FACULTAD DE MECÁNICA

INGENIERÍA AUTOMOTRIZ

ASIGNATURA

Control Automático

DOCENTE

Ing. Gonzalo Alarcón

INTEGRANTES

Grupo 3

▪ Gunsha Allauca Edwin Alexis 6696

▪ Paillacho Roman Dylan Slader 6516
▪ Silva Espinoza Diego Armando 6479

TEMA

Características de los sistemas de control con realimentación

Séptimo “A”

Julio 1, 2021

RIOBAMBA - ECUADOR 2021

 1. Introducción

Los controles automáticos tienen una intervención cada vez más importante en la vida
diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automático hasta los
complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales, en guiado de proyectiles,
sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además, el control automático se ha convertido en parte
importante e integral de los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo, el
control automático resulta esencial en operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado, manejo y
armado de piezas mecánicas en las industrias de fabricación, entre muchas otras.

El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia.

Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan los medios para lograr
el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de
producción, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc.;
la mayoría de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun cuando
únicamente los usen, sin profundizar en su teoría.

El estudio de los controles automáticos es importante debido a que proporciona una

comprensión básica de todos los sistemas dinámicos, así como una mejor apreciación y
utilización de las leyes fundamentales de la naturaleza.

2
 2. Objetivos

2.1.Objetivo general

Analizar las características principales de los sistemas de control con realimentación de

modo que se favorezca la comprensión sobre los puntos favorables y perjudiciales de su uso en
sistemas de control aplicados a la realidad.

2.2.Objetivos específicos

▪ Describir las características de los sistemas de control con realimentación con

asistencia de ejemplos.
▪ Establecer las condiciones bajo las cuales ciertas características puedan ser
beneficiosas o de perjuicio.
▪ Evaluar la utilidad de los sistemas de control con realimentación.

3
 3. Desarrollo

Un sistema que mantiene una relación determinada entre la salida y la entrada de referencia,
comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control
realimentado. Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación,
midiendo la temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para
asegurar que la temperatura de la habitación se mantiene en un nivel confortable
independientemente de las condiciones externas.

Figura 1. Esquema de sistema de control de temperatura de una habitación.

Fuente: Spirax Sarco

Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería, sino que también se

encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de
control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presión sanguínea
se conservan constantes mediante una realimentación fisiológica. De hecho, la realimentación
realiza una función vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las
perturbaciones externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en un entorno cambiante

3.1. Características de los sistemas de control con realimentación

3.1.1. Ganancia global.

La realimentación afecta a la ganancia G de un sistema, ya sea aumentándola o
disminuyéndola. Se debe recordar que un sistema con realimentación básico se representa de
la siguiente manera:

4
 Figura 2. Sistema de control con realimentación.
Fuente: Pérez, M., Pérez, A. & Pérez E., 2007

𝐺
De modo que al simplificar tal esquema se obtendría la expresión , donde G del
1+𝐺𝐻

numerador representa la ganancia del sistema, de modo que su magnitud deprenderá del valor
que adopte 1 + 𝐺𝐻, que puede ser mayor que uno en un intervalo de frecuencias o menor que
uno en otro intervalo.

3.1.2. Estabilidad.
La estabilidad es una característica que describe si un sistema es capaz de seguir el comando
de entrada, o en general si dicho sistema es útil. Un sistema se dice estable, si al verse sometido
a una excitación, responde sin que su salida diverja sin límites de su entrada. Por el contrario,
un sistema es inestable si su salida sale de control y nunca llega a un valor útil de estado
estacionario en un tiempo razonable.

La realimentación es un arma de doble filo, cuando no se usa adecuadamente puede

ocasionar serios problemas, por ejemplo, si 𝐺𝐻 = −1, la salida del sistema es infinita para
cualquier entrada finita y el sistema se dice inestable. Por lo tanto, la realimentación puede
ocasionar que un sistema que es originalmente estable se convierta en inestable, o viceversa,
siempre y cuando se realice la manipulación correcta de la misma.

Por ejemplo, en un sistema de control de la velocidad de un motor eléctrico, donde se

pretenda mantener una velocidad constante independientemente de la carga a la que se someta
al motor, deberá existir una realimentación sobre la velocidad de salida en función de la carga
del motor, de manera que a menor carga se reduzca el par y a mayor carga este se incremente,
sin embargo, si la realimentación 𝐻, provocase que en conjunto con 𝐺, se diera lugar a un
producto igual a −1, las rpm del motor no se podrían controlar a partir de ese instante pues
cualquier entrada que ingrese al sistema solo aumentará la inestabilidad.

5
 3.1.3. Sensibilidad.
Las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseño de sistemas de control.
Ya que todos los elementos físicos tienen propiedades que cambian con el tiempo y con las
condiciones ambientales, no se pueden considerar a los parámetros de un sistema de control
como completamente estacionarios durante la vida de operación del sistema.

De este modo, se tiene una sensibilidad reducida a las perturbaciones debido que se
minimizan las fluctuaciones en la relación entre la salida del sistema y la entrada causadas por
cambios dentro del sistema. Los valores de los componentes del sistema cambian
constantemente a lo largo de su vida, pero al utilizar el aspecto autocorrector de la
retroalimentación, los efectos de estos cambios se pueden minimizar.

Por ejemplo, si se tratase de un sistema de control de caudal, una de las perturbaciones

internas que podrían generarse dentro del sistema sería la corrosión interna de las tuberías,
misma que iría reduciendo la sección por la cual circularía el fluido, de modo que a través de
la realimentación se podría ir corrigiendo la apertura de la válvula reguladora de caudal, de
modo que se mantenga un caudal constante en el tiempo, independientemente de las
condiciones de la tubería.

3.1.4. Perturbaciones externas o ruido.

Todos los sistemas físicos están sujetos a algunos tipos de señales exógenas o ruido durante
su operación. Ejemplos de estas señales son el voltaje de ruido térmico en circuitos electrónicos
y el ruido de conmutación en motores eléctricos. Por lo tanto, en el diseño de sistemas de
control, se deben dar consideraciones para que el sistema sea insensible al ruido y
perturbaciones externas y sensibles a los comandos de entrada.

Figura 3. Sistema de control con perturbación externa.

Fuente: Pérez, M., Pérez, A. & Pérez E., 2007

El efecto de la realimentación sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de en

qué parte del sistema ocurren las señales exógenas. No se pueden obtener conclusiones

6
generales, pero en muchas situaciones, la realimentación puede reducir los efectos del ruido y
las perturbaciones en el desempeño del sistema. En referencia al sistema de la Figura 3, en la
que 𝑟 denota la señal de comando y 𝑝 es la señal de ruido, en ausencia de realimentación, 𝐻 =
0, la salida 𝑦 debida a 𝑝 actuando sola sería 𝑦 = 𝐺2 𝑝.

𝐺 𝑝
Mientras que, con la realimentación la salida del sistema sería 𝑦 = 1+𝐺2 𝐺 𝐻, de manera que,
1 2

al comparar ambas salidas, la salida con realimentación resulta menor siempre y cuando 1 +
𝐺1 𝐺2 𝐻 sea mayor que la unidad y el sistema permanezca estable.

3.1.5. Suavizado y filtrado.

Dado que pueden ocurrir perturbaciones arbitrarias y fluctuaciones no deseadas en varios
puntos del sistema, un sistema de control de retroalimentación debe poder rechazar o filtrar
estas fluctuaciones y realizar su tarea con las precisiones prescritas, mientras produce una
representación tan fiel como sea posible de la salida deseada. Esta función de filtrado y
suavizado se logra mediante varios componentes eléctricos y mecánicos, dispositivos
giroscópicos, acelerómetros, etc., y mediante el uso de diferentes tipos de retroalimentación.

Comentarios de posiciones el tipo de retroalimentación que se emplea en un sistema en el

que la salida es una distancia lineal o un desplazamiento angular, y una parte de la salida se
devuelve o retroalimenta a la entrada. La retroalimentación de posición es esencial en los
sistemas de control de armas y se usa para hacer que la salida siga exactamente la entrada. Por
ejemplo: si, en un sistema de control de lanzamisiles, se perdiera la retroalimentación de
posición, la respuesta del sistema a una señal de entrada para girar 10° en el sentido de las
agujas del reloj sería un giro continuo en el sentido de las agujas del reloj, en lugar de un
emparejamiento de la posición del lanzador con orden de entrada.

7
 4. Conclusiones

• La realimentación en los sistemas de control nos permite cambiar la respuesta y

normalmente hace que los sistemas sean más rápidos (aunque menos estables). Esto
implica un compromiso entre respuesta en régimen estacionario y en régimen
transitorio.
• La realimentación sirve para estabilizar los sistemas ya que constituye la propiedad
esencial de los sistemas dinámicos. Sin embargo, en muchas ocasiones se olvida el
papel real de la realimentación. Los sistemas ideales o con un conocimiento cierto de
la planta pueden ser estabilizados de forma natural sin necesidad de realimentación. Por
tanto, es importante plantearse cuándo es necesaria la realimentación.
• En algunos sistemas de control la retroalimentación juega dos papeles muy importantes,
ya sea positivo o negativo para el sistema ya que esta puede ocasionar que un sistema
que es originalmente estable se convierta en inestable, o viceversa, siempre y cuando
se realice la manipulación correcta de la misma, ya que de esta depende el
comportamiento del sistema.

8
 5. Bibliografía

Federation of American Scientists. (s.f.). Chapter 3 Elements of Feedback Control. Obtenido

de https://fas.org/man/dod-101/navy/docs/fun/part03.htm

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España: Pearson Educación.

Pérez, M., Pérez, A., & Pérez, E. (2007). Introducción a los sistemas de control y modelo
matemático para sistemas lineales invariantes en el tiempo. Universidad Nacional de
San Juan. Obtenido de http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf

Vapor para la Industria. (18 de enero de 2019). Lazos de control para sistemas de vapor (Parte
1). Obtenido de https://vaporparalaindustria.com/lazos-de-control-para-sistemas-de-
vapor-parte-1/