ACTIVIDAD

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MC MARIO ANGEL RICO MENDEZ

Raúl Alejandro Leal Barbosa

1658541

ARQUITECTURA DEROBOTS

2021
 ARQUITECTURA DE ROBOTS

Resuelva los siguientes problemas:

1. Un robot de un solo vínculo con una articulación giratoria está sin movimiento, con θ =
−5°. Se desea mover la articulación de una manera uniforme hasta θ = 60° en 4 segundos y
que se detenga uniformemente. Encuentre los coeficientes de un polinomio cúbico que
logre este movimiento y lleve el brazo al punto de destino, en donde quedará inmóvil. Trace
(grafica) la posición, la velocidad y la aceleración de la articulación como una función del
tiempo. (40%)

2. Obtenga los gráficos de posición, velocidad y aceleración para un trazador de dos

segmentos, en donde cada segmento sea un polinomio cúbico, utilizando los coeficientes
𝑎0, 𝑎1, 𝑎2, 𝑎3. Haga las gráficas para una articulación en la que 𝜃0 = 5.00 para el punto
inicial, 𝜃𝑣 = 15.00, sea un punto vía y 𝜃𝑔 = 60.00 sea el punto de destino. Suponga que
cada segmento tiene
una duración de 1.0 segundo y que la velocidad en el punto vía es de 19.50 grados/segundo.
(40%)

3. Una trayectoria cúbica individual se da mediante

𝜃(𝑡) = 10 + 90𝑡2 − 60𝑡3

y se utiliza sobre el intervalo de tiempo desde t = 0 hasta t = 1. ¿Cuáles son las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones iniciales y finales? (20%)

M.C. MARIO ANGEL RICO MENDEZ 2021

Rubrica
En la rubrica se describen las ponderaciones a evaluar de la actividad 5
Excelente 100% Bien 75% Regular 25% Insuficiente 0%
Portada Contiene el nombre Contiene el nombre Contiene solo el No tiene portada
10% completo de todos los completo de todos los nombre completo
integrantes del equipo, integrantes del equipo, de todos los
matricula, equipo, profesor, matricula, integrantes del
nombre completo del etc. Pero alguno de los equipo, hora. Sin
profesor, grupo, salón, datos esta incorrecto o fotografía en el
unidad de aprendizaje. le falta información. archivo entregado
en el apartado de
Fotógrafa identificación actividades.
solo en el archivo
entregado en el apartado
de tareas.
Introducció Define los tres tipos Define solo dos del Define solo una del No
n de trayectorias: punto anterior. Mas de punto anterior.
30% 1. dos cuartillas Menos de dos tiene
Trayectorias punto a cuartillas introducción. No
punto 2. Trayectorias son los temas del
coordinadas o isócronas, punto número uno.
3. Trayectorias continuas.
2 cuartillas
Orden y Los problemas realizados Los problemas tienen La presentación de No se observa
organizaci tienen orden y claridad. orden sin embargo no los problemases seguimiento en los
ón de la es clara la secuencia desordenada y ejercicios. Copia
activi de los ejercicios. confusa
dad
10%
Operacion De 90 a 100% de los Hasta el 80% los pasos Se presenta 25% de El 30% o más de
es pasos y resultados no y resultados no tienen errores matemáticos los pasos y/o
matemátic tienen errores errores matemáticos. en los pasos y resultados tiene
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