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Capı́tulo 1

Ecuaciones diferenciales ordinarias de


segundo orden (problema de valores
iniciales)

“Puede suceder que una cierta hipótesis ficticia sea suficiente para explicar muchos
fenómenos”

Leonhard Euler

1.1. Ecuaciones de Cauchy-Euler


Consideremos la E.D.O. homogénea lineal:

d2 y dy
at2 2
+ bt + cy = 0
dt dt
Donde a, b, c ∈ R y a , 0. Supongamos que la solución al problema es de la forma y(t) = tr , con r ∈ R
y considerando t > 0. Entonces al sustituir en la E.D.O., tenemos:

a t2 r(r − 1) tr−2 + b t r tr−1 + c tr = 0,


de cual obtenemos:

tr a r(r − 1) + b r + c = 0


Ahora, dado que t , 0 tenemos que necesariamente:

ar2 + (b − a)r + c = 0
El polinomio anterior, es llamado ecuación indicial. Para obtener las solución al problema, basta en-
contrar los valores de las raı́ces, las cuales están dadas por:
p p
−(b − a) + (b − a)2 − 4ac −(b − a) − (b − a)2 − 4ac
r1 = , r2 = .
2a 2a
Denotemos por ∆ = (b − a)2 − 4ac al discriminante. A partir de el tenemos tres casos posibles para las
raı́ces de la ecuación indical:

1
2 Capı́tulo 1. Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden (problema de valores iniciales)

1. Raı́ces reales distintas Consideremos que ∆ > 0, ası́ tenemos que r1 , r2 ∈ R con r1 , r2
entonces el conjunto tr1 , tr2 es linealmente independiente, pues el Wronskiano es:


W tr1 , tr2 = (r2 − r1 )tr1 +r2 −1 , 0.




Ası́ el conjunto tr1 , tr2 es un conjunto fundamental de soluciones.




2. Raı́ces reales iguales Consideremos que ∆ = 0, ası́ tenemos una única raı́z dada por r = a−b
2a .
Como tenemos una única solución y(t) = tr , debemos obtener otra solución linealmente inde-
pendiente respecto a esta. Observamos que y(t) , 0 ∀t, ası́ utilizando el método de reducción
de orden obtenemos otra solución de la forma:

Z exp − R b
 Z exp − b ln(t)
at dt
Z
a
g(t) = tr dt = tr dt = tr t−b/a−2r dt.
t2r t2r

Usamos que 2r + b/a = 1, ası́ tenemos la segunda solución linealmente independiente:


Z
1
g(t) = t r
dt = tr ln(t).
t

Ası́ el conjunto tr , tr ln(t) es un conjunto fundamental de soluciones.




3. Raı́ces complejas Finalmente consideremos el casi de ∆ < 0. Tenemos que las raı́ces son de la
forma r1 = α + iβ y r2 = α − iβ, ası́ tenemos que una solución es de la forma:

z(t) = tα+iβ = tα exp iβ ln(t) = tα cos β ln(t) + i sin β ln(t) .


   

Ası́ por el lema ?? tenemos que tα cos β ln(t) y tα sin β ln(t) son soluciones a la E.D.O. Más
 
aún son linealmente independientes, pues el wronskiano es:

W exp (αt) cos(βt), exp (αt) sin(βt) = βt2α−1 , 0,




ya que al ser raı́ces complejas, necesariamente β , 0. Por lo que tα cos β ln(t) , tα sin β ln(t)
n  o
es un conjunto fundamental de soluciones.

Ejemplo 1.1.1. La curva de deflexión de una torre construida por cuatro vigas angulares unidas por
la diagonal (ver figura 1.1) queda descrita, mediante el problema de valores en la frontera (esta clase
de problemas la estudiaremos completamente hasta el siguiente capı́tulo):

d2 y
2 + EI y = 0 d< x<d+L
Pd
x2 dx




.

y(d) = 0



 y0 (d + L) = 0


donde x es la coordenada vertical medida hacia abajo desde la parte superior de la torre, y es la
deflexión con respecto de la vertical que pasa por el centro de la torre, L es la altura de la torre, d es
la longitud de truncamiento, P es la carga, E es el módulo de elasticidad e I es el momento de inercia.
Se supone que Pd EI > 1/4.
1.1. Ecuaciones de Cauchy-Euler 3

Figura 1.1: Torre sometida a una carga

Tenemos que la solución trivial resuelve este problema, pero en el caso de no tener una solución
trivial, tenemos que se genera un fenómeno de pandeo. Veamos como predecir dicho efecto. Notemos
primero que la ecuación diferencial es una ecuación de Cauchy-Euler, donde las raı́ces de la ecuación
indicial vienen dadas por:
q q
1+ 1 − 4 Pd
EI 1− 1 − 4 Pd
EI
r1 = , r2 = .
2 2

EI > 1/4, nos dice que las raı́ces son complejas, si hacemos el cambio de variable
La hipótesis de que Pd
q
β = Pd EI − 1/4, reescribimos las raı́ces como:

1 1
r1 = + iβ, r2 = − iβ.
2 2
por lo que la solución general al problema viene dada por:
√  
y(x) = x A cos β ln(x) + B sin β ln(x) .


Demos ahora las condiciones de contorno.

1. Tenemos para la primer condición de frontera y(d) = 0:

√  
y(d) = d A cos β ln(d) + B sin β ln(d) = 0.


Como d , 0, tenemos que:

sin β ln(d)

A = −B .
cos β ln(d)

Ası́, la solución tiene la forma:


4 Capı́tulo 1. Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden (problema de valores iniciales)

sin β ln(d)
!


y(x) = x −B  cos β ln(x) + B sin β ln(x)
 
cos β ln(d)
√ B  
= x  sin β ln(x) cos β ln(d) − sin β ln(d) cos β ln(x)
  
cos β ln(d)
√ B
= x  sin β ln(x/d) .

cos β ln(d)

Haciendo K = B
cos(β ln(d))
, tenemos que la solución es de la forma:


y(x) = K x sin β ln(x/d) .


2. La segunda condición de frontera es y0 (d + L) = 0, derivando la solución, tenemos:

 
 1
  √  d 1
y (x) = K 
0
√ sin β ln(x/d) + x cos β ln(x/d) β
 

x d
2 x
 

 
 1
 β 
=K β + β .
  
sin ln(x/d) cos ln(x/d)

√ √ 
2 x
 x 

Evaluando en x = d + L, tenemos

1 n o
y0 (d + L) = K √ sin β ln(1 + L/d) + 2β cos β ln(1 + L/d) = 0.

2 d+L
De lo cual se sigue que,
n o
K sin β ln(1 + L/d) + 2β cos β ln(1 + L/d) = 0.


Si K = 0, entonces no se tiene flexión, el mı́nimo número real positivo βc que anula la expresión
entre llaves es el valor crı́tico para el cual la torre sufre el efecto de pandeo.

1.2. E.D.O. lineal no homogénea


Hasta ahora hemos estudiado E.D.O. homogéneas; en esta sección estudiaremos la ecuación diferen-
cial de no homogénea del tipo:

d2 y dy
2
+ p(t) + q(t)y = g(t) (1.1)
dt dt
Donde p, q y g son funciones fijas y continuas en U ⊆ R un subconjunto abierto. Consideramos la
ecuación diferencial:

d2 y dy
2
+ p(t) + q(t)y = 0, (1.2)
dt dt
a la cual llamaremos la ecuación diferencial homogénea asociada al problema no homogéneo. Veamos
como son las soluciones de la E.D.O. no homogénea: consideremos el operador lineal
1.3. Método de la variación de parámetro 5

L : C 2 (U) −→ C0 (U) .
Dado de la siguiente manera, sea f ∈ C2 (U)

d2 f df
L( f ) = 2
+ p(t) + q(t) f,
dt dt
consideramos al conjunto de soluciones de la ecuación diferencial homogénea como:
n o
S H = ϕ ∈ C2 (U) | L(ϕ) = 0 = Ker(L).
Ahora, consideramos al conjunto de soluciones de la ecuación diferencial no homogénea:
n o
S = ϕ ∈ C2 (U) | L(ϕ) = g .
Veamos que una caracterización para este espacio: dado que el teorema de existencia y unicidad nos
dice que existen soluciones, este conjunto no es vacı́o, ası́ que tomemos un elemento fijo de dicho
conjunto sea ϕ0 ∈ S este elemento, ası́ L(ϕ0 ) = g. Ahora vemos que para toda función solución ϕ ∈ S
⇔ L(ϕ) = g, por lo que L(ϕ) = L(ϕ0 ), pero L es lineal, y esto pasas si y sólo si L(ϕ − ϕ0 ) = 0 ⇔
ϕ − ϕ0 ∈ S H y esto sucede si y solo si ϕ ∈ ϕ0 + S H . Con esto tenemos el siguiente teorema:

Teorema 1.2.1. El conjunto S de soluciones de la ecuación diferencial no homogénea (1.1) es un


subespacio afı́n de dimensión 2 de C2 (U) con dirección S H i.e. dada ϕ0 ∈ S arbitraria,
n o
S = ϕ0 + S H = ϕ0 + y | y ∈ C2 (U) L(y) = 0 .

Demostración. En la observación anterior . 

Finalmente resumimos esto en el siguiente corolario:

Corolario 1.2.2. Sean y p solución de la E.D.O. no homogénea (1.1) fija (a la cual llamaremos so-
lución particular), y sea {y1 , y2 } un conjunto fundamental de soluciones de la E.D.O. homogénea
asociada (1.2). Entonces para toda solución y ∈ S , existen constantes C1 , C2 ∈ R tales que

y(t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + y p (t).

Con esto observamos que para resolver una ecuación diferencial no homogénea (1.1), esto es describir
todas sus soluciones, basta encontrar una solución arbitraria para la ecuación (1.1) y encontrar un
sistema fundamental para la ecuación diferencial homogénea asociada (1.2).

1.3. Método de la variación de parámetro


Uno de los problemas más grandes en las E.D.O. es encontrar una solución particular para el problema
(1.1), en esta sección daremos un método general para encontrar la solución particular del problema no
homogéneo. Para ello consideramos p, q y g funciones fijas en y continuas en U ⊆ R un subconjunto
abierto en la ecuación (1.1).

Lema 1.3.1. Sea la ecuación diferencial homogénea lineal (1.2) y {y1 , y2 } un conjunto fundamental
para S H (su conjunto de soluciones). Entonces para toda ϕ ∈ C2 (U), existen u1 , u2 ∈ C 1 (U) tales
6 Capı́tulo 1. Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden (problema de valores iniciales)

que:

ϕ(t) = u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t)


ϕ0 (t) = u1 (t)y01 (t) + u2 (t)y02 (t).

Demostración. Consideremos t0 ∈ U fijo y recordamos el operador

Rt0 : S H → R2 ,

que opera en el conjunto de soluciones de la ecuación homogénea asociada (1.2) a R2 , dado de la


siguiente forma: sea ϕ ∈ S H , tenemos que

Rt0 (ϕ) = (ϕ(t0 ), ϕ0 (t0 )).


n o
Como {y1 , y2 } es un conjunto fundamental para S H y dado que S H  R2 , tenemos que (y1 (t0 ), y01 (t0 )), (y2 (t0 ), y02 (t0 ))
es una base para R2 .
Tomamos entonces ϕ ∈ C2 (U) arbitraria, entonces para el vector (ϕ(t0 ), ϕ0 (t0 )) ∈ R2 , existen u1 (t0 ), u2 (t0 ) ∈
R constantes tales que

 ϕ(t0 ) 


     
y (t ) y (t )
 0  = u1 (t0 )  10 0  + u2 (t0 )  02 0  .
ϕ (t0 ) y1 (t0 ) y2 (t0 )
Haciendo variar t ∈ U, tenemos el sistema de ecuaciones:

 ϕ(t)  y1 (t) y2 (t) u1 (t)


    
 0  =  0 .
ϕ (t) y1 (t) y02 (t) u2 (t)
 

Puesto que
 
y1 (t) y2 (t)
det  0  , 0,
y1 (t) y02 (t)
(por ser el wronskiando del del conjunto fundamental {y1 , y2 }), tenemos que el sistema es invertible,
por lo que existen los valores de u1 (t), u2 (t) ∀ t ∈ U y más aún, tenemos que u1 , u2 ∈ C1 (U):

 y2 (t) −y2 (t)  ϕ(t) 


   0  
u1 (t) 1
= .
u2 (t) W(y1 , y2 )(t) −y01 (t) y1 (t)  ϕ0 (t)
  

Teorema 1.3.2 (Método de la variación de parámetros). Sea la ecuación diferencial no homogénea


(1.1). Consideramos que {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones para la ecuación ho-
mogénea asociada (1.2). Entonces la función:
Z Z
g(t)y2 (t) g(t)y1 (t)
y p (t) = −y1 (t)  dt + y2 (t)  dt,
W y1 , y2 (t) W y1 , y2 (t)
está bien definida y es solución a la ecuación diferencial no homogénea (1.1).

Demostración. Sean {y1 , y2 } un conjunto fundamental de soluciones para E.D.O. homogénea asociada
(1.2), por el lema 1.3.1, podemos suponer que la solución particular es de la forma
1.3. Método de la variación de parámetro 7

y p = u1 y1 + u2 y2 (1.3)
y0p = u1 y01 + u2 y02 . (1.4)

Puesto que y0p = u1 y01 +u2 y02 +u01 y1 +u02 y2 , dada la segunda condición (1.4) tenemos que necesariamente
u01 y1 + u02 y2 = 0. Ahora, calculando la segunda derivada, tenemos:

y00p = u1 y00
1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 .
0 0 00 0 0

Queremos que y p sea solución, entonces y p debe satisfacer la E.D.O. no homogénea:


h i
1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 + p u1 y1 + u2 y2 + q u1 y1 + u2 y2 = g,
u1 y00 0 0 00 0 0 0 0  

agrupando los términos para u1 y u2 , tenemos:


h i h i
u01 y01 + u02 y02 + u1 y00
1 + py1 + qy1 + u2 y2 + py2 + qy2 = g.
0 00 0

Como {y1 , y2 } son soluciones para la ecuación homogénea asociada, tenemos:

u01 y01 + u02 y02 = g.


Ası́ tenemos el sistema de ecuaciones:

u01 y1 + u02 y2 = 0
u01 y01 + u02 y02 = g

El cual podemos reescribir de la forma:


    
y1 y2  u01  0
 0   =  
y1 y02  u02  g
Dicho sistema tiene una única solución para todo t ∈ U, ya que de nueva cuenta la matriz es invertible
(el determinante de dicha matriz es el wronskiano, el cual no se anulada para ningún t ∈ U), ası́
tenemos:
 0   0  
u1 (t) 1  y2 (t) −y2 (t)  0 
 0  =    .
W(y1 , y2 ) −y1 (t) y1 (t) g(t)
 0
u2 (t)
De lo cual obtenemos

g(t)y2 (t) g(t)y1 (t)


u01 (t) = −  , u02 (t) =  .
W y1 , y2 (t) W y1 , y2 (t)
Ası́ finalmente, integrando, obtenemos:
Z Z
g(t)y2 (t) g(t)y1 (t)
u1 (t) = −  dt, u2 (t) =  dt.
W y1 , y2 (t) W y1 , y2 (t)


Aunque obtuvimos una forma general de obtener la solución particular de una ecuación diferencial no
homogénea con base en un sistema fundamental de soluciones de su ecuación diferencial homogénea
8 Capı́tulo 1. Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden (problema de valores iniciales)

asociada, eso no quiere decir que el cálculo de las integrales sea sencillo.

Ejemplo 1.3.3. Consideramos un oscilador armónico de un grado de libertad con amortiguamiento


crı́tico y frecuencia fundamental unitaria, cuya aceleración de la base cumple un decaimiento expo-
nencial:

ü(t) + 2u̇(t) + u(t) = exp(−t)






u(0) = u0 .




 u̇(0) = v0

Por tener amortiguamiento crı́tico, sabemos que el sistema fundamental de soluciones de la ecua-
ción homogénea asociada es exp(−t), t exp(−t) , cuyo wronskiano viene dado por W(exp, I exp)(t) =

exp(−2t) (I, denota la función identidad I(t) = t).
Ahora para obtener la solución general al problema no homogéneo, basta encontrar una solución a
la ecuación no homogénea, para esto, usamos el método de la variación de parámetro: la solución es
de la forma:

u p (t) = exp(−t)u1 (t) + t exp(−t) u2 (t),


donde:

t2
Z Z
exp(−t) t exp(−t)
u1 (t) = − dt = − tdt = −
exp(−2t) 2
y
Z Z
exp(−t) exp(−t)
u2 (t) = dt = dt = t.
exp(−2t)
Por lo cual la solución particular es,

t2 t2
u p (t) = − exp(−t) + t2 exp(−t) u2 (t) = exp(−t).
2 2
Entonces la solución general al oscilador anterior es,

t2
u(t) = C1 exp(−t) + C2 t exp(−t) + exp(−t).
2
Demos ahora las condiciones iniciales:

1. Para u(0) = u0 , tenemos que, u(0) = C1 = u0 .

2. Para la condición u̇(0) = v0 , derivamos la solución para obtener:

t2
u̇(t) = −C1 exp(−t) + C2 exp(−t) − C2 t exp(−t) + t exp(−t) − exp(−t).
2
Evaluando la condición, obtenemos u̇(0) = −C1 + C2 = v0 . De lo cual C2 = u0 + v0 .

Finalmente la solución para el problema de Cauchy viene dada por:

t2
u(t) = u0 exp(−t) + (u0 + v0 ) t exp(−t) + exp(−t).
2

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