‫מג‬3-144

Cinemática plana

Julio César Estrada Pita

El cilindro ‘1' rueda sobre una superficie circular.
Cuando se encuentra en el punto más bajo del circulo su velocidad
angular es ω=0.2 rad/s antihorario y su aceleración angular α=0.02
rad/s2. La barra ‘2' esta articulada al cilindro en E y está también
articulada al bloque en P que se desliza en la guía ‘3' La velocidad
angular constante de la guía ‘3' es de 0.3 rad/s antihorario, calcular:
1. La velocidad angular de la barra ‘2' (rad/s)
2. La velocidad lineal del punto P (m/s)
3. La vel. relativa de P respecto de la guia ‘3' (m/s)
4. La aceleración angular de la barra ‘2' (rad/s2)

v P  vO   3  rP / O  v P / 3
vC  1ri$ v C  0.06i$
v E  vC  1  rE / C  
v P  0.3k$  0.4  i$  v P / 3i$ v P  0.12 $j  v P / 3i$ Ï
v E  0.06i$  0.2 k$  0.2i$
Î=Ï
v E  0.06i$  0.04 $j .  0.06  0.4 2 
 012  2  0.45rad s ì

v P 3  0.04  0.3 3 
v P  v E   2  rP / E v P/ 3  0.095m s Ú

v P  0.06i$  0.04 $j   2 k$  0.4i$  0.3 $j  De Ï: v P  012
. $j  0.095i$
v P  0.06  0.3 2 i$  0.04  0.4 2  $j Î Ù
v P  0153
. m s
‫ב‬
aC   ru$t 
 r
2

u$ u$t   i$ u$ n  $j
 n

ω1 = 0.2 rad/s a C  0.006i$  0.012 $j

α1 = 0.02 rad/s2
r = 0.3 m a E  a C  1  rE C  12 rE C
ρ = 0.3 m
ω2 = -0.45rad/s a E  0.006i$  0.012 $j  0.02 k$  0.2i$  0.2 2  0.2i
ω3 = 0.3rad/s
vP/3 = 0.08m/s ! a E  0.002i$  0.016 $j
a P  a E   2  rP E   22 rP E
Ð=Ñ
  
a P  0.002i$  0.016 $j   2 k$  0.4i$  0.3 $j   0.45 0.4i$  0.3 $j
2
  0.04475  0.4 2  0.048
a P  0.083  0.3 2 i$   0.04475  0.4 2  $j ä  0.083  0.3 2   0.036  a P 3
a P  aO   3  rP O   32 rP O  2 3  v P 3  a P 3
 2  0.23187 rad s 2 Û
a P  0.3
2
 
 0.4i$  2  0.3k$  0.08i$  a P 3i$


a P  0.036  a P 3  i$  0.048 $j å a P 3  018856
. m s2 

‫סוף‬