Para el siguiente sistema:

1
G ( s )=
( s +3 ) ( s+ 1 )

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la respuesta
transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario). Comprobar los resultados
mediante simulación
1 K ω n2
G ( s )= 2 =
s + 4 s+3 s2 +2 ζ ω n s+ω n2

Frecuencia natural no amortiguada

ω n2=3
ω n=√ 3
rad
ω n=1,73
s
Factor de amortiguamiento
2 ζ ωn =4
4 4
ζ= =
2ω n 2 ∙ √3
ζ =1,15
Ganancia
K ωn2 =1
1 1
K= 2 =
ωn 3
K=0,33

Respuesta al escalón de sistema de segundo orden con ζ >1 , (Subamortiguado)

[ {(
c ( t ) =K 1−
1
+
ζ
2 2 √ ζ −1
2
e
) n
2
ω (− ζ + √ ζ −1 ) ω t
n

( 1
+ −
ζ
2 2 √ ζ −1
2
e
) n
2
ω (−ζ − √ζ −1 ) ω t
n

}]
Sustituyendo se tiene que

c (t)=
1
3 [ {(
1−
1
+
1,15
2 2 √ 1,152−1
(
) ) 1
e 1,73 −1,15+ √1,15 −1 t + −
2
1,15
(
2 2 √ 1,152−1
(
) )
e 1,73 −1,15−√ 1,15 −1 t
2

}]
c ( t ) =0,33 ( 1−( 1,51 e−t −0,51 e−3t ) )

c ( t ) =0,33−0,50 e−t +0,17 e−3 t

Tiempo de levantamiento
2,2 2,2 2,2
tr ≈ = = =2,2 seg
−ζ ωn +ω n √ ζ −1 1,73 (−1,15+ √1,152−1 ) 1
2
Sobreimpulso
%Mp=0 %
Tiempo de asentamiento
4 4 4
ts ≈ = = =4 seg
−ζ ωn +ω n √ ζ −1 1,73 (−1,15+ √ 1,15 −1 ) 1
2 2

Error en estado estable

1 1 2
e ss =lim sR ( s ) ( 1−G ( s ) ) =¿ lim 1−
s→0 s →0 ( 2
s +4 s+ 3 3 3 )
=¿ 1− = =0,67 ¿ ¿

% e ss =67 %

clc;
clear all;
close all;
G=tf(1,[1 4 3])
step(G);

Respuesta al escalón del sistema

System: G
Step Response
Final Value: 0.333
0.35 System: G
Rise Time (sec): 2.39
0.3 System: G
Settling Time (sec): 4.32
0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)

t r=2,39 s
El sobreimpulso es
M p=0 %
El tiempo de establecimiento es
t s=4,32 s
Error en estado estable
e ss =1−0,33=0,67
% e ss=67 %