UNIVERSIDAD NACIONAL PEDR O RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ACTIVIDAD 3.1

DOCENTE:
Ing. Nombera Lossio Martin Augusto

CURSO:
ROBOTICA

INTEGRANTES:

ATALAYA SECLEN FERNANDO FRANCISCO

BONNEFF CARBONELL HENRY JOEL
TINEO DURAND ENRIQUE MARCELO
NAMUCHE FERNANDEZ JESUS ENRIQUE

LAMBAYEQUE PERÚ
2021
 1. Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabriquen
diferentes tipos de sensores. Ordene los sensores según el nombre de cada
compañía. Explique el datasheet.

OMROM

Encoder rotativo incremental

Este es un encoder rotativo incremental de 25 mm de

diámetro de modelo E6A2 cuenta con una salida de origen,
fase Z para posicionamientos y asegura la máxima precisión
en la medida. También cuenta con una serie de modelos
adicional con 25 diá. que asegura una resolución de 500
P/R, cuenta con resistencia a golpes reforzada con disco
de metal. (600 P/R máx.)
SCHNEIDER

Encoder Absoluto
Es un encoder absoluto de modelo XCC2506PS81SBN
cuenta con 58 Ø en mono - vuelta y tiene un eje sólido
de 6 mm, trabaja con un sistema binario de 13 bits.

Características

Gama: OsiSenseXCC

Tipo de codificación: Codificador absoluto volta única

Nombre corto del dispositivo: XCC

Aplicación específica: de producto Diámetro 58 mm

Diámetro del eje: 6 mm

Tipo de eje: Eje sólido

Resolución: 8192puntos

Consecutivo, seguido, continuo, adosado: 1conector macho radial M23 12 pinos

Fase de salida: Tipo SB

Tipo de fase de salida: SSI13-bit binary ((*))

[Us]Tensión nominal de alimentación: 11...30V DC

Material del envolvente: Zamak

SCHNEIDER

Potenciómetro
Este es un potenciómetro modelo XB4BD912R4K7, es de tipo
perilla rigurosa que cuenta con un valor óhmico de hasta
4700 Ohm.

Caracteristicas

Tipo de cabeza Estándar

Material del bisel Metal cromado plateado
Diámetro de montaje 22 mm
Compatibilidad del producto Eje de Ø 6 mm
Anchura global cad 30 mm
Altura global cad 47 mm
Profundidad global cad 82 mm
Peso del producto 0,095 kg
[Us] tensión de alimentación asignada <= 30 V CA
<= 42 V CC
Potencia nominal en W 1 W en 70 °C
Precisión de la conversión interna de la resistencia +-10%
características del potenciómetro Lineal
Durabilidad mecánica 50000 ciclos
valor óhmico 4700 Ohm

EMERSON

LVDT
Es un transductor de desplazamiento lineal variable, o LVDT, es un transductor eléctrico
utilizado para medir la posición lineal. El desplazamiento lineal es el movimiento de un
objeto en una dirección a lo largo de un único eje. En este caso es un modelo CSI 6500
Machinery.

Características

Sensibilidad para nominal rango de 270 mV / V (salida de puente por

medición suministro de 1 V Voltaje)

Tensión de alimentación 5 Vrms

Error de linealidad 2% del rango total (relacionado con el ±

límites de rango del transductor)

De 3 a 5 kHz
Frecuencia de carga

Ambiental permisible la temperatura -20 a + 120˚ C (-4 a 248˚ F)

La temperatura Sensibilidad 0,1% / K

AXIOMATIC

RESOLVER
Resolver es un dispositivo electromecánico que convierte el movimiento mecánico en una
señal electrónica analógica. Es esencialmente un transformador rotativo con una salida de
voltaje de CA que sigue la posición angular del eje. Este modelo es el AXRES-CO-V2-1X-H.

Características:

Tipo: Módulo de sensor de resolución

Rango: 1X - 360 ° (velocidad única) 3X - 120 ° (triple velocidad)

Precisión: + -0.067 ° (12,5 bits) para 1X + -0.028 ° (13,5 bits) para 3X, sin sensibilidad a la

temperatura

Repetibilidad: +/- 0,005 grados (15 bits)

Salida de ruido en posición: +/- 0,0025 grados (16 bits)

Retraso entre mecánica Rotación y salida del sensor: Menos de 28 mseg.

Consumo de corriente: 70 mA a 24 V

Procesador principal: DSP (Motorolla 56F8323)

ARDUINO

Tacómetro
Es un sensor de velocidad cuyo objetivo principal es comprobar el tipo de motor. Ha sido

ampliamente utilizado en la detección de la velocidad del motor, contador de pulsos,

límite de posición, etc. Este es el modelo FC-03.

Características

Voltaje de alimentación: 3.3 a 12 V

Chip principal: LM393

Salida efectiva: Nivel bajo

LED indicador de funcionamiento

Forma de salida: Conmutación digital (0 y 1)

Cuenta y detecta la velocidad de un motor

Número de pines: 4

Compatible con Arduino

Dimensiones: 31 mm X 14.5 mm

Modelo: FC-03

Rango: 2.5 a 99,999 RPM

Precisión: +/-(0.05% + 1 dígitos)

ABILKEEN

Sensor efecto Hall

Es Sensor de Proximidad Tipo Efecto Hall Modelo NJK-5002C, con salida de detección NPN.

Funciona con tensión de alimentación de 6 a 36 Volts DC y tiene una distancia de

detección de 10mm aproximadamente. Es ideal para detectar presencia o proximidad de

elementos magnéticos (como por ejemplo imanes), determinar velocidad de rotación, o

establecer límites de movimiento.

Características

Tipo de Sensor: Efecto Hall

Tipo de salida: NPN

Diámetro del Sensor: 12mm

Distancia de Detección: 10mm

Tensión de Alimentación: 6 a 36 VDC

Corriente de Salida Máxima: 150mA

Respuesta en Frecuencia: 320 Hz

Temperatura de Operación: -25ºC a +65ºC

Tamaño: 32 x 12 mm

HBM

Galgas extensiométricas

Las galgas extensiométricas son muy usadas para medir

deformaciones en los materiales y con esto lograr medir presión,

torsión, flexión etc. La Galga bx120-3aa es una galga de 120 ohmios y de tipo AA siendo

más sensible en la dirección transversal (perpendicular a las líneas de la galga), la galga

viene con 4 marcas en cada dirección para una correcta instalación.

Características

Modelo: BX120-3AA

Resistencia: 120 ohm

Factor de galga (gauge factor): 2.6

Material: Aldehído

Longitud de galga: 3mm

Dimensiones: 7x4mm

Longitud cables: 33mm

FTVOGUE

Interruptor Efecto Hall

Este es un interruptor efecto hall el sensor está hecho de latón, que tiene las

características de resistencia a la oxidación y resistencia al desgaste, y tiene una larga vida

útil el modelo es el YF-B10.

Características

Tipo de artículo: medidor de flujo Hall

Material: Latón

Modelo: YF-B10

Rango de medición: 2-6000 (m³/h)

Voltaje nominal: DC24V

Hilo: Hilo macho G1in

Resistencia a la presión del agua:> 1,75 MPa

Resistencia de aislamiento:> 100 MΩ

Precisión: 2 ~ 50L/MIN

Característica del pulso de flujo: F = (8 x Q-4) + 5%, F es la frecuencia, Q es L/Min

Ciclo de trabajo de pulso de salida: 50% ± 10%

WELFNOBL

Interruptor Piezoeléctrico
Este es un interruptor piezoeléctrico de 30mm con reinicio momentáneo de 2A con Cable

de PVC de 5M modelo

PS30B-TNOF-E-5M.

Características.

Tipo de interruptor: Interruptor piezoeléctrico

Número de modelo: PS30B-TNOF-E-5M

Características: IP68 impermeable

Puntuaciones: 2A 24V

Material de acero inoxidable: acero inoxidable

Función: Apertura normal momentánea

Cables de vuelo: longitud 5M

Vida útil: 50 millones de ciclos

Longitud del cuerpo del interruptor: unos 20mm

HONEYWELL

Interruptor de Limite
Interruptor de Límite Honeywell de modelo GLL01A2B es un dispositivo que cuenta con

un actuador fabricado mecánicamente, su trabajo es detectar la presión de cualquier

objeto en movimiento que va hacia él y, una vez que se accionan, pueden activar o

desactivar una aplicación, como el movimiento de un equipo, una conexión eléctrica, entre

otros.

Características

Ancho 1.2 pulg.,

Clasificación de Voltaje 300VCA/250VCD

Material del Cuerpo Plástico

Profundidad 3.844 pulg

Altura 1.22 pulg

Doble Ruptura

Contactos de Plata,

Fuerza Operativa 1.062 pulg. -lb

Longitud del Actuador 0.79 pulg. a 2.56 pulg

Amperes 10A

RSPRO

Interruptores Neumaticos
Los interruptores neumáticos son un tipo de interruptor de

botón pulsador que utiliza presión de aire en lugar de

electricidad para activar el dispositivo al que está conectado.

Este neumático tiene como serie 6871.

Características

Serie del Fabricante 6871

Tipo Latching

Tipo de montaje Panel

Funcionamiento SPCO

Longitud de Cable Aéreo 250mm

Para Uso con Tubería I / D de 3 mm, salas de carga de baterías, garajes o donde puedan exis

gases, laboratorios, vapores o polvos explosivos

Corriente nominal 16A 250V ac

TZT

Sensor Piezoeléctrico

Los elementos piezoeléctricos te permiten detectar

una vibración o un golpe. Puede ser usado como un

sensor de golpes o vibración acoplado a una pieza, al medir la salida de voltaje, o bien se

puede usar como un transductor pequeño de sonido similar al Buzzer. Referencia 7BB-20-

6L0.

Características

Frecuencia de resonancia 6.3 ±0.6kHz

Impedancia de resonancia (ohm) 1000 max.

Capacitancia nF 10.0 ±30% [1kHz]

Diámetro del plato 20.0 mm

Diámetro del elemento 14.0 mm

Tamaño del electrodo 12.8 mm

Grosor 0.42 mm

Grosor del plato 0.20 mm

RHONA

Transductor de Presión

Los transmisores de presión MBS 3000 compactos

están diseñados para utilizarse en la mayoría de

los equipos industriales y ofrecen una medición de presión fiable, incluso en condiciones

adversas.

Características

Peso kg               0166 kg

- común              PIN 2

+ ALIMENTADORentación PIN 1

Rango temperatura ambiente [°C]         -40 - 85 °C

Temperatura Ambiente Rango [°F]       -40 - 185 °F

Grado IP             IP65

Temperatura del medio [°C]      -40 - 85 °C

Temperatura del medio [°F]      -40 - 185 °F

Non-linearity BFSL ±FS [%]         0,50 %

Output signal type         4 - 20 mA

Sobrecarga máx presión [bar] 60,0 bar

Rango de presión [bar] 0,00 - 10,00 bar

Presión de referencia   Relativa

ZBX

Sensor de Proximidad
El sensor de proximidad inductivo LJ12A3-4-Z/BX (NPN-NO) te permite detectar objetos

metálicos en un rango de 4mm. De fácil integración con sistemas digitales como Arduino,

Pics o PLCs.

Características

Voltaje de Operación: 6 - 36 V DC

Consumo corriente: 300 mA

Tipo de salida: NPN (ON: GND / OFF: VCC)

Salida: Normalmente Abierto (NO: Normally Open)

Frecuencia de respuesta: 100 Hz

Rango de detección: 4mm +-10%

Materiales detectables: Hierro/aleaciones de acero

Diámetro: 12mm

Longitud: 64mm

Peso: 45 gramos

HALJIA

Sensor de Microondas
Este sensor también detecta solamente algo que esté en movimiento

dentro de su rango de detección, pero en lugar de percibir la radiación

del cuerpo negro (infrarrojo) de una persona que se mueve, este sensor

utiliza una técnica de “radar Doppler de microondas” para detectar

cualquier tipo de objetos en movimiento, este modelo es el RCWL-

0516.

Características:

Voltaje de Operación: 4-28V

Corriente de Operación: 2,8mA (típica); 3mA (máx)

Distancia de Detección: 5-7m

Potencia de Transmisión: 20mW (típica); 30mW (máx)

Voltaje de Salida: 3,2-3,4V

Capacidad de Corriente del Voltaje de Salida: 100mA

Modo de Disparo: repetición de disparo

Nivel de Salida Bajo: 0V

Nivel de Salida Alto: 3,3V

Temperatura de Operación: -20º a 80º celsius

Temperatura de almacenamiento: -40º a 100º celsius

OPTEX

Sensor Laser
Este tipo de sensor detecta la posición del objeto. Esto se logra

mediante el uso de un sistema de triangulación o uno de medición

de tiempo, el modelo es DR-Q.

Características

Dii-soric
Sensor de Visión

Esta unidad también se conoce como el sensor de visión Di-

Soric Checker 4G7. Esta unidad no incluye fuente de

alimentación, cables de interfaz ni software, este modelo es el

Checker 4G7.

Características

Sensores de inspección: presencia, medición o posición

Tasa máxima de inspección: 60 Hz

Opciones de iluminación y filtro: LED rojos, azules, verdes e infrarrojos integrados

Polarización de LEDs: blancos brillantes integrados

Opciones de resolución agrupadas: 752 x 480, 376 x 240, 188 x 120

Resistencia: IP67

2. Mencione 5 ejemplos de robots donde se encuentre implementado los

encoders, generadores, tacómetros y acelerómetros.
 3. KUKA youBot

El robot está compuesto por una plataforma móvil y un brazo robótico. Para el

accionamiento de estos componentes se emplean sistemas motores brushless de

maxon motor. KUKA youBot es un pequeño robot móvil que ha sido desarrollado

como una plataforma de código abierto para la investigación y la enseñanza

científicas.

El KUKA youBot está compuesto por un chasis con desplazamiento

omnidireccional y por uno o dos brazos robóticos montados en el chasis. En el

chasis están integrados un PC industrial y una batería. El PC industrial se comunica

en tiempo real (ciclo de 1 ms), a través de EtherCAT, con un total de nueve motores

sin escobillas que pueden funcionar con regulación de corriente, velocidad y

posición. La plataforma y el brazo robóticos pueden emplearse independientemente

el uno de la otra. El chasis del youBot tiene tan solo 53 cm de longitud, 36 cm de

anchura y apenas 11 cm de altura, y se desplaza sobre cuatro ruedas Mecanum. Se

trata de ruedas especiales, cuya superficie de desplazamiento está compuesta por

rodillos instalados en un ángulo de 45° en toda su circunferencia, lo que permite al

youBot realizar todo tipo de combinaciones de movimientos de traslación y

rotación. De esta manera es posible ejecutar movimientos omnidireccionales,

incluidos desplazamientos laterales y diagonales. Sobre la plataforma hay montado

un largo brazo de 66 cm, en cuyo extremo se encuentra una pinza con dos dedos,

con la que el robot puede mover objetos con un tamaño de hasta 70 mm y un peso

de hasta 500 gramos. El brazo robótico está compuesto por cinco articulaciones,

todas ellas accionadas por sistemas motores sin escobillas de maxon motor. Para

esta tarea se emplean combinaciones de motor-reductor-encoder de maxon motor.

Maxon motor y KUKA han desarrollado un reductor especial; para las

articulaciones del brazo robótico se emplean un total de cinco motores brushless

planos maxon motor sin escobillas (EC45 flat, EC32 flat) en combinación con

reductores especiales y encoders incrementales. Las articulaciones del brazo

robótico están conectadas a transmisores de posición maxon motor (encoders) para

permitir la medición de ángulos.

 El SCORBOT-ER III

El robot didáctico SCORBOT-ER III fue desarrollado a principios de los años 80

debido a los logros desarrollados en la robótica y el aumento de las instalaciones de

los robots en la industria mundial.

El SCORBOT-ER III es un brazo robótico de enseñanza y por consiguiente debe

estar dotado de elementos que faciliten su control. El dispositivo más comúnmente

utilizado para el control en lazo cerrado de motores es el encóder óptico rotatorio.

Un encóder de este tipo se encuentra instalado en cada motor del brazo mecánico.

En la figura se representa la apariencia de un encóder óptico:

Los encoders utilizados como dispositivos de realimentación en el SCORBOTER

III son del tipo óptico e incrementales. Son construidos de manera sencilla. El disco

del encóder se conecta al eje del motor y gira con el mismo a una velocidad idéntica

a la del motor. El disco gira entre dos etapas de aluminio. En una de éstas están

montados dos LED´s, que sirven como fuentes luminosas. En el otro están

montados dos fototransistores que funcionan como barreras fotoeléctricas. Cada

LED está montado justo enfrente de cada fototransistor, formando de esta forma dos

pares LED – fototransistor. A medida que el disco gira la línea de emisión

desaparece y aparece entre cada fuente de luz y su barrera fotoeléctrica. Un par LED

– fototransistor está colocado próximo a la circunferencia exterior del disco, y el

otro próximo a su centro. Los LED están conectados constantemente a una fuente de

tensión de 5v. De esta forma estarán continuamente encendidos mientras el robot

está funcionando. Los fototransistores poseen tres conexiones eléctricas, esto es,

base, colector y emisor. La base es la encargada del control del funcionamiento del

transistor y determina cuanta corriente debe fluir entre las otras dos conexiones. Una

determinada corriente eléctrica que entra en la base produce la conducción eléctrica

entre el conector y el emisor. Cuando ésta cesa se corta. En los fototransistores

utilizados la señal que determina la conducción del mismo no es una corriente

eléctrica, sino óptica. La existencia de una determinada señal óptica determinará la

conducción entre el conductor y el emisor. En el momento en que la luz se corta o se

bloquea desaparece la conducción. Dos estados posibles son los que definen al

fototransistor: corte y saturación. Estados en los que irá oscilando el dispositivo,

mientras el disco intermedio entre el LED y el fototransistor esté en movimiento,

cortando o dejando pasar la señal del LED al fototransistor. Obsérvese también que

existe algo de desfase temporal entre las dos señales de cada uno de los

fototransistores (diferencia de fase). Esto es debido al desplazamiento físico entre

los anillos de perforaciones exterior e interior del disco del encóder. La dirección de

la diferencia de fase entre las dos ondas, indica al controlador la dirección de giro

del controlador.

Recuérdese que cada uno de los discos del encóder del SCORBPT-ER III contiene

seis pares de perforaciones. Esto significa que para cada vuelta del motor (y del

disco del encóder), pasan seis unidades de conteo. Los encoders deben ser montados

siempre preferiblemente en las articulaciones. Ya que éstos suministran información

de realimentación de las articulaciones sobre las que están montados; mientras que

los encoders montados sobre los motores informan sobre el movimiento de los

mismos.
 ROBOT ARMX

INTRODUCCIÓN

Para lograr que un robot realice un tarea lo más precisa posible se requiere de varios

elementos: los actuadores encargados de generar la fuerza para darle movimiento a

las piezas mecánicas del manipulador, sensores que permiten medir las

características del mundo que  rodea al robot, modelos cinemáticos para evaluar la

posición y orientación del extremo, generadores de trayectorias que incluyen los

valores de posición, velocidad, tiempo invertido, tipo de trayectoria, etc. fijados por

el usuario, el tipo de control implementado que puede ser PID, adaptivo, predictivo,

par calculado, entre otros.

GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS

Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial a

uno final. Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias

espaciales. De todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez de implementación

por parte del control cinemático o bien por su utilidad y aplicación a diversas tareas,

son las que en la práctica incorporan los robots comerciales. De este modo, puede
encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a punto, coordinadas y

continuas.

Para el manipulador ArmX se implementaron todos los tipos de trayectorias

mencionados anteriormente, vale destacar que para el caso de la trayectoria continua

se diseñó un generador de trayectoria lineal basado en la ecuación paramétrica de

una recta en tres dimensiones, donde:

Pi: punto inicial

Pf: punto final

n: cantidad de puntos intermedios deseados por el usuario.

La variación del parámetro (t) permite hallar todos los puntos intermedios entre el

punto inicial y el final, el rango de valores posibles es: (0 ≤ (t) ≤ 1), coincidiendo

los extremos con los puntos inicial y final respectivamente. Para cada punto

calculado por el generador se obtienen las coordenadas cartesianas, y mediante el

modelo cinemático inverso se obtienen las correspondientes coordenadas

articulares.

BoE-Bot
El BoE-Bot de Parallax se encuentra equipado con tacómetros y una placa de

procesador dsPIC33 de Microchip en formato Arduino como cerebro. Las MCU

modernas, como la dsPIC, incluyen hardware especial para el control y la detección

del motor, como las unidades de comparación de salida, captura de entrada y

codificador de cuadratura.

ROBOROCK S5 MAX

Los robots aspiradores (con función de fregado) son ya uno de los dispositivos

habituales en el hogar. Su penetración se ha debido, en gran medida, al boca a

boca y a las recomendaciones de amigos que lo han probado y han experimentado

las virtudes de un producto, que funciona ofreciendo buenos resultados en la

limpieza doméstica.
 El Roborock S5 Max se utiliza en un sistema de mapeado mediante láser giratorio

que permite definir el plano de la casa. Además del láser el robot utiliza distintos

sistemas para recoger información de su entorno como una brújula que le permite

conocer su orientación, un acelerómetro, un contador de distancia que le permite

saber cuánto ha recorrido y un sensor de infrarrojos. Esto además del sensor

colocado en el paragolpes plástico que al golpear con un objeto envía información

al robot de la presencia de un obstáculo sólido.

Para avanzar y calcular de antemano la ruta más corta posible por nuestra vivienda,

el robot S5Max ha de saber en qué ángulo exacto se encuentra colocado y para

lograrlo hace uso de tres sensores: el magnetómetro, que funciona como una brújula

que indica al robot de limpieza la ubicación del Norte; el acelerómetro que sirve el

al robot para saber a la velocidad a la que se está desplazando y, por último,

el giroscopio que permite al robot, de manera precisa, medir la velocidad angular

que debe tomar. 

4. ¿Cuáles son las características y aplicaciones de una cámara CCD?

CAMARA CCD
Un sensor CCD es simplemente un dispositivo para detectar la luz. Las

siglas “CCD” significan “Charge Coupled Device” (dispositivo de carga acoplada) y

consta de un circuito integrado que tiene una cara fotosensible.

El sensor de la CCD sería el equivalente a la película de una cámara tradicional. La

cara fotosensible es rectangular y está dividida en una cuadrícula de condensadores

rectangulares (elementos de imagen o píxeles), cada una midiendo

aproximadamente 10-30 micras. Normalmente, los chips CCD modernos contienen

entre 2000 y 4000 píxeles, por lo que cada lado de un chip CCD mide

aproximadamente entre 1-3 centímetros. Los píxeles son tan pequeños que

normalmente la imagen de una estrella abarca varios píxeles adyacentes. Cuanto

mayor sea el número de píxeles de un CCD, más detallada será la imagen.

CARACTERÍSTICAS

Respecto al CCD, hay que tener en cuenta que:

 Se encuentran equilibrados de fábrica para trabajar con una temperatura color de

3200º K.

 Su expectativa de vida teórica, no tiene límite.

 No le afectan las luces muy altas.

 No tiene distorsiones geométricas, pero no puede compensar las distorsiones de

las lentes; si se cambia el objetivo, la calidad de la imagen se modificará.

 Es inmune a los golpes.

 El tiempo de puesta en marcha es instantáneo.

 Es inmune a los campos eléctricos.

 Su consumo de energía es muy bajo.

 Su capacidad de resolución depende de la proporción de píxeles (CCD) por

superficie.

 Tiene mayor sensibilidad a las luces bajas.

 Reduce el efecto moiré (aliasing).

APLICACIONES

Gracias a su homogénea calidad de imagen con un patrón de ruido fijo bajo,

los sensores CCD tienen algunas ventajas en aplicaciones médicas y científicas,

particularmente en microscopía de fluorescencia y microscopía de alta resolución.

También resultan útiles en aplicaciones en campo que requieren alta resolución,

como la imagen aérea. Asimismo, ofrecen ventajas en aplicaciones con largos

tiempos de exposición, como en astronomía, debido a que tienen una corriente

oscura mínima.

Fabricantes como OnSemi, Sharp y e2V, por ejemplo, siguen desarrollando la

tecnología CCD y ofreciendo sensores especiales con resoluciones superiores, por

ejemplo, de 50MP, y con alta sensibilidad, para aplicaciones exigentes en el campo

de la ciencia, especialmente para en metrología, en la que se necesita una alta

homogeneidad en alta resolución.

Los sensores especiales CCD, como los EMCCD (Electron Multiplication

CCD) con un rango dinámico muy elevado, están pensados para capturar imágenes

durante el día y la noche, y también en condiciones de muy baja luminosidad o

aplicaciones como la inspección de células y moléculas.

Aplicaciones utilizando cámaras CCD (microscopía de fluorescencia, microscopía de alta resolución,

astronomía y mapeo aéreo.)

5. Mencione 2 compañías de fabricantes de robots que implemente un

sistema de visión en sus robots. Explique su implementación.
Boston Dynamics adquiere la pieza clave que le faltaba a sus robots

La empresa Boston Dynamics va a adquirir

una tecnología que daría a sus creaciones

el cerebro que necesitan para moverse por

el mundo real. La compañía ha anunciado

la próxima compra de la start-up Kinema

Systems, que fabrica sistemas de visión

artificial y aprendizaje automático para robots de almacén. Con esta adquisición,

Boston Dynamics se lanza a las ventas comerciales por primera vez, pues hasta

ahora solo había vendido su tecnología a investigadores.

Los clientes de Kinema suelen ser empresas que necesitan mover cajas que llegan

en bloques a almacenes y fábricas. Mover la mercancía de un palé a un almacén es

un reto complicado para los robots, ya que las cajas pueden ser de diferentes

tamaños, venir envueltas en adhesivos y estar apiladas de forma irregular. Y lo que

es peor, la iluminación puede variar bastante de una instalación a otra, lo que

dificulta la tarea.
Kinema resuelve este problema mediante una combinación de cámaras

convencionales, algoritmos de visión artificial en 2D y 3D y aprendizaje automático.

Sus sistemas permiten que un robot descubra por sí mismo dónde termina una

caja y comienza otra (ver Un robot autodidacta y misterioso domina todos los tipos

de caja de un almacén). Boston Dynamics presentó recientemente su último robot,

una plataforma con ruedas llamada Handle a la que pudimos ver rodar por un

almacén mientras movía cajas entre estantes con un sistema de succión.

YASKAWA MotoSense utiliza Sistema de visión: solución innovadora

para la búsqueda y seguimiento de juntas de soldadura

MotoSense permite realizar la búsqueda y seguimiento

de la junta de soldadura, incluso con las aplicaciones y

los materiales más exigentes. Debido a que el

posicionamiento absoluto de los componentes es

innecesario, la solución también es particularmente

rentable.

El sistema de cámara MotoSense de Yaskawa permite realizar aplicaciones de

soldadura adaptativa, particularmente rentables y de alta precisión con robots. La

búsqueda y seguimiento de la junta tiene lugar en tiempo real. Con MotoSense no

hay necesidad de posicionamiento absoluto de los componentes y precisión de

repetibilidad. El sistema se puede utilizar con tecnologías de soldadura MIG / MAG,

TIG y plasma. Puede procesar una amplia gama de materiales, incluidos acero

inoxidable y aluminio. Debido a la interacción de subtareas, algoritmos de visiones

adecuadas y soporte técnico competente, se garantizan resultados óptimos,

incluso para las tareas de soldadura más complejas. La solución todo en uno ofrece

una plataforma extremadamente flexible que comprende el módulo de

procesamiento de imágenes MotoSense, control de procesamiento de imágenes y

una interfaz para el controlador de robot Yaskawa DX.