Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Lab. de ingeniería de control

Practica 8
Leonardo Byron Corpus Rodriguez
1656255
Hora: M6 sábados Brigada: 613
Semestre Febrero-Junio 2021

Catedrático M. C. Antonio Rodriguez García

Cd. Universitaria, mes abril de 2021

 Objetivo

Hacer uso del comando rltool de Scilab para analizar un sistema de control por lugar geométrico
de las raíces.
Planteamiento

Al término del denominador se le llama ecuación característica y las raíces de esta ecuación
característica (polos de lazo cerrado) son las que tienen información sobre el comportamiento de la
respuesta transitoria del sistema Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación de los polos
de lazo cerrado depende del valor de la ganancia elegida. Si la ganancia de la función G(s) H(s) la
hacemos variar, tenemos diferentes ecuaciones características y por lo tanto diferentes raíces. W.R.
Evans desarrolló un método simple para hallar las raíces de la ecuación característica, este método
es denominado método del lugar de las raíces. Este método consiste en graficar todas las raíces
de la ecuación característica al variar la ganancia de cero hasta infinito. El método del lugar de las
raíces permite hallar los polos de lazo cerrado (raíces de la ecuación característica), partiendo de
los polos y ceros de lazo abierto G(s) H(s) tomando la ganancia como parámetro.

Metodología
Para este tipo de graficas utilizaremos el diseñador de Scilab para sistemas de control pero en este
caso utilizaremos graficas de bode las cuales se obtienen seleccionando bode plot y
seleccionando nuevas graficas de bode
 Diseño

Aquí en diseño colocaremos lo que son nuestras graficas dadas en los

ejercicios por el Programa.

Grafica de Respuesta con relación de amortiguamiento de 0.7

Grafica de Respuesta con relación de amortiguamiento de 0.35

 Procedimientos y Resultados
689
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 8)(𝑠 + 16)

1. Trazar el lugar geométrico de las raíces

2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para

una entrada escalón unitario para tener una respuesta críticamente amortiguada.

5
 Polos
 -6.45
 -1.04
 -1.5
 Ganancia: 10.1
 Amortiguamiento: 1

3. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para

una entrada escalón unitario para tener una respuesta sin amortiguamiento.

6
 Polos
 0.0536 + -4.36i
 Ganancia: 173
 Amortiguamiento: 0.01

4. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, ζ,ωn , %M p , t

p , ts, c(∞) ) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para
una ganancia K = 35

7
 Polos:
 -0.915+-2.01i
 Amortiguamiento: 0.414
 wo: 2.41 %
 Mp= 26.6 %
 Ts= 3.98seg.
 Tp= 0.72 seg.
Magnitud de estabilización: 1
5. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, ζ,ωn , %M p , t
p , ts, c(∞) ) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para
una ganancia K = 22

8
  Polos: -1.08+-1.43i
 Amortiguamiento: 0.603
 wo: 1.85 %
 Mp= 8.94%
 Ts= 3.87 seg.
 Tp= 1.05seg.
 Magnitud de estabilización: 0

Conclusiones

En esta práctica aplicamos nuestros conocimientos para observar el margen de

error de los sistemas propuestos, siendo que algunos fueron parecidos
comparamos los que tenían mismo tipo de entrada para obtener el margen de error

Bibliografía
https://www.scilab.com