Tarea 3 – Controlador PID

TUTOR:
FABIAN BOLIVAR MARIN

YELISA VILLERO
Código: 77155680

GRUPO: 203040_16

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
VALLEDUPAR-CESAR
2018
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Para el siguiente sistema:
1
G ( s )=
( s +3 ) ( s+ 1 )
a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los
parámetros de la respuesta transitoria y error en estado estacionario
ante entrada escalón unitario). Comprobar los resultados mediante
simulación
b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada
escalón sea máximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 3
segundos máximo. Comprobar el diseño usando Matlab u Octave

SOLUCION:
a) Los polos reales del sistema están ubicados en:
s=−3 y s=−1
Resolviendo G ( s ) tenemos:
1
G ( s )= 2
s + 4 s+3

Recordemos que un sistema de segundo orden está definido como:

k w n2
H ( s )= 2 2
s + 2 ζ wn +w n

Ahora comparamos ambas funciones de transferencia:

k w n2 1
2 2
→ 2
s + 2ζ wn +w n s +4 s+ 3
Para que w n sea igual tanto en el numerador como en el denominador, se halla
una equivalencia para que ambas funciones de transferencia tenga similitud:

1= ( 13 )∗3=k
Reemplazamos:
kwn2 1 3
2
s + 2ζ wn +w n
2
→
3 2()
s +4 s +3
Ahora son semejantes
Ahora calculamos los parámetros de dicho sistema:
 Frecuencia natural no Amortiguada ( W n ):
wn2=3
w n=√ 3=1.732
 Coeficiente de Amortiguamiento ( ζ ):
2ζ wn=4
4
4
ζ= =¿ ζ =1.1547 2 ( 1.732 )
2w n
 Tiempo de Establecimiento ( t s ):
Como ζ >1 el sistema presenta un comportamiento sobreamortiguado, por lo tanto
el tiempo de establecimiento viene dado por:
t s ≈ 4 (τ 1 +τ 2 )
Donde τ 2 es la constante de tiempo asociada al polo más cercano al eje imaginario
( τ 2> τ 1):
1 1
G ( s )= → H ( s )=
( s +3 ) ( s+ 1 ) ( τ 1 s+1 ) ( τ 2 s +1 )
Donde τ 1 =0.05 y τ 2=1:
t s ≈ 4 (τ 2 +τ 1 )≈ 4( 1+ 0.05)
t s ≈ 4.2 seg
 Constante de Tiempo ( τ ):
La constante de tiempo es el valor para cuando la respuesta del sistema ha
alcanzado el 63.2 % de su variación total.
τ =τ 2 + τ 1
τ =1.05 seg
 Tiempo de Subida o Rise Time ( t r ):
En sistemas sobreamortiguados se define como el tiempo que tarda la respuesta
en evolucionar entre el 10 % y el 90 % de su valor de régimen estacionario.

t=−τ . ln ( 1− y ( t ) ) Ecuación A
t → tiempo al 10 % de Amplitud
t r=t 2−t 1 Con 1
t 2 →tiempo al 90 % de Amplitud
Sustituimos la Ecuación A en el la ecuación del tiempo de subida:
t r=−τ . ln ( 1−0.9 ) +τ . ln ( 1−0.1 )
t r=τ . ln ⁡(9)
t r=(1.05 seg). ln ⁡( 9)
t r ≈ 2.3 seg
 Valor Final ( v f ):
v f =k
1
v f = =0.33
3

Veamos la simulación en MATLAB y los parámetros del sistema:

s=tf('s');
G=1/((s+3)*(s+1));
step(G)

Evidentemente se observan en la respuesta del sistema los parámetros

transitorios hallados anteriormente, dando cumplimiento a las variables teóricas
halladas.
 b) El regulador PID usa las acciones de control dadas por un regulador PD
para mejorar el régimen transitorio y un regulador PI para mejorar el
régimen permanente. En realidad se podría obtener un regulador PID
situando en cascada un regulador PD y otro PI. El procedimiento para
determinar los valores de los coeficientes de un regulador PID consiste en
dimensionar en primer lugar la acción PD y posteriormente la acción PI. La
función de transferencia del regulador PID será el producto de ambas.

Procedemos a diseñar un controlador PID siguiendo los siguientes pasos:

 Dimensionar la acción PD para que la respuesta transitoria cumpla las
especificaciones (ζ , w n).
 Determinar la ganancia K R del regulador de forma que los polos dominantes
en bucle cerrado estén lo más cerca posible de los que resultan de la
acción PD.
Del ejercicio tenemos que:

M p=10 %=0.1 t s=3 seg

Por lo tanto, hallamos los polos deseados:

4 4 4
t s= ( Criterio del 2 % ) → σ= = =1.33
σ ts 3

−σπ
wd −σπ −(1.33) π
M p=e → w d= = =1.81rad / seg
ln ⁡( M p) ln ⁡(0.1)

Los polos deseados estarán ubicados en:

s1,2=−σ ± wd =−1.33 ±1.81 j

Verificamos si los polos dominantes deseados pertenecen al lugar geométrico de

las raíces:

s=tf('s');
G=1/((s+3)*(s+1));
rlocus(G)
En la gráfica se observa que el lugar de las raíces no pasa por los polos
deseados, debe añadirse un controlador PD para corregir el tiempo de
establecimiento y el máximo sobrepico, hallando la deficiencia angular del
controlador PD. Ubicamos los polos deseados y los polos de la planta:

DA=180° + tan−1 ( 1.81

0.33 ) + tan (
−1 1.81
1.67 )
=299.41°

El ángulo a añadir es de:

ϕ=360 °−299.41 °
ϕ=60.59 °
Calculamos la ubicación del cero del PD:
1.81
tan−1 ( s−1.33 )=60.59 ° Donde s=2.35
El compensador PD queda definido como:
G PD=K PD (s +2.35)
Ahora hallamos la ganancia del compensador aplicando la condición de magnitud:
1 ( s+2.35)
= |
K PD ( s+3 )( s+1 ) |
s=1.33+1.81 j

1 (1.33+1.81 j+2.35)
= |
K PD ( 1.33+1.81 j+3 ) ( 1.33+1.81 j+1 ) |
1
=0.318→ K PD =3.15
K PD
La función de transferencia del compensador PD es:
G PD=3.15(s+2.35)
Ahora pasamos a desarrollar el controlador PI, el cual necesita un integrador y un
cero:

θb −θa=−5°
1.81
θb =−5 °+ θa Dondeθ a=tan−1 ( 1.33 )=53.69 °
θb =−5 °+ 53.69°
θb =48.69 °

Hallamos la ubicación del cero del PI:

1.81
tan−1 ( 1.33−s )=48.69 ° Donde s=2.92
El compensador PI queda definido como:
(s+2.92)
G PI =
s
Ahora hallamos la ganancia del compensador PID aplicando la condición de
magnitud:
1
= |
(s+2.35) (s+2.92)
K PID ( s+3 )( s+1 )
.
s |
s=1.33+1.81 j

1 (1.33+ 1.81 j+2.35) (1.33+1.81 j+2.92)

= |
K PID ( 1.33+1.81 j+3 )( 1.33+1.81 j+1 )
.
( 1.33+1.81 j ) |
1
=0.609→ K PID=1.64
K PID
La función de transferencia del compensador PID es:
( s+ 2.35)(s+ 2.92)
G PID=1.64
s
Ahora veamos la respuesta del sistema sin compensar y con el compensador PID
ante una entrada escalón unitario:

s=tf('s');
G=1/((s+3)*(s+1));
GRetro=feedback(G,1);
PID=(1.64*(s+2.35)*(s+2.92))/(s);
GR=feedback(G*PID,1);
ltiview({'step'},GRetro,GR)
En la gráfica se observa que el tiempo de establecimiento es menor a 3 segundos
y que el máximo sobrepico es aproximadamente 10%, dando cumplimiento a lo
requerido en las especificaciones de diseño. También se evidencia que el sistema
no presenta error.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Hugo, G. 2013. Sistemas de Control en Tiempo Continuo y Discreto.

Editorial Digital. Recuperado de:
http://prod77ms.itesm.mx/podcast/EDTM/ID311.pdf
 Ogata, K. (2010). Introducción a los sistemas de control. En: Ingeniería de
control moderna (5 ed). Madrid, España: Ed Pearson
 Kuo, B. Sistemas de control automático. 7a Edición. Editorial Prentice Hall.
 Ogata, K. 2003. Ingeniería de control moderna. 4ta Edición. Editorial
Prentice Hall.
 Baturone , A. 1991.Control por computador: descripción interna y diseño
óptimo. Editorial Marcombo.
 Basil M, Al-hadithi. ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL:
teoría y problemas resueltos. Editorial Visión Net