LSBPRE.

Alta Muestra Cambios Muestra Cambios Controla Temperatura Regresar Muestra y Grafica Datos Regresar Página 196 • Control Industrial Versión 1. SPL Si ¿Hora de Cambiar a Baja? Lee Hora Controla Hora Regresar No Obtiene Datos de Temp.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Temp. Temp. Config.1 . Baja Calcula Temperatura Config. Reloj de Tiempo Real ¿Hora de Cambiar a Alta? Si No Config.3: Diagrama de Flujo del Control de la Calefacción Inicio Control de Hora Inicializa Hora y Constantes Config.

Control Industrial Versión 1. pero en secciones posteriores puede querer usar los valores reales de hora inicial. '***** Configuración Inicial ******* Tiempo = $0553 Segundos = $00 CTiempoBajo CON $1800 CTiempoAlto CON $0600 TempBaja CON 900 TempAlta CON 1000 '********************************* GOSUB PoneHora ' Define Tiempo inicial ' Define hora para bajar temperatura.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Observe que el programa reiniciará la hora a 05:53 cada vez que el BASIC Stamp reinicia.HIGHBYTE Tiempo. horas ' Byte bajo. Esto debería permitir el tiempo suficiente para que la temperatura se estabilice a la temperatura más baja.1 inicia la hora 7 minutos antes de que se produzca el cambio a horario de trabajo. ' Define temperatura alta en décimas de grados. Las horas a las que se produce el cambio de temperatura se definen en este sector. ' Define temperatura baja en décimas de grados. Lo mismo se realiza para los minutos con las dos posiciones más bajas.LOWBYTE ' Word para almacenar la hora completa ' Byte alto.1 • Página 197 . ' Define hora para subir temperatura. Esto puede ocurrir cuando se carga el programa. La Figura 7. GOSUB PoneHora pone al reloj de tiempo real en la hora especificada. obteniendo las posiciones BCD que representan la hora. minutos La variable Horas se asigna como el byte alto de la variable Tiempo. ' Ajusta RTC Nota: Si se quita la alimentación del Reloj de Tiempo Real DS1302 se reiniciará con valores impredecibles cuando ésta regrese. El Programa 7. reinicia el Stamp manualmente. Por este motivo se emplea Gosub PoneHora.4 muestra el gráfico obtenido. Esta es una herramienta muy poderosa cuando se desea tener acceso a distintas partes de una misma variable. Observe que las variables Tiempo y CTiempo se subdividen en Horas y Minutos: Tiempo Horas Minutos VAR VAR VAR WORD Tiempo. El programa usa dos juegos de variables para la hora. se puede poner esta línea como comentario y descargar nuevamente el programa para evitar que la hora se reinicie a 05:53 cuando se reinicia el BASIC Stamp. se reconecta la alimentación y algunas veces cuando se activa el puerto COM o cuando se reinicia la PC. La ora de inicio es adecuada para esta sección. Una vez configurada correctamente la hora. uno para leer / escribir la hora actual y otro para almacenar la hora a la que deseamos cambiar el termostato.

La gráfica muestra un control ON/OFF a un setpoint de 90 F y el salto al setpoint de 100 F a las 06:00. Puede parecer que la hora del recuadro cambie a intervalos irregulares.1 .. Observe con el StampPlot Lite al menos el cambio de las 06:00. Usando el RTC.4: Calefacción Edilicia Controlada por Horario El recuadro de usuario del StampPlot Lite muestra la hora actual y la hora a la que se producirá el próximo cambio.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. podríamos agregar muchos eventos temporizados en el transcurso del día. Necesitará esperar 12 horas para ver si el setpoint desciende a las 18:00. Descargue y ejecute el Programa 7. pero este es el resultado de diferencias temporales a las que el BS2 muestra los datos y no diferencias en el RTC. ¿Tiene tiempo para esperar? Página 198 • Control Industrial Versión 1.1. El sector de mensajes muestra la hora a la que se produjo el último cambio y el valor para el próximo.. agregando más dispositivos de salida y expandiendo la sección de control del código.

Agregue el código necesario para encenderla a las 8:00 PM (20:00) y apagarla a las 11:00 PM (23:00). el BASIC Stamp 2 está trabajando en hexadecimal. $3A. pero no lo es. un subconjunto del hexadecimal. nuestra temporización se realiza en BCD. ¡esperaríamos por siempre!. Pruebe esto con el resultado anterior: $3D + $06 = $43 (contando 6: $3E. Modifique la hora inicial del RTC para verificar su funcionamiento.1 • Página 199 . Esto se logra controlando si un dígito excede el rango BCD ( >9) y sumándole 6 si es así. $3C. ¡Es un éxito! Ahora tenemos el valor que necesitamos en BCD. Si recuerda. Necesitamos ajustar el resultado a valores decimales. Esto suena simple. Sabemos que deberíamos obtener como resultado 43 segundos. nuestro resultado sería $3D (contando 5: $39. 3) Use el LED en P8 para simular la lámpara de una casa. El templado es un ejemplo de este proceso. En este caso un metal es calentado a cierta temperatura durante una cantidad fija de tiempo. necesitaremos realizar cálculos para encontrar la hora de finalización de cada intervalo. se aumenta a otra temperatura por cierto tiempo y luego se enfría rápidamente a otra temperatura. $3B. pero como en realidad estamos sumando $38 + $05 (hexadecimal). $3D). Ejercicio 2: Temporización por Intervalos En lugar de tener eventos que ocurren a horas definidas del día.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Preguntas y Desafíos: 1) Los datos almacenados en el DS1302 usan el sistema numérico ______. $40. $41. Control Industrial Versión 1. El intervalo debe sumarse a la hora inicial de la fase de cada temperatura. Dado que estamos trabajando con intervalos de tiempo en lugar de horas absolutas. $42. $3F. Tome el ejemplo de 38 segundos + 5 segundos. Cuando suma valores de tiempo. tales como dureza y resistencia a la torsión. Modifique la hora y la temperatura inicial para verificar su funcionamiento. a menudo un proceso puede necesitar realizar acciones a ciertos intervalos de tiempo. 2) Agregue un setpoint de 95 F entre las 4:00PM (16:00) y 6:00 PM (18:00). Esto templa el metal y le otorga ciertas características deseables. Si esperáramos hasta que este valor sea igual que el obtenido del RTC. $43).

o 9. o algoritmo. Una solución simple para sumar 8. sumar primero 4. 8. Más simple aún es escoger intervalos de temporización que no contengan los dígitos 7.$60 CMinutos = CMinutos + 1 UnidadMin: IF CMinutos. mientras que las horas hasta 24.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Otro de los temas que necesitamos tratar es que tanto las unidades como las decenas podrían requerir un ajuste. Segundos y minutos se cuentan hasta 60. " No: Sumar 6 a minutos Este es el código: AjustarHora: ' Rutina de ajuste de hora BCD IF CSegundos.$24 AjustarListo: RETURN Hay un caso en el que este algoritmo no proveerá el resultado correcto: Cuando sumamos un valor mayor que 6 en cualquier posición que su valor exceda 7. • Controlar si los segundos resultantes son menos de 60. • Controlar que las unidades de minutos sea un valor BCD legal (<$A). " No: Restar 60 a segundos. Sumar uno a minutos. Esto genera un valor BCD válido. Dependiendo del resultado podríamos tener un acarreo a minutos o horas.lownib < $A THEN DecenaMin CMinutos = CMinutos + 6 DecenaMin: IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras CMinutos = CMinutos . que nuestro programa usará: • Controlar que las unidades de segundos sea un valor BCD legal (<$A).1 . Esta es la secuencia general. Página 200 • Control Industrial Versión 1.lownib < $A THEN DecenaHoras CHoras = CHoras + 6 DecenaHoras: IF CHoras < $24 THEN AjustarListo CHoras = CHoras .lownib < $A THEN DecenaSeg CSegundos = CSegundos + 6 DecenaSeg: If CSegundos < $60 Then UnidadMin CSegundos = CSegundos . " No: Agregar 6 a segundos. solamente que no es el correcto. Tome por ejemplo $58 + $08.$60 CHoras = CHoras + 1 UnidadHoras: IF CHoras. luego sumar nuevamente 4 y ajustar otra vez. ajustar. Sumando en hex obtenemos $60.

' Programa 7. Proceso completo.1 • Página 201 .1 para obtener el Programa 7. pero teniendo en cuenta que normalmente el templado se realiza a miles de grados.2.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos En esta sección simularemos este proceso con nuestra incubadora. Fase 2: Calentar a 100 F durante 15 minutos. Esta es la secuencia que seguirá nuestro proceso de templado: • • • • Fase 1: Calentar a 95. comenzar desde el principio con la siguiente muestra de material. Haga las siguientes modificaciones al Programa 7.0 F durante 5 minutos. Fase 3: Enfriar a 85.0 F durante 10 minutos.2: Temporización por Intervalos ' Controla 3 niveles de temperatura por cierta cantidad de tiempo '****** Configuración inicial ***** Tiempo = $1200 Segundos = $00 PTemp1 CON PTemp2 CON PTemp3 CON 950 1000 850 ' Tiempo para configurar el reloj ' temperatura de la 1º fase ' temperatura de la 2º fase ' temperatura de la 3º fase ' ' ' ' No use dígito 7 o superior Duración de la fase 1 Duración de la fase 2 Duración de la fase 3 PTiempo1 CON $05 PTiempo2 CON $15 PTiempo3 CON $10 '******************************* Gosub PoneHora Setpoint = PTemp1 Gosub LeerRTC CTiempo = Tiempo CMinutos = Minutos + PTiempo1 Gosub AjustarHora ' ' ' ' ' ' Ajusta reloj Setpoint inicial para la 1º fase Obtiene lectura del reloj Asigna tiempo de cambio Suma tiempo fase 1 Ajusta hora BCD ' Define constantes y variables A/D (La sección intermedia del código queda sin cambios) ControlTiempo: ' Controla si está listo para cambiar IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp3) THEN Fase1 IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp1) THEN Fase2 IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp2) THEN Fase3 Return Control Industrial Versión 1.

Setpoint: ".$60 CHoras = CHoras + 1 UnidadHoras: IF CHoras.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Fase1: ' Fase 1 Debug "Fase 3 completa – Siguiente muestra". hex2 horas.cr RETURN AjustarHora: ' rutina de ajuste de hora BCD IF CSegundos.lownib < $A THEN DecenaHoras CHoras = CHoras + 6 DecenaHoras: IF CHoras < $24 THEN AjustarListo CHoras = CHoras .lownib < $A THEN DecenaMin CMinutos = CMinutos + 6 DecenaMin: IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras CMinutos = CMinutos .CR Debug "!BELL". dec setpoint.":".":".$24 AjustarListo: RETURN ' Fase 3 - Fase2: Página 202 • Control Industrial Versión 1.CR Setpoint = PTemp1 CMinutos = CMinutos + PTiempo1 GOTO Siguiente ' Fase 2 DEBUG "Fase 1 completa".lownib < $A THEN DecenaSeg CSegundos = CSegundos + 6 DecenaSeg: If CSegundos < $60 Then UnidadMin CSegundos = CSegundos .hex2 minutos.$60 CMinutos = CMinutos + 1 UnidadMin: IF CMinutos.1 .hex2 segundos DEBUG "-.CR Setpoint = PTemp3 CMinutos = CMinutos + PTiempo3 Siguiente: GOSUB AjustarHora ' ajusta hora BCD DEBUG "Tiempo: ".CR Setpoint = PTemp2 CMinutos = CMinutos + PTiempo2 GOTO Siguiente Fase3: DEBUG "Fase 2 completa".

1 • Página 203 . Use StampPlot Lite para monitorear su sistema. en lugar del comando PAUSE de PBASIC? 2) Sume los siguientes valores hexadecimales y ajuste el valor decimal de sus resultados (muestre su trabajo): $15 + $15 Control Industrial Versión 1. Observe que hay tres fases distintas de temperatura que se repiten.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Descargue y ejecute el Programa 7.5 muestra un ejemplo de la ejecución del programa. Preguntas y Desafíos: 1) ¿Por qué es preferible usar el RTC para temporizaciones largas.2.5: Temporización por Intervalos La Figura 7.

Los programas se almacenan al final de la memoria. algunas veces al conectarlo a la PC.1 . Un reinicio no intencional del Stamp normalmente eliminará sus datos y comenzará el programa nuevamente.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos 3) Modifique el programa agregando una fase 4 de 5 minutos a 80. el programa y el reloj. Esto datos podrán ser recuperados para realizar un análisis posterior. La Figura 7. Simplemente no tendríamos una información actualizada del estado de nuestro sistema. Algunos ejemplos de esto incluyen estaciones meteorológicas remotas y experimentos para el Transbordador Espacial. nosotros también podemos escribir nuestros datos allí. La mayoría de nuestros experimentos han usado StampPlot Lite para mostrar gráficamente las condiciones actuales de nuestro sistema. Página 204 • Control Industrial Versión 1. Debido a la ubicación u otros factores. es el momento apropiado para introducirlo. Todos los experimentos de este libro funcionan apropiadamente. La adquisición de datos se emplea para registrar y almacenar datos dentro del microcontrolador. El Stamp se puede reiniciar fácilmente presionando el botón reset. pero es un tema importante y dado que ya tenemos un RTC conectado. Así como los programas del BASIC Stamp se almacenan en memoria no volátil (permanece aún con pérdida de alimentación) llamada EEPROM. grafiquemos o no los datos en una PC.0 F. El data-logger puede no ser controlado por períodos de tiempo muy largos. Ejercicio 3: Adquisición de Datos (Data Logging) La adquisición de datos no cae dentro del área de control de procesos. es importante asegurarse que el hardware. o incluso debido a una pérdida temporaria de la alimentación. permitiéndonos usar la parte superior para almacenar datos. Por supuesto.6 muestra el mapa de memoria del BASIC Stamp 2. Cuando los datos se almacenan en la memoria. El BASIC Stamp 2 tiene 2048 bytes de memoria EEPROM disponibles para el programa y almacenamiento de datos. sean lo más estable posibles. puede no ser práctico recolectar los datos en una PC en tiempo real. uno de los beneficios más grandes de los microcontroladores es que son autónomos y no necesitan una PC.

como la hora de inicio y la siguiente posición de memoria. en el caso que el microcontrolador se reiniciara. la hora puede almacenarse en la memoria junto con cada valor.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. ¿Pero qué sucede si se reinicia inadvertidamente el microcontrolador. almacenando los datos en intervalos de tiempo conocidos podemos luego extrapolar la hora de cada medición. De esta forma solamente se requiere 1 byte por medición. El programa que hemos desarrollado se asegura de no perder datos debido a reinicios accidentales. se podrían grabar los segundos.1 • Página 205 . como cuando se lo conecta a la PC para recuperar los datos? ¿Qué pasaría si se perdiera la hora de inicio de las mediciones? ¿Qué sucedería si el RTC se reiniciara en algún momento de forma que la hora volviera a cero? También podemos usar la EEPROM para registrar los datos importantes. Esto requeriría 3 bytes por medición: Horas. Control Industrial Versión 1. para evitar la pérdida de datos importantes. dependiendo de la necesidad de cada caso). Al almacenar los datos. Minutos y Valor (opcionalmente.6: Mapa de Memoria del BASIC Stamp 2 Una vez almacenados los datos. O. necesitaremos recuperar tanto el valor como la hora a la que se realizó la lectura. podemos guardar la hora a la que comenzaron a tomarse mediciones. grabando la hora solamente al principio.

el BS2 será capaz de recuperar los datos perdidos. Hora e Intervalo Toma de Datos ************** Tiempo = $2246 ' Hora inicial Página 206 • Control Industrial Versión 1. Soluciones posibles a este problema son hacer funcional el proyecto con una batería o agregar un capacitor de alta capacidad al RTC como muestran las hojas de datos. sobrescribir el espacio del código causará que el BASIC Stamp programa comience a fallar. Nota: No almacena más datos del que le permita el lugar de la EEPROM. ¿Cuántos datos podemos almacenar? Después de descargar el programa. así que podríamos preferir no escribir repetidamente sobre la misma ubicación.3 .Data Logging en Tiempo Real ' Este programa registrará en la memoria EEPROM la temperatura ' a intervalos definidos usando el reloj de tiempo real. incluso días. El comando WRITE es usado para escribir los datos en la memoria: WRITE Dirección de Memoria. aunque mucho código viene de otros programas. Para este experimento recolectaremos la temperatura exterior sobre un largo período de tiempo y luego descargaremos los valores con el StampPlot Lite. Después de varios miles de ciclos de escritura la EEPROM fallará. variable byte Usaremos el DS1302 como temporizador de intervalos que controlará cuándo se tomaran muestras. '*** Config. ' Programa 7. o un dispositivo independiente. como una EEPROM serial. Esto nos permitirá almacenar 700 datos. A intervalos de 5minutos.1 .Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Una interrupción en la alimentación es uno de los problemas para los que no está preparado este programa. El Programa 7. Es suficientemente diferente de los otros programas como para requerir que mostremos el listado completo. Ante una pérdida de energía. ¿durante cuánto tiempo podremos registrar datos hasta que se llene la memoria? Otras opciones para almacenar datos son los registros del usuario del RTC. Un ‘súpercapacitor’ puede mantener el RTC en hora por mucho tiempo. pero el RTC probablemente mostrará horas no validas. Pero las EEPROMs tienen una cantidad limitada de ciclos de escritura. la última hora registrada en el BS2 podría rescribirse en el RTC. Inic.3 es el código para nuestro data logger. valor byte El comando READ es usado para asignar datos de la memoria a una variable: READ Dirección de Memoria. Otra opción podría ser escribir continuamente la hora actual en la EEPROM de forma que si se corta la energía. quedan aproximadamente 700 bytes de los 2K de EEPROM del BASIC Stamp 2.

1 = detiene almacenamiento de datos '****************************************************** ' Define Constantes RTC ' valores de registro del RTC SecReg CON %00000 MinReg CON %00001 HrsReg CON %00010 CtrlReg CON %00111 BrstReg CON %11111 ' Constantes para pines de conexión del BS2 al RTC RTC_CLK CON 12 RTC_IO CON 13 RTCReset CON 14 ' Variables de Tiempo Real RTCCmd VAR BYTE RTemp VAR BYTE ' Variables de hora actual Tiempo VAR WORD Horas VAR Tiempo.1 • Página 207 . @Offset.LOWBYTE Segundos VAR BYTE ' Variables de Hora de almacenamiento LTiempo VAR WORD LHoras VAR LTiempo.HIGHBYTE LMinutos VAR LTiempo.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos ' No usar dígitos > 6 Intervalo CON $05 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD) Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar Stop_Reset CON 0 ' 0=reset.HIGHBYTE SMinutos VAR STiempo. ADC = 0 Control Industrial Versión 1.HIGHBYTE Minutos VAR Tiempo.LOWBYTE LSegundos VAR BYTE ' Variables de hora inicial STiempo VAR WORD SHoras VAR STiempo.LOWBYTE DirecMem VAR WORD ' Ubicación de memoria de almacenamiento actual ' Define constantes y variables A/D CS CON 3 CLK CON 4 Dout CON 5 Datain VAR BYTE Temp VAR WORD TempRango CON 5000 Offset CON 700 DIR15 = 0 DIR8 = 1 ' ' ' ' ' ' ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2 Clock del BS2 (P4) al 0831 Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5) Variable para almacenar el número entrante (0 a 255) Almacena valor convertido que representa la Temp Rango completo en décimas de grado Temperatura mínima.

[Datain\9] ' HIGH CS ' RETURN Adquiere conversión del 0831 Selecciona el chip Alista clock.1 .DirecMem. MSBPOST.HIGHBYTE READ 1. mantenga presionado el botón hasta que el LED se apague DEBUG "Mantenga presionado el botón para inicializar el reloj y tomar datos".SHoras Read 3. CLK.LOWBYTE READ 2.DirecMem.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos PB LED LOW LED VAR CON IN15 8 ' Pulsador ' LED ' apaga LED '***** Inicialización ******* INIT: ' Para cargar la hora.cr HIGH 8 ' LED encendido PAUSE 2000 IF PB = 1 THEN SalteaInicial ' Si no está presionado. Lee datos fin de conversión ' Suma intervalo para hora de medición ' Ajuste Decimal del resultado Calc_Temp: ' Convierte el valor a temperatura basándose Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' en Rango y Página 208 • Control Industrial Versión 1. saltea Segundos = $00 GOSUB PoneHora GOSUB RecuperaDatos DEBUG "Suelte el botón".CR SalteaInicial: LOW LED IF PB = 0 THEN SalteaInicial READ 0.SMinutos ' ' ' ' LED apagado Espera que libere el botón Recupera datos de dirección de memoria y hora ' Inicia las variables de temporización GOSUB LeerRTC ' Lee hora actual LHoras = Horas LMinutos = Minutos LSegundos = $00 LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora '***** Bucle Principal ******* Principal: PAUSE 500 GOSUB Control GOSUB Obtenerdato GOSUB Calc_Temp GOSUB LeerRTC GOSUB Mostrar GOSUB ControlTiempo GOTO Principal Obtenerdato: ' LOW CS ' LOW CLK ' SHIFTIN Dout.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos
RETURN ' Offset.

Control: IF PB = 0 THEN DescargaDatos RETURN

' Si el botón está presionado, grafica datos ' almacenados

ControlTiempo: ' Verifica si es hora de tomar una lectura IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato RETURN GuardaDato: WRITE DirecMem, DataIn HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 DirecMem = DirecMem + 1 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE ' ' ' ' ' Escribe lectura en memoria Almacena dato en la EEPROM Parpadea LED Incrementa ubic. de memoria para sig. valor Actualiza datos de recuperación

LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Actualiza para el siguiente intervalo IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora ' Si queda lugar, continúa IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset ' Sino, reinicia o detiene registro de datos GOSUB RecuperaDatos Sin_Reset: AjustarHora: ' Ajuste decimal de la hora IF LSegundos.LOWNIB < $A THEN DecenaSeg LSegundos = LSegundos + 6 DecenaSeg: If LSegundos < $60 THEN UnidadMin LSegundos = LSegundos - $60 LMinutos = LMinutos + 1 UnidadMin: IF LMinutos.LOWNIB < $A THEN DecenaMin LMinutos = LMinutos + 6 DecenaMin: IF LMinutos < $60 THEN UnidadHoras LMinutos = LMinutos - $60 LHoras = LHoras + 1 UnidadHoras: IF LHoras.LOWNIB < $A THEN DecenaHoras LHoras = LHoras + 6 DecenaHoras: IF LHoras < $24 THEN AjustarListo LHoras = LHoras - $24 AjustarListo: RETURN Mostrar: ' Muestra valores y hora de siguiente lectura DEBUG "!USRS Tiempo:", HEX2 horas,":",HEX2 minutos,":",HEX2 segundos DEBUG " Muestra:",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,":",HEX2 LSegundos DEBUG " # ",DEC DirecMem-4, " Temp actual = ", DEC Temp,CR DEBUG DEC Temp,CR Return

Control Industrial Versión 1.1 • Página 209

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos

PoneHora: ' ****** Inicializa el reloj de tiempo real RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Limpia el bit de protección contra escritura del registro de control RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos inicial RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos inicial RTemp = $80 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC ' Habilita el bit de protección contra escritura del registro de control Return EscribirRTC: ' Escribe en el DS1302 RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%0\1,RTCCmd\5,%10\2,RTemp] LOW RTCReset RETURN LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC HIGH RTCReset SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%1\1,BrstReg\5,%10\2] SHIFTIN RTC_IO, RTC_CLK, LSBPRE, [Segundos,Minutos,Horas] LOW RTCReset RETURN RecuperaDatos: DirecMem = 4 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE WRITE 2,Horas WRITE 3,Minutos Return ' Almacena datos de recuperación por reinicio ' Ubicación inicial ' Escribe en la EEPROM ' Guarda hora de inicio en la EEPROM

'*** Descarga y muestra los datos almacenados *** DescargaDatos: 'Configure Plot PAUSE 500 DEBUG "!RSET",CR DEBUG "!TITL Data Logging a Intervalos",CR DEBUG "!PNTS 2000",CR DEBUG "!TMAX ", DEC DirecMem/7+1,CR DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG DEBUG

' ' ' ' '

Tiempo para limpiar el buffer Reinicia gráfico Título 2000 puntos de muestreo Tiempo basado en cantidad de muestras

"!SPAN ",DEC offset/10,",",DEC (TempRango/10 + Offset) / 10,CR "!AMUL .1",cr ' Multiplica datos por 0,1 "!CLMM",CR ' Limpia Min/Max "!CLRM",CR ' Limpia mensajes "!TSMP OFF",CR ' Tiempo de apagado "!SHFT ON",CR ' Habilita desplazamiento de gráfico "!DELM",CR ' Borra archivo de mensajes "!SAVM ON",CR ' Guarda mensajes (datos almac) a archivo "!PLOT ON",CR ' Inicia gráfica

PAUSE 500

Página 210 • Control Industrial Versión 1.1

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos
DEBUG "!RSET",CR X VAR Word LTiempo = STiempo DEBUG "Punto, Tiempo, Temperatura",CR FOR x = 4 to DirecMem-1 READ x,DataIn GOSUB Calc_Temp LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora ' Reinicia temporizador de gráfico

' Ajusta hora de muestreo = hora inicio ' título

' Bucle por las ubicaciones de memoria ' Lee dato almacenado en la memoria ' Calcula la temp basándose en el dato ' Suma el intervalo para obtener hora de lectura ' Ajuste Decimal de la hora ' Mostrar dato DEBUG DEC X-4,",",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,",",DEC Temp,CR DEBUG DEC Temp,CR ' Grafica temperatura HIGH LED PAUSE 100 ' Pausa de 0,1 seg. para espaciar datos LOW LED NEXT DEBUG "!PLOT OFF",CR ' Desconecta graficador LTiempo = Tiempo LMinutos = LMinutos + Intervalo GOSUB AjustarHora ' Después de descargar datos, tenga presionado el botón para reiniciar ' la captura de datos, o continuará desde el punto actual HIGH 8 ' LED encendido DEBUG "Presione el botón ahora para reiniciar la adquisición ",CR PAUSE 2000 IF PB = 1 THEN SalteaReset ' Si el botón no está presionado, saltea GOSUB RecuperaDatos ' Reinicio – guarda nuevos datos de recuperación DEBUG "Suelte el botón ahora",CR SalteaReset: LOW 8 ' LED apagado If PB = 0 THEN SalteaReset ' Espera que suelte el botón Return

Discutiremos la operación del programa por bloques. Al principio del código está la información de inicialización:
'*** Config. Inic.. Hora e Intervalo Toma de Datos ************** Tiempo = $2246 ' Hora inicial ' No use dígitos >6 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD)

Intervalo

CON

$05

Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar Stop_Reset CON 0 ' 0=reset, 1 = detiene almacenamiento de datos '******************************************************

Control Industrial Versión 1.1 • Página 211

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Estos datos definen la hora a colocar en el RTC, cuánto durará el intervalo entre muestras y cuántas muestras se tomarán. Stop_Reset decide detener el registro de datos (1) o reiniciarlo (0) y sobrescribir los datos anteriores destruyéndolos, una vez que se alcanzó la cantidad máxima de muestras. El pulsador tiene varios propósitos: 1. Al energizar o reiniciar el BS2, aparecerá un mensaje avisándole que tenga presionado el botón para inicializar el reloj y la adquisición de datos (también se encenderá el LED para esto). Si el botón se mantiene presionado, el valor de la hora del sector de inicialización se usará para configurar al RTC y la adquisición de datos se reiniciará desde el principio. Se escribirán datos de recuperación en la EEPROM para el siguiente reset.
RecuperaDatos: DirecMem = 4 WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE WRITE 2,Horas WRITE 3,Minutos Return ' Almacena datos de recuperación por reinicio ' Ubicación inicial ' Escribe en la EEPROM ' Guarda hora de inicio en la EEPROM

Note que una dirección de memoria es un valor tamaño word y debe guardarse en un byte alto (high) y uno bajo (low). 2. Si se presiona el botón durante la adquisición de datos, éstos serán descargados. Usaremos StampPlot Lite para capturar y graficar los datos a medida que se descargan. Los datos NO son destruidos y el data logger continuará registrando mediciones. 3. Al final de la descarga de datos, si el pulsador se mantiene presionado, el data logger se reiniciará desde el principio destruyendo los datos anteriores e inicializando la hora de toma de datos nuevos. Si el BASIC Stamp 2 es reiniciado y el botón NO es presionado, el programa leerá los datos de recuperación de la ubicación de memoria actual y tiempo de inicio de la EEPROM. La hora del RTC NO se reiniciará. Debería haber mantenido la hora apropiadamente A MENOS QUE se hubiese cortado la alimentación. La Figura 7.7 muestra el diagrama de flujo de la inicialización del programa.

Página 212 • Control Industrial Versión 1.1

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos

Figura 7.7: Rutina de Inicialización de Adquisición de Datos

Inicio

Fijar Hora en RTC

Leer Datos de Recuperación

Fijar hora y Adquirir Datos

Almacenar Datos de Recuperación en la EEPROM

Avisar al usuario que presione el botón para inicializar hora y adquisición de datos

Bucle Principal

Pedir al usuario que libere el Botón

¿Botón Presionado?

Si

No

¿Botón Liberado?

Si

No

Control Industrial Versión 1.1 • Página 213

< Muestras No Escribir datos en la EEPROM Reset Si Si Hacer parpadear LED Incrementar puntero de Ubicación de Memoria No Actualizar los Datos de Recuperación Escribir Ubicación del Puntero en EEPROM para Recup. Datos Control de Hora Guardar Datos Ubic.1 .<Muestras y Si Botón presionado Si Guardar Datos No Regresar No Descarg. de Datos Ajustar Tiempo BCD Incrementar Intervalo de Tiempo Regresar Página 214 • Control Industrial Versión 1.8: Rutinas de Control y Almacenamiento Control de Tiempo Control Tiempo=LTiempo Ubicac.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7.

HIGHBYTE WRITE 1.9 ilustra el diagrama de flujo de la rutina DescargaDatos.8) es usada para determinar si es momento de guardar otro dato en la memoria.1 • Página 215 . Cuando se presiona el botón. Una vez que se completa el bucle. El valor almacenado se convertirá a temperatura cuando se descargue a la PC. sigue ' Si completó. la adquisición de datos se detendrá (ver ControlTiempo) o se reiniciará. dependiendo del valor de Stop_Reset. Esto se comprueba a la vez que se verifica que la cantidad de muestras tomadas sea menor que la cantidad máxima especificada.DirecMem.LOWBYTE LMinutos = LMinutos + Intervalo IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset GOSUB RecuperaDatos Sin_Reset: AjustarHora: ' ' ' ' ' Escribe lectura ADC en memoria Almacena dato en EEPROM Parpadea LED Incrementa ubicación memoria Actualiza datos de recuperación ' Actualiza para el siguiente intervalo ' Si no completó muestras. Si se alcanza la cantidad máxima de muestras. Luego se calcula el siguiente horario de muestreo (y después se ajusta a BCD). Note que el valor directo de DataIn del ADC es almacenado y no el valor calculado de la temperatura. Esto nos permite guardar el dato en un byte en lugar de dos en un word. para determinar la hora original a la que el dato fue almacenado. Control Industrial Versión 1. DataIn HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 DirecMem = DirecMem + 1 WRITE 0. reinicia o finaliza La Figura 7. se le pide al usuario que presione el botón para reiniciar la captura de datos desde el principio (el LED se encenderá para indicar esto). GuardaDato: WRITE DirecMem. El valor actual de DataIn (valor leído del ADC) es almacenado en la dirección de memoria actual y la dirección de memoria es incrementada para el ciclo siguiente. Descarga Datos configura al StampPlot para graficar y crea un bucle que lee los valores almacenados. Note que la hora de adquisición de datos es la de inicio y el intervalo de temporización se suma en cada repetición del bucle.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos La rutina de Control de Tiempo (Figura 7. los convierte en temperatura y envía los valores al graficador y a la ventana de mensajes.DirecMem. ControlTiempo: ' Verifica si es momento de lectura IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato RETURN La rutina GuardaDato es llamada desde ControlTiempo cuando llega el momento de escribir un nuevo valor en la memoria.

9: Diagrama de Flujo de Descarga de Datos Descarga Datos Hora de Adquisición = Hora actual Configura SPL Ltime = Hora de inicio Ajusta Hora BCD Puntero = 4 Lee Dato en el puntero Pide que presione el botón para Reiniciar Escala dato para Temperatura ¿Botón presionado? No Si Suma intervalo entre mediciones Reinicia Datos de Recuperación Ajusta Hora BCD Pide que suelte el botón Envía Datos al SPL ¿Botón liberado? Incrementa Puntero Si No Regresa Si ¿Puntero < Dir.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Actual? No Página 216 • Control Industrial Versión 1.1 .

783 Control Industrial Versión 1. la hora de control se actualizará con el valor de la hora de la siguiente medición y la adquisición continuará desde donde iba.10a: Muestra de Datos Descargados El formato de los datos del mensaje sirve para importarlo en una hoja de cálculo para graficarlos.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Una vez completado DescargaDatos.10b.787 2.787 1.23:06.10a muestra una ventana con los datos obtenidos con StampPlot Lite. Figura 7. permitiendo la descarga sin afectar los datos almacenados.Tiempo.23:01. Una parte del archivo guardado es el siguiente: Punto.1 • Página 217 .787 4. como se muestra en la Figura 7.787 3.22:51. La Figura 7.23:16.783 5.23:11.Temperatura 0.22:56.

Note las subidas y bajadas en la temperatura a lo largo del día. ¿Puede hacerlo mejor? Nuestro dibujo muestra temperaturas desde las 22:51 hasta las 22:51 de la noche siguiente. Obtuvimos algunos picos en las lecturas.1 . no estamos restringidos a rangos de temperatura de 70F a 120F. min.10b: Archivo de Datos Importado a Excel Datos Adquiridos de Temperatura 900 875 850 825 800 775 750 725 700 22:51 00:06 01:21 02:36 03:51 05:06 06:21 07:36 08:51 10:06 11:21 12:36 13:51 15:06 16:21 17:36 18:51 20:06 21:21 22:36 23:51 Temperatura (décimas) Tiempo Para obtener estos datos colocamos nuestra incubadora fuera de una ventana y registramos las temperaturas exteriores. (700 = 70 grados) Página 218 • Control Industrial Versión 1. Offset. el sol y las capas térmicas que se forman dentro del envase. TempRango Offset CON CON 5000 700 ' Rango máximo (5000 = 50 grados) ' Temp. Los valores del rango por software están determinados por las tensiones de rango y offset del ADC0831. La máxima esperada del día era 88F y ¡estuvo muy cerca! Por supuesto.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Figura 7. Revise el Experimento 4. Estas temperaturas pueden ser engañosas debido a los efectos del viento.

la temperatura ambiente (¿la calefacción / aire acondicionado cambia durante la noche?). asegúrese de usar una batería que dure todo el tiempo de la adquisición de datos. así que cuando el programa esté listo para descargarse: a) Abra el reloj de Windows y fíjese la hora. 2) Determine cuánto tiempo necesita para adquirir los datos (¿un día? ¿El fin de semana?). Realice la adquisición de datos de un sistema: Determine una temperatura que desee registrar durante un largo período de tiempo. 1) Determine el rango esperado de valores para la temperatura. BS2: _________ PC: __________ Diferencia: ________ e) Deje funcionar su data logger. 3) ¿Listo para programar? Si va a mover su plaqueta. descargue el archivo al BS2 y mantenga presionado el pulsador hasta que el LED se apague o la ventan debug le diga que lo suelte. b) Coloque una hora de inicio un poco más adelantada de la actual (recuerde usar el formato de 24-horas) Tiempo = $1530 c) 5 segundos antes del tiempo de iniciación. puede probar la descarga de datos presionando el pulsador. ejecute y conecte StampPlot Lite y presione el pulsador para descargar los datos.1 • Página 219 . d) Use la ventana Debug o el StampPlot para observar la hora del BS2 y la de la PC. 4) También queremos controlar la precisión del RTC en este experimento. por ejemplo). f) Después que termine de registrar los datos. g) Use la ventana Debug o StampPlot para controlar la hora del BS2 y de la PC. Esto puede ser en el exterior. o tal vez algún otro sistema de cambios lentos (un tanque de agua bajo el sol. Basándose en un máximo de 50 muestras. Fije las variables rango y offset y coloque los potenciómetros apropiadamente. BS2:_________ PC: __________ Diferencia: ________ h) Extrapole el error para 24 horas: _________ ¿Estos datos colman sus expectativas? Control Industrial Versión 1. calcule el intervalo de tiempo de la adquisición de datos.Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos Preguntas y Desafíos: 1. Después que tome la primer muestra.

1 .Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisición de Datos 2. Comente sobre el sistema que monitoreó y las conclusiones de sus resultados. ¿Por qué es importante limitar la cantidad de datos adquiridos por el BS2? Página 220 • Control Industrial Versión 1. ¿Cuánto fue el error calculado sobre un período de 24-horas? ¿Cómo se podría compensar este error en el software? 4. 3.

com.1 • Página 221 .exe y aceptando los directorios por defecto. haga clic en el link “Downloads” de nuestro sitio web y busque la sección “Control Industrial”. La aplicación permite graficar y capturar datos generales analógicos y digitales. Descargando e Instalando StampPlot Lite StampPlot Lite puede descargarse del sitio web de Stamps en Clase en http://www.stampsenclase. Para descargar StampPlot Lite. Control Industrial Versión 1.Apéndice A: StampPlot Lite Apéndice A: StampPlot Lite StampPlot Lite es una aplicación desarrollada por SelmaWare Solutions para el libro Control Industrial. el programa se instala haciendo doble clic en el ícono setup.

Debug IBIN4 INC. "%1001" dibujará cuatro valores digitales. Un dibujo digital separado será comenzado por cada valor binario de la cadena. Una vez que se iniciaron los gráficos digitales. Debug "!AMAX 200". si es necesario. Debug DEC 100.13 Note que cada ingreso de datos DEBE terminar con un retorno de carro data (13 o CR). debe tenerse precaución en enviar siempre la misma cantidad de bits dado que los gráficos dependen del orden y la posición.Apéndice A: StampPlot Lite Los datos del BASIC Stamp se procesan en una de cuatro formas por la aplicación: Valores Analógicos Cualquier cadena que se envíe que comience con un valor numérico será procesada y graficada como un valor analógico. Página 222 • Control Industrial Versión 1. Se pueden enviar hasta 9-bits.13 ' Configura máximo analógico del gráfico = 200 ' Reinicia el gráfico Otras cadenas El resto de las cadenas simplemente se agregará al recuadro de mensajes.13 ' Grafica 4 valores digitales Configuración de Control Toda cadena que comience con '!' será procesada como configuración de control.1 . Por ejemplo.13 Debug "!RSET". La configuración de la aplicación puede controlarse desde el BASIC Stamp usando valores y palabras de control específicas. 13 ' Grafica el número 100 Valores Digitales Cualquier cadena que comience con un '%' se procesará como valor digital. Debug "¡Hola Mundo!".

La cantidad de puntos de datos recogidos es ajustable. 3. 6. Ingrese y ejecute su programa en el BASIC Stamp usando el editor del BASIC Stamp.CR ' Activar temporizador en los mensajes Debug "!TMAX 60". 2.CR ' Reinicia gráfico X var Byte Bucle: Debug "Comenzando el bucle". DEC X. Ingrese el programa y use los pasos de arriba para probarlo con el StampPlot Lite. Debug "!USRS el valor de X es ". Seleccione el puerto COM y haga clic en la casilla 'Connect'. 50".CR ' Pausa corta y reset Debug "!SPAN 0.CR ' Rango del valor analógico Debug "!TSMP ON". Inicie StampPlot Lite haciendo clic en Inicio/Programas/StampPlot/StampPlot Lite. El graficador adquirirá los datos digitales y analógicos y los almacenará temporalmente para que puedan ser reajustados o desplazados por la pantalla. el graficador puede detenerse o reiniciarse. 5. ' Apéndice A Programa ejemplo de StampPlot ' Configura StampPlot Pause 500: Debug "!RSET".Apéndice A: StampPlot Lite Los pasos para usar programas del BASIC Stamp con StampPlot Lite son los siguientes: 1. CR For X = 0 to 15 Debug DEC X.CR ' Configura gráfico 60 segundos max Debug "!RSET". Una vez que los puntos llegan a la cantidad máxima. El siguiente programa realizará algunos ajustes de configuración. CR Pause 200 ' Pausa corta Next Goto Bucle ' Reinicia Control Industrial Versión 1. dibujando sus cuatro bits digitales. Algunos programas pueden requerir que reinicie el BASIC Stamp para tomar la configuración inicial y los ajustes de control.1 • Página 223 . CR Debug IBIN4 X. CR ' Variable contador ' Mensaje que avisa que el bucle está reiniciando. ' Bucle For-Next para contar hasta 15 ' Grafica valor analógico de X ' Grafica bits digitales de X ' Cambia el mensaje de estado de usuario. Antes de descargar (ejecutar) otro programa en el BASIC Stamp. 7. 4. Cierre la ventan debug azul del BASIC Stamp presionando el botón “close”. graficará en forma continua y mostrará el valor de X en el StampPlot. asegúrese de destildar la casilla 'Connect' del StampPlot o su puerto COM será bloqueado por el StampPlot Lite. Hágalo presionando el botón Reset de la plaqueta. Haga clic en la casilla 'Plot Data'.

Apéndice A: StampPlot Lite Abajo se muestra un ejemplo obtenido con StampPlot Lite y el programa anterior. Página 224 • Control Industrial Versión 1.1 .

el gráfico se detiene (Se deselecciona Plot Data). [ !RSET ] Stop Plot: Cuando se alcanza la máxima cantidad de puntos de datos. [!MAXS ] Reset Plot: Cuando se alcanza la máxima cantidad de puntos de datos. A continuación damos una breve explicación de cada control. el gráfico se reinicia. Plot Data: Activa la graficación de los datos entrantes. [ !MAXR ] User Status: (mostrando "El valor de X es 9") Mensajes de estado opcionales del BASIC Stamp pueden colocar datos aquí. podría colocar el cursor sobre cada control para obtener un recuadro de ayuda contextual. Connect: Conecta la aplicación al puerto COM seleccionado.Apéndice A: StampPlot Lite Herramienta de Ayuda Contextual Si StampPlot Lite se está ejecutando en su computadora. reinicia el tiempo a 0. [ !USRS mensaje ] Control Industrial Versión 1. limpia los valores mínimo y máximo (opcional). donde sea aplicable: Sección Superior: Controles Generales • • • • • • • Com 1: Despliegue hacia abajo las opciones para seleccionar el puerto COM correcto.1 • Página 225 . Al desactivar este control se detendrá el gráfico pero continuarán funcionando los mensajes y otras opciones. [ !PLOT ON/OFF] Reset: Limpia el gráfico. El comando programable para el BASIC Stamp está entre corchetes.

[ !SAVD ON/OFF ] Delete Data File: Borra "stampdat. segundos desde el último reset.” Si el almacenamiento de datos está habilitado. [ !CLRM ] Save messages to file: Guarda los mensajes en el archivo "stampmsg.” Si está habilitada la temporización.Apéndice A: StampPlot Lite Sección Izquierda: Principalmente para configurar el Gráfico Analógico • • • • Span Drop-Down: Permite la selección de rangos predefinidos. envíe con debug cualquier valor.txt. Cada registro tendrá el siguiente formato: . Si está tildado "Save Messages…".txt" en la carpeta del programa. valormax ] Botones + y -: Duplican o fraccionan el rango. [ !TSMP ON/OFF ] Clear Messages: Borra los mensajes del recuadro de mensajes. Incluye la hora actual y la cantidad de segundos desde el último reset. [ !SAVM ON/OFF ] Delete Msg file: Elimina el archivo "stampmsg. Note que cada registro está delimitado por comas para importarlo en una hoja de cálculo. Multiplier: Define el valor por el que se multiplicarán los datos analógicos provenientes del BASIC Stamp antes de ser graficados o guardados en el archivo. El valor mínimo no cambia.Hora del día. Haga clic sobre el recuadro e ingrese el nuevo valor. [ !AMUL valor ] Save Data to File: Guarda los datos entrantes en un archivo de texto en la carpeta del programa. El uso del comando !SPAN del BASIC Stamp agregará un rango a este menú. llamado "stampdat. [ !DELM ] • • • • • • Página 226 • Control Industrial Versión 1.txt. [ !AMIN valor !AMAX valor <o> !SPAN valormin. valor digital.txt" de la carpeta del programa. el archivo se recreará inmediatamente. valor analógico. el archivo será recreado inmediatamente después de ser eliminado. valormax ] Time Stamp: Habilita la temporización de los mensajes y datos del archivo.1 . [ !SPAN valormin. CR). Los valores analógicos y digitales también se almacenarán.Nota: Los datos se guardan SOLAMENTE cuando llegan datos ANALÓGICOS. Los mensajes se guardarán de la misma forma que aparecen en el recuadro de mensajes. puntos de datos analógicos. [ !DELD ] Valores Analógicos Máximos y Mínimos: Estos pueden ser modificados manualmente. . puntos de datos digitales. como cero por ejemplo ( DEBUG DEC 0. si es necesario. Para grabar los datos cuando no se registra ningún valor analógico. cada registro incluirá la hora actual del sistema y la cantidad de segundos desde el último reset.

Plot Pointer: Al mover el puntero sobre la pantalla se muestran las magnitudes correspondientes al tiempo y valor analógico de ese punto del gráfico. [ !TMIN valor y !TMAX valor ] Scroll Bar: Si el gráfico se extiende más allá de los límites actuales. Haga clic sobre el campo del valor a ser modificado e introduzca el valor nuevo. ‘Current’ muestra la cantidad de puntos que actualmente se hallan almacenados.1 • Página 227 . de acuerdo con su configuración. Minimum: Registra el valor analógico mínimo y el tiempo en el que se produjo. Clear Min/Max: Borra los valores máximo y mínimo registrados. [ !SHFT ON/OFF ] +/-: Duplican o reducen el rango de tiempo del gráfico. Una vez que se alcanza la cantidad máxima. Enable Shift: Le permite al gráfico desplazarse automáticamente cuando se exceda el tiempo de máximo. los datos se almacenan en la memoria. También habilita la operación de la barra de desplazamiento cuando se recolectan datos.Apéndice A: StampPlot Lite Sección Inferior: Desplazamiento de Gráfico y Rango de Tiempo • • • • Los tiempos mínimo y máximo pueden fijarse manualmente. Sección Derecha: Datos del Gráfico • Data Points: Para que el gráfico pueda ser manipulado. Nota: Desplazamientos del gráfico durante la adquisición de datos pueden causar errores en la temporización de los datos a medida que se actualiza la pantalla. el gráfico se reiniciará o detendrá. La cantidad máxima de puntos (analógicos o digitales) que pueden ser almacenados se colocan en la casilla Max. Enable Shift debe estar activada). el programa borrará los registros máximo y mínimo cuado se presente el reset. El valor mínimo del gráfico no cambiará. [ !PNTS 1000 ] Last Analog Data: Muestra el tiempo desde el último reset y el último valor analógico graficado. puede usarse la barra de desplazamiento horizontal para reposicionar el dibujo (si está almacenando datos. [ !CLMM ] Clear min/max on reset: Al tildar esta casilla. [!CMMR] • • • • • • Control Industrial Versión 1. Maximum: Registra el valor analógico máximo y el tiempo en el que se produjo.

Controles del BASIC Stamp y Comandos de Configuración La mayoría de los controles y configuración del gráfico pueden ajustarse desde el programa del BASIC Stamp. Comando !TITL mensaje !USRS mensaje !BELL !AMAX valor !AMIN valor !SPAN minValor.) puede seleccionar un sector del gráfico para realizar un zoom. maxValor !AMUL valor !TMAX valor !TMIN valor !PNTS valor !PLOT ON/OFF !RSET !CLRM !CLMM !CMMR ON/OFF !MAXS !MAXR !SHFT ON/OFF Descripción Título de la ventana Muestra un mensaje en el recuadro User Status Emite un sonido por la PC Fija el valor analógico máximo Fija el valor analógico mínimo Fija los valores analógicos máximo y mínimo cono arriba (también agrega el rango al recuadro Rango Drop-Down).1 . Fija el factor de multiplicación de los datos entrantes Fija el tiempo máximo (segundos) Fija el tiempo mínimo (segundos) Fija la cantidad de puntos de datos a adquirir Habilita / deshabilita el gráfico de datos Reinicia el gráfico y todos los datos Limpia la lista de mensajes Limpia los valores min/max registrados Habilita / deshabilita el borrado del registro de valores Min/Max en el reset Detiene el gráfico cuando se completa la cantidad máxima de puntos de datos Reinicia el gráfico cuando se completa la cantidad máxima de puntos de datos Habilita / deshabilita el desplazamiento del gráfico cuando se registran datos (puede causar pérdida de precisión en los datos si se habilita) Página 228 • Control Industrial Versión 1. para obtener mejor calidad al imprimir (ALT-Print Screen captura la pantalla y la coloca en el portapapeles) o al proyectar la pantalla. Todos los comandos deben terminar con CR (ASCII 13): DEBUG "!PLOT ON". simplemente colóquelos en un comando debug desde BASIC Stamp. Para usar estos comandos. Haciendo doble clic se cambia el modo de fondo de pantalla de amarillo a blanco y las líneas finas por gruesas. Si selecciona una zona haciendo clic con el mouse mientras tiene presionado Shift (mayús.Apéndice A: StampPlot Lite Control de Pantalla y Zoom • • • Al mover el cursor sobre el gráfico se mostrarán los valores correspondientes a la posición del puntero. CR.

estas son las configuraciones recomendadas: • • • Pausa de 500ms al inicio para que se limpie el buffer del StampPlot. más tiempo demorará el graficador para actualizar o desplazar la imagen. si desea que 60 segundos de datos ocupen toda la pantalla y se transmiten desde el BASIC Stamp a una velocidad máxima de 100 ms (Pause 100 + tiempo de procesamiento): 60/0. la mejor forma de aprender a usarla es jugando con ella. evitando que se produzca una actualización de la pantalla (redibujado). pone el tiempo en 0.1 = 600 puntos de datos. Realice un RESET del StampPlot (!RSET) antes de realizar cambios de configuración para permitir que los puntos de datos se eliminen.1 • Página 229 . Si la aplicación detecta que recibir correctamente los datos. A mayor cantidad de puntos y cuanto mayores sean los valores. Como con cualquier aplicación. Por ejemplo. no hay gráfico y la incapacidad de responder a los controles (se cuelga). aparecerá un mensaje en un recuadro y se desconectará. Reset (!RSET) al finalizar la configuración. Una pausa de 10 ms normalmente es suficiente para una computadora bastante rápida. La aplicación necesita una pausa regular mínima en la recepción de datos para completar el proceso. ¡Diviértase! Control Industrial Versión 1. Para obtener una configuración más rápida o conveniente al iniciar el BASIC Stamp. Algunas indicaciones que la computadora no da abasto con los datos son: datos desparejos.Apéndice A: StampPlot Lite !TSMP ON/OFF !SAVD ON/OFF !SAVM ON/OFF !DELD !DELM Habilita la temporización de la lista de mensajes y los datos almacenados Activa la grabación en archivos de los datos digitales y analógicos Activa la grabación de mensajes en un archivo Borra el archivo de datos Borra el archivo de mensajes Notas de Aplicación Adicionales El tamaño del gráfico que se usa depende de la cantidad de puntos de datos y de la velocidad a la que se transmiten.

com/ Página 230 • Control Industrial Versión 1. Una macro basada en la PC muestra la temperatura en el termómetro.selmaware. Ejemplos basados en el libro Control Industrial están publicados en los tutoriales online. http://www. Los valores de ganancia pueden ingresarse en la ventana de datos y luego serán leídos por su BS2. La ventana de StampPlot Pro de abajo muestra el ejercicio de control PID del Experimento 7 graficando la temperatura actual y la deseada junto con el %Excitación (barras inferiores). • Características de adquisición avanzadas. • Capacidades interactivas para realizar ajustes funcionando. • Almacenamiento de gráficos e imágenes. • Macros basadas en PC para instrucciones. Descargue el programa y evalúelo gratis. • Capacidad de dibujar gráficos.Apéndice A: StampPlot Lite Upgrade a StampPlot Pro para sus experimentos de Control Industrial Algunas de sus características son: • Gráfico de múltiples canales analógicos. incluyendo manipulación de datos.1 .

Control Industrial Versión 1.Apéndice B: Codificador de Ventilador Apéndice B: Plantillas Codificadoras del Ventilador Estas plantillas son de tamaño real y podrían ser usadas como interruptores digitales en el Experimento 2.1 • Página 231 .

1 .Apéndice B: Codificador de Ventilador Página 232 • Control Industrial Versión 1.

com/.Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Apéndice C: Hoja de Datos del SSR El Apéndice C muestra las hojas de datos del relé de estado sólido “Hockey Puck”.1 • Página 233 . Éstas pueden descargarse de http://www.pandbrelays. Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Página 234 • Control Industrial Versión 1.

1 • Página 235 .Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Control Industrial Versión 1.

Apéndice C: Hoja de Datos del SSR Página 236 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 El Apéndice D muestra las hojas de datos de National Semiconductor del LM34. Este apéndice incluye las primeras cinco (5) páginas de las 12.pdf. el documento completo puede descargarse de http://www. Control Industrial Versión 1.national. Si desea ver más aplicaciones del LM34 que las que aparecen en este apéndice.com/ds/LM/LM34.1 • Página 237 .

1 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 238 • Control Industrial Versión 1.

1 • Página 239 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 240 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Control Industrial Versión 1.1 • Página 241 .

1 .Apéndice D: Hoja de Datos del LM34 Página 242 • Control Industrial Versión 1.

puede descargar el documento completo de http://www.pdf.1 • Página 243 .national.com/ds/LM/LM158.Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 El Apéndice E muestra las hojas de datos del LM358 de National Semiconductor. Si desea ver más aplicaciones del LM358 que las que se muestran en este apéndice. Control Industrial Versión 1. Este apéndice muestra las primeras cinco (5) páginas de las 23.

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 244 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Control Industrial Versión 1.1 • Página 245 .

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 246 • Control Industrial Versión 1.1 .

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Control Industrial Versión 1.1 • Página 247 .

Apéndice E: Hoja de Datos del LM358 Página 248 • Control Industrial Versión 1.1 .

1 • Página 249 .Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Apéndice F: Hoja de Datos del DS 1302 El Apéndice F muestra las hojas de datos del 1302 de Dallas Semiconductor. Si desea ver más aplicaciones del DS1302 que las que se muestran en este apéndice. el sitio web de Parallax incluye la documentación del AppKit para este componente. Este apéndice incluye las primeras cinco (5) páginas de las 23. Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 250 • Control Industrial Versión 1.

1 • Página 251 .Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Control Industrial Versión 1.

1 .Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 252 • Control Industrial Versión 1.

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Control Industrial Versión 1.1 • Página 253 .

Apéndice F: Hoja de Datos del DS1302 Página 254 • Control Industrial Versión 1.1 .

Si ya posee el módulo BS2-IC. Para usar este libro necesita tres partes principales: (1) un módulo BASIC Stamp II (suelto o junto con la Plaqueta de Educación. y 3) el Kit de componentes de Control Industrial. Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Kits de la Plaqueta de Educación El BASIC Stamp II (BS2-IC) se vende suelto o incluido en Plaqueta de Educación Full Kit.Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Todos los componentes (página siguiente) usados en los experimentos de Control Industrial pueden encontrarse fácilmente en comercios de componentes electrónicos.1 • Página 255 . (2) una Plaqueta de Educación (suelta o con la Plaqueta de Educación Full Kit).com Control Industrial Versión 1.stampsinclass. Parallax # 28150 800-00016 BS2-IC 750-00008 800-00003 Parallax # 28102 800-00016 Plaqueta de Educación – Full Kit (#28102) Descripción Plaqueta de Educación Cables de Interconexión BASIC Stamp II Fuente de Alimentación. entonces solamente debería comprar la Plaqueta de Educación.com Manual Control Industrial http://www. Los clientes que deseen comprar el kit completo.stampsinclass. 300 mA 9 VCC Cable Serial Plaqueta de Educación (#28150) Descripción Plaqueta de Educación y cables de interconexión Cables de Interconexión Cantidad 1 10 1 1 1 Cantidad 1 6 La siguiente documentación impresa es muy importante para obtener información adicional: Parallax # 27919 27341 Documentación sobre el BASIC Stamp Descripción Internet Manual BASIC Stamp Versión 2.Full Kit). También se pueden ordenar componentes individuales empleando los códigos de stock que aparecen abajo.0 http://www. pueden hacerlo en Parallax.

Kit Control Industrial (#27340) Stock# 150-01020 150-01030 150-02030 150-02210 150-04710 152-01031 153-00001 153-00002 200-06840 201-01050 201-01060 251-03230 350-00001 350-00006 350-00007 350-00017 350-00018 400-00002 500-00001 604-00005 602-00015 700-00039 700-00040 800-00027 800-00028 ADC0831 Descripción resistor 1K ¼ Watt resistor 10K ¼ Watt resistor 20K ¼ Watt resistor 220 Ohm ¼ Watt resistor 470 Ohm ¼ Watt Potenciómetro multivueltas 10K ¼ Watt Diodo Zener 5.1 .5 W MOSFET BS170 Capacitor .stampsinclass.1 V . necesita una Plaqueta de Educación con un BASIC Stamp y el Kit de Componentes. El contenido de este Kit se muestra abajo. Componentes de reemplazo pueden ordenarse a http://www. LM34 Resistor Calentador 47 Ohm ADC 0831 8-bit A/D #1 1 1 1 #2 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 #3 1 3 2 #4 1 1 1 1 2 1 1 1 #5 1 1 1 2 1 1 #6 #7 1 1 1 2 1 1 2 Total/Kit 2 2 1 4 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Página 256 • Control Industrial Versión 1.com.768 kHz LED verde LED rojo LED amarillo IR Led con termocontraíble Fototransistor infrarrojo Pulsador Transistor 2N3904 Chip DS 1302 Op-Amp Dual LM358 Envase película 35 mm Ventilador 12 VDC Punta de Temp.68uF capacitor 1uF capacitor 10uF 10V Cristal 32. por experimento.Apéndice G: Listado de Componentes y Suministros Los experimentos de Control Industrial requieren el Kit de Componentes de Control Industrial (#27340) Al igual que con el resto de los manuales de Stamps en Clase.

Mfg #1611 Control Industrial Versión 1. El BASIC Stamp está en condiciones de monitorear y controlar aplicaciones hogareñas hasta controles críticos de procesos industriales.com) es uno de los tantos fabricantes que tienen una completa línea de incubadoras y equipos. Una incubadora con un calentador de 25 Watt 120 VAC y un ventilador de 120 VAC – 500 mA con una bandeja gira huevos Modelo 1611 tiene un costo total de aproximadamente $90.00.gqfmfg.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial La incubadora de envase de película proveía para el modelado de estrategias básicas de control de procesos. GQF Manufacturing de Savanna. Un buen proyecto para un aficionado serio o para el laboratorio de una escuela es el desarrollo de una incubadora real basada en microcontrolador.1 • Página 257 . Hay sistemas en venta a partir de los $20. Georgia (http://www. Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Este texto lo ha introducido en la selección y conexión apropiada de dispositivos industriales.00.

Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial El Experimento 3 mostró como emplear relés para controlar cargas de gran tensión y potencia.9d sería un excitador adecuado para entregar los 150 mA requeridos. El ventilador y la bandeja gira huevos se encienden y apagan frecuentemente y podrían ser controlados por un relé electromecánico dimensionado adecuadamente. El rango del ADC0831 podría enfocarse sobre estas temperaturas como se explicó en el Experimento 4. El parlante piezoeléctrico de 108 dB de Radio Shack (# 273-057) mostrado abajo definitivamente le llamará la atención. Sería bueno agregarle una alarma audible para que se active cuando la incubadora se sale de los rangos permitidos. controlándolo mediante un relé electrónico de estado sólido. Un termostato bimetálico mecánico normalmente controla el calentador de la incubadora. Repase el Experimento 2 para ver los circuitos apropiados y la programación de las entradas digitales. Este podría dejarse en su lugar como un elemento de seguridad y ajustándolo 2 grados por encima de la temperatura deseada. Éste puede conectarse directamente a la fuente del BASIC Stamp. Radio Shack vende una gran variedad de relés que serían apropiados. los huevos de pollo deberían incubarse a 101.5F mientras que la mejor temperatura para los de pato y ganso es 100. De esta forma interrumpirá la alimentación si su termostato electrónico o su relé de estado sólido fallan. Página 258 • Control Industrial Versión 1. Sin embargo. El calentador debería ser revisado muy seguido. El MOSFET BS170 usado en la Figura 3. Por ejemplo. Éste a su vez. El circuito sensor LM34/ADC 0831 y el amplificador de corriente del calentador usados en los Experimentos 4 a 7 servirían para nuestra aplicación real. La estrategia de control del calentador podría basarse en cualquiera de los cinco modos que se discutieron en los Experimentos 5 y 6. Las pruebas y gráficas con StampPlot Lite le darán la información necesaria para analizar y evaluar los pros y contras de cada método.5F. La temperatura de incubación depende del tipo de huevos. La alarma debería activarse por temperaturas muy altas o muy bajas. Le convendrá agregar un par de pulsadores para desactivar la alarma mientras se calienta por primera vez la incubadora. en lugar de activar un resistor de 47Ohm podría activar un relé de estado sólido. controla el calentador de alta tensión. Al hacer esto obtendrá una mejor resolución y datos más precisos.1 .

Los huevos pueden rotarse a intervalos programados. asegura que la humedad se mantenga suficientemente alta para mantener los huevos hidratados. La salida alta / baja del comparador sería una entrada digital para el Stamp. Gráficos analógicos múltiples. capacidad de realizar gráficos propios. ¿Cómo podría el BASIC Stamp agregar inteligencia a este aspecto de nuestra incubadora? Tal vez podría hacer titilar un LED para recordarle que controle la cantidad de agua. Agregando el temporizador DS1302 introducido en el Experimento 7 puede darle todas las características de una incubadora comercial de última generación. Control Industrial Versión 1. Los pollitos saludables de la fotografía de abajo son el resultado exitoso de haber mantenido el proceso por 21 días. Reportes diarios de las variaciones de temperatura pueden almacenarse en el Stamp y pasarse luego a la PC.1 • Página 259 . interacción bidireccional en tiempo real y la capacidad de manejar archivos . Para automatizar el proceso. la salida del sensor de humedad podría comparase con una tensión de referencia a la entrada del LM358. Se controlaría la temperatura y la humedad. el software StampPlot Pro agrega muchas más opciones de cómputo.jpg y . StampPlot Lite podría graficar continuamente y reportar las condiciones del sistema. O incluso mejor.wav son algunas de sus opciones. Cada ejercicio del Experimento 7 puede modificarse para realizar estas tareas. Se podrían programar variaciones de temperatura como una rampa ascendente de 1 grado. La versión de evaluación del Stamp Plot Pro se puede descargar de Parallax en el sitio web de Stamps en Clase. Si dedica una computadora a este sistema.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Un recipiente con agua. Esta condición podría hacer parpadear una lámpara o sonar la alarma. Cuando la humedad cae por debajo del valor deseado. dentro de la incubadora. Si desea realizar algo más elaborado. El StampPlot Pro permite monitorear la incubadora remotamente por internet. enciende un humidificador y bombea vapor de agua. en las 24 horas anteriores a la eclosión. el laboratorio de medición de humedad del libro Mediciones Ambientales del programa Stamps en Clase podría ser modificado para detectar como se seca el agua del recipiente.

Página 260 • Control Industrial Versión 1. A medida que continúe experimentado con los BASIC Stamps y los use en sus proyectos y en aplicaciones industriales reales.Apéndice H: Desafío de Incubadora Comercial Como puede ver. esta aplicación de incubadora comercial incorpora los conceptos vertidos en cada sección de este manual.1 . No cabe duda que muchos de ustedes se detendrán en este punto y se convertirán en criadores de pollitos. tenga estos conceptos en cuenta y guarde este libro en su biblioteca como referencia.

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