Método Frecuencial

Análisis y Diseño

Alain Gauthier
agauthie@uniandes.edu.co
Método frecuencial

 Introducción
 Representaciones gráficas
 Análisis de estabilidad
 Características de la respuesta en frecuencia
 Diseño del controlador P.I.D.
 Anexo

oct-11 2
RESPUESTA FRECUENCIAL
Introducción
En la industria, el diseño de sistemas de control con
retroalimentación se realiza probablemente empleando en más
ocasiones los métodos de la respuesta de frecuencia que
cualquier otro método. La popularidad de los métodos
frecuenciales ha sido grande durante los últimos veinte años, a
pesar de la influencia de otros métodos de diseño (lugar
geométrico de las raíces, espacio de estado, control óptimo). La
razón principal de esta popularidad es que estos métodos
proporcionan diseños buenos desde el punto de vista de la
incertidumbre en el modelo de la planta.

oct-11 3
RESPUESTA FRECUENCIAL
Introducción
 Si se aplica una entrada sinusoidal a un sistema lineal,
la respuesta en estado estacionario es otra sinusoide
con la misma frecuencia.

A cos(0 t ) Sistema
B cos(0t   )
G(s)

y ( s)  G ( s )u ( s)

y ( j )  G ( j )u ( j )

oct-11 4
RESPUESTA FRECUENCIAL
Introducción

Respuesta en frecuencia de Magnitud: Es la relación entre

la magnitud de la salida y la magnitud de la entrada en
función de la frecuencia.
Respuesta en frecuencia de Fase: Es la diferencia entre el
ángulo de fase de la salida y el de la entrada en función de
la frecuencia.

oct-11 5
Método frecuencial
Definición
 Dejando variar la frecuencia se obtienen la relación
de magnitudes y la diferencia de fases en función
de ω.
B( )
M ( )   ( )   ( )
A( )
 Esta relación corresponde a la función de
transferencia evaluando la variable compleja s sólo
en su parte imaginaria.

G( s) s  j  G( j ) G( j )   M ( ) ( )

oct-11 6
Método frecuencial
Definición
G(jω) es un número complejo caracterizado por:

 Un módulo (magnitud, ganancia):

y ( )
G ( j ) 
u ( )
 Una fase (argumento):

G( j )   ( )
 Así:
j ( )
G( j )  M ( ) e
oct-11 7
Método frecuencial
Definición
 La transformada de Fourier de la respuesta
impulsional es la respuesta en frecuencia.

 La respuesta en frecuencia y la respuesta transitoria

de un sistema lineal son dos expresiones de la
misma realidad (el sistema estudiado),
matemáticamente fijadas entre ellas por la
transformada de Fourier.

y( j )  G( j ) u ( j )
y( j )  G( j )  u ( j )
oct-11 8
ANÁLISIS EN FRECUENCIA
Representaciones gráficas
Existen varias representaciones:

 Diagramas de Bode
 Plano de Nyquist
 Plano de Nichols

oct-11 9
 Diagramas de Bode
Consiste en dos gráficas:
 Representación del logaritmo de la Magnitud
de una función de transferencia en función de
la frecuencia (escala logarítmica)
Magnitud logaritmic a  20 log G( jw)  G( jw) dB

 Diagrama de Fase en grados en función de la

frecuencia (escala logarítmica)

oct-11 10
Diagramas de Bode
VENTAJAS
 Las ventajas principales de realizar un diagrama
logarítmico son:
 Las multiplicaciones de las magnitudes se convierten en
sumas.

log XY  log X  log Y

 Presenta las características de alta y baja frecuencia de la
función de transferencia en un solo diagrama.

 Se puede bosquejar un diagrama de bode mediante

curvas asintóticas.

oct-11 11
Diagramas de Bode
Podemos descomponer el numerador y el
denominador de una función de transferencia de la
forma siguiente:

1. Factor constante K

2. Polos o ceros en el origen de orden n: Ksn

1
3. Polos o ceros en s de orden q: (1+τs)q

4. Polos complejos conjugados: (1+2ξτs +τ2s2)m con ξ<1

5. Retardo puro: e-τs — Sistema a fase no mínima

oct-11 12
Ganancia K
 Magnitud en dB es igual a 20 log (K)

 Si K > 1, La magnitud es positiva

 Si K < 1, La magnitud es negativa

oct-11 13
Factor integral (j)-1
1
G ( s) 
s

MAGNITUD EN dB
1
G( jw) dB  20 log  20 log( w)

FASE EN GRADOS

 (w)  90

oct-11 14
Factor derivativo (j)
G( s)  s

MAGNITUD EN dB

G( jw) dB  20 log w  20 log( w)

FASE EN GRADOS

 (w)  90

oct-11 15
Polos o ceros de orden n (j)±n

FACTOR PENDIENTE FASE

(j)-n - 20·n [dB / década] - 90º.n

(j)n + 20·n [dB / década] + 90º.n

-20 dB/década ≡ -6 dB/octava
oct-11 16
Polo real simple
1
G( s) 
s  1

MAGNITUD EN dB

1
G ( j ) 
1  ( ) 2
G ( j ) dB  10 log(1  ( ) 2 )

FASE EN GRADOS

 ( )   tan 1 ( )

oct-11 17
Cero real simple
G(s)  s  1
MAGNITUD EN dB

G ( j )  1  ( ) 2
G ( j ) dB  10 log(1  ( ) 2 )

FASE EN GRADOS

 ( )  tan 1 ( )

oct-11 18
Polos o ceros reales múltiples (1+jτ)±n

FRECUENCIA
FACTOR PENDIENTE FASE
DE CORTE
Asíntota de baja
frecuencia en 0dB
Se multiplica
(1+jT)-n Asíntota de alta 1/τ
por n
frecuencia:
-20.n [dB / década]
Asíntota de baja
frecuencia en 0dB
Se multiplica
(1+jT)n Asíntota de alta 1/τ
por n
frecuencia:
+20.n [dB / década]

oct-11 19
 Polos complejos conjugados
n 2
G ( s)  2
s  2 n s   n
2

n 2 1
G ( j )  
   j 2 n   n   2 
  j 2 
2 2
1 
  2 n
 n 
MAGNITUD EN dB
1
G ( j ) 
2
  2  2 
2
1    4
  2  n 2
 n 
  
2

2 
2 2

G ( j ) dB  10 log 1  2   4 
 n  n 2 
  
FASE EN GRADOS
     2 
 ( )   tan   2
1
 1 
  2


  n 
  n 

oct-11 20
Sistema a fase mínima y no mínima

 En un sistema a fase mínima se puede deducir la

curva de fase a partir de la curva de módulo y
viceversa. Hay una relación BIUNÍVOCA.

 Los sistemas a fase mínima no tienen polos ni ceros

con parte real positiva, excepto en el origen.

 La variación total de fase para un sistema de fase

mínima es (n-m)·90º. Donde n es el # de polos y m
es el # de ceros, excluyendo s = 0.

oct-11 21
Ejemplo construcción de Diagramas de
Bode
 Realizar el diagrama de Bode de la siguiente
función de transferencia:

( s  10)
G( s) 
s( s  2)

oct-11 22
Plano de Nyquist

Es una gráfica de Im[G(jω)]

en función de Real[G(jω)]
parametrizado en ω

VENTAJA: Representa en una sola gráfica, las

características de la respuesta en frecuencia de un
sistema.
DESVENTAJA: No indica en forma clara la contribución
de todos los factores individuales de la función de
transferencia de lazo abierto.
oct-11 23
Ejemplos Plano de Nyquist

1
G ( j ) 
1  j
1
G ( j ) 
1   2 2
 ( )   tan 1 

Para ω = 0  Magnitud 1 Angulo 0o

Para ω = 1/τ  Magnitud 1/√2 Angulo -45o
Para ω = ∞  Magnitud 0 Angulo -90o

oct-11 24
Ejemplos Plano de Nyquist

G ( j )  1  j
G ( j )  1   2 2
 ( )  tan 1 

Para ω=0  Magnitud 1 Angulo 0o

Para ω=1/τ  Magnitud √2 Angulo 45o
Para ω=∞  Magnitud ∞ Angulo 90o

oct-11 25
Ejemplos Plano de Nyquist
2
G ( j ) 
1      
G ( j )  1  2  j    j 
 n   n
2
      
1  2  j    j 
 n   n 

Para ω0, Mag 1 Ang 0o Para ω0, Mag 1 Ang 0o

Para ω∞, Mag 0 Ang -180o Para ω∞, Mag ∞ Ang 180o

oct-11 26
Ejemplos Plano de Nyquist

Graficar el plano de Nyquist de la siguiente función

de lazo abierto:

500
G( s) 
( s  1)( s  3)( s  10)

500
G( j ) 
(14 2  30)  j (43   3 )

oct-11 27
 Plano de Nichols
 Representar G(jω) como su M(ω) contra Ф(ω) para todos
los valores de frecuencia utilizando coordenadas
cartesianas. La magnitud esta expresada en decibelios, la
fase en grados.
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB
3 dB
6 dB -3 dB
0 -6 dB

La carta de Nichols permite

Open-Loop Gain (dB)

-12 dB

-20 -20 dB
deducir:
-40 -40 dB

G ( j )
-60 -60 dB F ( j ) 
1  G ( j )
-80 -80 dB

-100 dB
-100
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

oct-11 28
Análisis de estabilidad
 Margen de ganancia y margen de fase.
Limite de estabilidad
Ganancia de 0dB y fase de -180º

Sistema
_ T(s)
T ( s)
F ( s) 
1  T ( s)

Ecuación Característica  1  T ( s)

T ( s)  1 El punto crítico es -1±j0

oct-11 29
Análisis de estabilidad

 Criterio simplificado de Nyquist (Sistema a

fase mínima):
 El sistema de lazo cerrado es estable si la traza
polar de Nyquist no tiene rodeos a -1±j0.

 Para sistemas a fase no mínima es

necesario estudiar la estabilidad con el
criterio completo de Nyquist.

oct-11 30
Relación con el Plano de Nyquist

oct-11 31
Análisis de estabilidad
Diagramas de Bode
 Margen de ganancia: Es la razón (en dB) por la que se permite
que cambie la ganancia del lazo abierto, a una frecuencia en la
que la fase es -180º, antes de alcanzar la condición de
inestabilidad.
G(dB)   T ( j 180º ) dB
Con  180º frecuencia para la cual T ( j180º )  180º
 Margen de fase: Es el retraso de fase adicional permitido antes
de alcanzar -180º a una frecuencia donde la ganancia es de 0
dB.
 (º )  180º  (c 0 )(º )
Con c0 frecuencia de corte de lazo abierto

 (c 0 )  T ( jc 0 )

oct-11 32
 Análisis de estabilidad
Diagramas de Bode Bode Diagram
50

Margen de ganancia
0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225
Margen de fase
-270

-315
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

oct-11 33
Margen de fase y de ganancia

 Graficar el diagrama de bode y obtener el

margen de fase y de ganancia de la siguiente
función de transferencia:

2500
G( s) H ( s) 
s( s  5)( s  50)

oct-11 34
Características de la respuesta en frecuencia
Un sistema de control es un filtro pasa-bajo
Su respuesta en frecuencia es cercana a la de un
sistema de segundo orden (por lo menos en baja
frecuencia). Puede caracterizarse por tres parámetros:
una ganancia, una constante de tiempo y un
amortiguamiento.
y( s) K 2

T ( s)   2 n

u ( s) s  2 n s   n 2
K n
2
 2 n 
M  T ( j )    T ( j )  arctan  2 2 
 n
2
   4 
2 2 2
n
2
2  n   

oct-11 35
Características de la respuesta en frecuencia
en lazo cerrado
1
Q
2 1   2

Q  n 1  2 2

c6dB   BW

oct-11 36
Características de la respuesta en frecuencia
en lazo abierto
Magnitud
(dB)

PENDIENTE
BAJA
PRECISIÓN RECHAZO A
RUIDO DE ALTA
0dB ω
FRECUENCIA

ωC
(Ancho de Banda)

oct-11 37
Especificaciones de diseño

Especificación Temporal Frecuencial

Lazo Cerrado Lazo Abierto
Precisión ess (Error en ess (Ganancia ess (Ganancia alta
estado estable) unitaria en baja en baja frecuencia)
frecuencia)
Velocidad de Tr5% (Tiempo de ωc (corte con -6dB) ωc (corte con 0dB)
Respuesta establecimiento)
Amortiguamiento %OS (Overshoot) Q (Resonancia) ΔG (Margen de
ganancia) y ΔФ
(Margen de fase)

oct-11 38
Relaciones entre la respuesta frecuencial y la
respuesta transitoria
 Para mantener un grado de estabilidad adecuado típicamente se
elige :

Q  3dB   45º
 Algunas relaciones son:

Tr 5%c   100  

oct-11 39
Diseño del controlador P.I.D

En la estructura de control tradicional de realimentación

unitaria:
+
r(s) e(s) y(s)
D(s) G(s)
-

Con función de transferencia de lazo abierto:

T ( s)  D( s)G( s)

Podemos diseñar D(s) para especificaciones dadas en

lazo abierto en términos frecuenciales.

oct-11 40
Diseño del controlador P.I.D
La función de lazo abierto, reemplazando s por jω:

T ( j )  D( j )G( j )
Y se puede descomponer en su magnitud y su fase:

T ( j )  D( j ) G( j )

T ( j )  D( j)  G( j)

Por lo tanto podemos modificar la respuesta frecuencial del

sistema, tanto en magnitud como en fase, para cualquier
especificación dada.

oct-11 41
Diseño del controlador P.I.D
Para un controlador tipo PID:
 1 
D( s)  K p 1   Td s 
 Ti s 
En frecuencia:
 1 
D( j )  K p 1   Td j 
 Ti j 
 1 
D( j )  arctan  Td     
 Ti  
Kp
D( j ) 
cos  

oct-11 42
Diseño del controlador P.I.D
Diseño del PID por margen de fase:

Se determina la frecuencia de corte con 0 dB de lazo abierto

deseada:
 c0 dB
Se evalúa la fase y la magnitud de G(jω) a la frecuencia
deseada.
G( jc0dB ) y G( jc 0dB )
Se determina cual es el aporte de fase necesario de D(jωc0dB)
para lograr el margen de fase deseado:

m  des  180  G( jc0dB )

oct-11 43
Diseño del controlador P.I.D
Diseño del PID por margen de fase:
Ahora si el controlador es un PID y manteniendo la
recomendación de Ziegler-Nichols de Ti=4Td se tiene:
tan m   1  tan 2  m  Фm debe estar entre
Td 
2 c 0 dB -90º y 90º
Si el controlador es un PD se determina Td por:
tan m  Фm debe ser mayor
Td 
 c 0 dB a 0º y menor a 90º
Si el controlador es un PI se determina Ti por:
1 Фm debe ser menor
Ti 
tan m  c 0 dB a 0º y mayor a -90º

oct-11 44
Diseño del controlador P.I.D
Diseño del PID por margen de fase:
Para calcular Kp partimos de:
D( jc 0 dB ) G( jc 0 dB )  1
Entonces:
1
D( j c 0 dB ) 
G ( j c 0 dB )
De aquí:

cos m 
Kp 
G  j c 0 dB 

oct-11 45
Diseño del controlador P.I.D
Diseño del PID por margen de ganancia:
Escribiendo la función de transferencia del PID como:
 2 
D( j )  K p 1 
1

1  Ti Td  
 Ti j 
Se evalúa el PID en la frecuencia de corte con -180º en el proceso:
 
D( jc 180º )  K p 1 
1

1  TiTd c 180º 
2

 Ti jc 180º 
Entonces los parámetros del PID quedan determinados por:
1 Kc
Td  Kp 
Ti  c 180º
2
Gdes
Donde: Margen de ganancia deseado = 20·log(ΔGdes )
Kc = Ganancia crítica
oct-11 46
Bibliografía
 Alain Gauthier, Mauricio Duque. Notas de clase.
 Kuo, B.Ch. Automatic Control Systems. Prentice Hall, 8th ed. 2003.
 Ogata, K. Modern control engineering. Prentice Hall, 4th ed. 2003.
 Nise, N.S. Control systems engineering. John Wiley & Sons, 3th ed.
2000.
 Goodwin,G.C., Graebe, S.F., Salgado, ME., Control system design.
http://csd.newcastle.edu.au/control/index.html
 Dinamica de sistemas de control. http://ib.cnea.gov.ar/~dsc/
 Àström, K.J., Hägglund, T. Automatic Tuning of Simple Regulators
with Specifications on Phase and Amplitude Margins. Automatica,
Vol. 20, No. 5, pp. 645-651. 1984.

oct-11 47
ANEXO
Criterio de Nyquist
Conceptos importantes
 MAPEO DE UNA TRAYECTORIA CERRADA:
Una trayectoria continua y cerrada en el plano s
que no pasa por ningún polo o cero de F(s)
corresponde a una curva cerrada en el plano F(s).
Ejemplo:
D A D
j
A
s
G( s)  -1 1 B
s2
-j
C
C B

Plano s Plano F(s)

oct-11 49
Criterio de Nyquist - Mapeo
Existe una relación entre el número de polos y
ceros que se encuentran dentro de una trayectoria
cerrada en el plano s y el número de encierros
alrededor del origen en el plano F(s) en una
dirección determinada (A favor o en contra de las
manecillas del reloj).
PLANO S PLANO F(s)

Gs

oct-11 50
Criterio de Nyquist
Teorema de Cauchy

z1
s

GF
p1
Gs F
p2

z2

oct-11 51
Criterio de Nyquist
Teorema de Cauchy
 El ángulo neto de p1, p2 y z2 al recorrer la
trayectoria cerrada Gs es cero, pero el de z1 es
2.
 Si Z ceros se encontraran encerrados por la
trayectoia Gs, entonces el angulo neto para los
ceros es Z=2Z).
 De igual forma para los polos que se encuentren
dentro de la trayectoria cerrada Gs la
contribución de ángulo P=2(P)

oct-11 52
Criterio de Nyquist
Teorema de Cauchy
 El ángulo neto resultante de F(s), F, es
2Z)-2(P).

 F = 2Z) – 2P) ó 2N = 2Z – 2P

N=Z–P
Si N > 0, GF está en dirección de las manecillas
del reloj en otro caso está en contra de las
manecillas del reloj

oct-11 53
Criterio de Nyquist
Ejemplos mapeo
PLANO S PLANO F(s)

oct-11 54
Criterio de Nyquist
Ejemplos mapeo
PLANO S PLANO F(s)

oct-11 55
Criterio de estabilidad de Nyquist

 Se parte del polinomio característico:

K  in1 ( s  s i )
F ( s)  1  G ( s) H ( s)  M
 k ¡1 ( s  s k )
 Un sistema es estable si todos los ceros de F(s) se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.

 Para aplicar Nyquist: Se genera una trayectoria cerrada Gs

en todo el semiplano derecho del plano s, con el propósito
de determinar los ceros de F(s) que se encuentran dentro
de la trayectoria Gs.

oct-11 56
Criterio de estabilidad de Nyquist

Como realizar el mapeo

de F(s) = 1 + G(s)H(s)?

 En cambio de realizar el mapeo en F(s) es posible realizarlo en

G(s)H(s). Por lo tanto:
 En el plano F(s), N corresponde al número de rodeos alrededor
del origen.
 En el plano G(s)H(s), N corresponde al número de rodeos
alrededor de -1.

oct-11 57
Análisis de estabilidad

N=Z–P

N = Número de rodeos alrededor de -1+ 0j

Z = Número de raíces de la ecuación característica

en el semiplano positivo.
P = Número de polos de lazo abierto en el
semiplano positivo.

Para estabilidad absoluta Z = 0

oct-11 58
Ejemplo (1)

K
G( s) H ( s) 
(T1s  1)(T2 s  1)

Plano s Plano G(s)H(s)

oct-11 59
Ejemplo (2)

K
G( s) H ( s) 
s(Ts  1)

Plano s Plano G(s)H(s)

oct-11 60
Ejemplo (3)

K
G( s) H ( s) 
s 2 (Ts  1)

Plano s Plano G(s)H(s)

oct-11 61