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INTRODUCCION

El diseño de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el


dominio del tiempo o en el de la frecuencia. A menudo se emple-
an especificaciones de diseño para describir que debe hacer el
sistema y cómo hacerlo. Siendo estas únicas para cada diseño.
Por lo tanto el diseño de sistemas de control involucra tres pa-
sos:

Ȉ Determinar que debe hacer el sistema y cómo hacerlo.


Ȉ Determinar la configuración del compensador.
Ȉ Determinar los valores de los parámetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseño.

Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en cálculos ma-


temáticos realizados a mano y con la ayuda de la excelente
herramienta Ì   Que servirá para verificar los datos ob-
tenidos y así poder constatar el funcionamiento de nuestro dise-


ño.















 (

Y( Obtener la función de transferencia de la


planta o circuito RC.
Y( Obtener la función de transferencia del
controlador basado en el circuito con amp-op (Proporcional
Ȃ Integral - Derivativo.
Y( Por medio de los resultados obtenidos de
Matlab y el controlador hallado manualmente, calcular y
seleccionar los elementos de circuito para el controlador
PID.
Y( Ensamblaje y pruebas del controlador.



Como se puede ver en la figura, la planta es un sistema de segundo orden,
ya que contiene dos elementos almacenadores de energía que son los ca-


pacitores y .

    
       





(( (

(
Sustituyendo en la ecuación
0 0
0 5 8 93 8 6 : 0
67
 1 2 3 4 3
4 ;97< 8 = 8 97 >3< 

3 0 67
67

0
1 2 
3
7  3
7
3 8 7 8 3 
3? 8 7
7  8 0
@A 0
C  2 
@B 7  3
7
3  8 D7 8 3 
3 8 7
7 E 8 0
3

@A 0
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@B 7  3
7
3  8 7
7 8 3
3 8  3
7  8 0
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Ahora usando valores reales en la ecuación, que es la función de transfe-


rencia de la planta, colocaremos valores para cada uno de los elementos:



0
 2 
0- F 0G F --/ F 0/// F 0/HI  3
8 D0- F --/ F 0/HJ  8 0- F 0/// F 0/HJ 
80G F 0/// F 0/HJ E 8 0
















Con estos valores y con la ayuda de Matlab obtenemos los siguientes resultados:
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2DLM.-M.0EK
2'N&
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0
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LM.P-8-M.80

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LM.P-8-M.80
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la ayuda de Mat lab obtenemos los siguientes resultados:

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(

&2D0^.0-0LM0-0SG^-GS-0/0S-
   

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