Descripción

Se propone el uso de asistencia computacional para el análisis de estabilidad de

procesos continuos controlados digitalmente. Para el efecto se podrán utilizar los
métodos y herramientas que considere conveniente, excepto en el caso que se
indique explícitamente el método o requerimiento y probablemente casos se
requerirá alguna formulación matemática previa.
Considere como referencia conceptual el utilizar el sistema equivalente discreto del
proceso continuo a través del modelo de retenedor de orden cero. Sin embargo, en
esta aplicación práctica el modelo de tiempo discreto se obtendrá por identificación
en base a datos que le serán proporcionados.
Finalmente, la implicación práctica de este trabajo está relacionada con el método
de la última ganancia propuesto por Ziegler-Nichols en la sintonización de
controladores PID.
Se le ha proporcionado el archivo “dataU2D1.mat” que contiene los datos de
entrada salida de un proceso desconocido, cuyas muestras han sido adquiridas a
una frecuencia de 10 Hz.
1. Identifique el modelo de tiempo discreto como una estructura polinomial y
realice un barrido de para [na, nb, nk] (ref:función “arx” de Matlab)de
[1:3,1:3,1:3] respectivamente y seleccione como orden del modelo el de
mejor fitness y menor orden (si la mejora porcentual es menor al 1%
seleccione el de menor orden de la suma na+nb). Justifique su selección.

Para el sistema facilitado mediante el archivo “dataU2D1.mat”, fueron

separados para desarrollar el procedimiento los datos de 0 a 200, quedando los
datos de 201 a 256 prestos para realizar la comparación al final del problema.

Para la identificación y selección del modelo en tiempo discreto, se hizo uso de

la función “arx” de Matlab, de esta manera se obtuvo los datos presentados a
continuación.

na nb na+nb nk fitness 100-

fitness
1 1 2 1 76,39 23,61
2 1 3 1 86,95 13,05
2 2 4 1 91,95 8,05
3 2 5 1 93,65 6,35
3 3 6 1 97,88 2,12

Funcion de Fitness
Order selecti on
76.39 23.61

97.88
93.65

Tabla 1. Modelo con nk = 1

91.95
13.0586.95

8.05

6.35

2.12

1 2 3 44 55
 Tanto en la tabla 1 como en la Figura 1 se puede apreciar los datos tomados con
na y nb desde los valores de 1 a 3 con un retardo de 1, donde, en el modelo de
orden 6 se puede ver un aumento significativo de aproximadamente 4% con el
modelo de orden 5, por lo que, con un nk=1, el modelo de orden 6 es un
candidato a ser tomado para el sistema en tiempo discreto.

na nb na+nb nk fitness 100-

fitness
1 1 2 2 79,59 20,41
2 1 3 2 91,93 8,07
2 2 4 2 97,79 2,21
3 2 5 2 97,88 2,12
3 3 6 2 98,43 1,57
Tabla 2. Modelo con nk= 2
Order selecti
Funcionon de Fitness
98.43
97.79

97.88
20.41

91.93

Fig. 2 Fitness con nk=2

79.59

Tanto en la tabla 2 como en la Figura 2 se

puede apreciar los datos tomados con na y
8.07

nb desde los valores de 1 a 3 con un

2.21

2.12

1.57

retardo de 2, donde, desde el modelo de

1 2 1 3 2 4 3 5 4 5 orden 4, no se puede apreciar un aumento
significativo en los porcentajes, por lo
que con un nk=2, el modelo de orden 4 es un candidato a ser tomado para el
sistema en tiempo discreto.

na nb na+nb nk fitness 100-

fitness
1 1 2 3 83,17 16,83
2 1 3 3 89,32 10,68
2 2 4 3 89,34 10,66
3 2 5 3 89,51 10,49
3 3 6 3 89,52 10,48
Tabla 3. Modelo con nk=3
Funcion
Order de
selecti
Fitness
on
16.83

Fig. 3 Fitness con nk=3

89.52
89.51
89.34
10.6889.32

10.66

10.49

10.48

Tanto en la tabla 3 como en la

Figura 3 se puede apreciar los
83.17

datos tomados con na y nb

desde los valores de 1 a 3 con
un retardo de 3, donde, con este
11 22 33 4 4 5 5
valor de nk, no existe un
aumento que nos permita elegir
los datos obtenidos por sobre los modelos tomados con valores de nk=1 y nk=2,
 por lo que, se decide el modelo de tiempo discreto con los valores obtenidos
anteriormente.

Entre el modelo de orden 6 con nk=1 y el modelo de orden 4 con nk=2, se

decide tomar el modelo de orden 4 debido a que la diferencia de porcentaje entre
estos dos es menor al 1%, por lo que se considera la mejor elección el modelo
antes mencionado.

De esta manera, se procede a realizar una comparación entre los datos separados,
y el modelo considerado, obteniendo un 95.89% de acierto con los nuevos datos
obtenidos, por lo que se considera que es un modelo óptimo.
Tanto la gráfica del sistema facilitado por el archivo “dataU2D1.mat”, como la
comparación del modelo y el modelo del sistema discreto obtenido, se hace
visible en el archivo publish generado a partir de Matlab presentado a
continuación.

2. Compruebe si el retardo del sistema identificado es correcto a través del

gráfico de la respuesta impulsiva del sistema.

Como se observa en la figura adjuntada a continuación a partir del archivo

publish generado con Matlab, existen 2 ceros al inicio de la respuesta impulsiva
del sistema, el segundo indica el retardo de la muestra, por lo cual se puede
concluir que, el retardo del sistema identificado es el correcto, ya que,
efectivamente, el D tiene el valor de 2.
 3. Para el modelo identificado calcule Ku y Tu utilizando los siguientes
métodos o funciones:
3.1. La función margin y la respuesta de frecuencia.
A través de la función margin de Matlab, se obtiene valores de Ku = 9.5686
y Tu = 1.1483, se adjunta al final del ejercicio el archivo publish generado
por Matlab donde se puede visualizar estos resultados.

3.2. La función ultim (suministrada)

A través de la función ultim de Matlab, se obtiene valores de Ku = 9.5686 y
Tu = 1.1483, se adjunta al final del ejercicio el archivo publish generado por
Matlab donde se puede visualizar estos resultados.

3.3. El análisis de estabilidad de Jury.

0.01691 z +0.01459
G ( z) =
z 2−1.568 z +0.5998

Δ ( z )=z 2−1.568 z +0.5998+ k [ 0.01691 z+ 0.01459 ]

n=2
¿ Filas=2 ( 2 )−3=1
i¿ Δ ( 1 )> 0
Δ ( 1 ) =1−1.568+0.5998+ k [ 0.01691+0.01459 ]
0.0318+0.0315 k > 0
k >−1.009
n
ii ¿ (−1 ) Δ (−1 ) >0

(−1 )2 Δ (−1 )=(−1)2 −1.568(−1)+ 0.5998+k [ 0.01691(−1)+ 0.01459 ]

1+1.568+0.5998+ k [−0.01691+0.01459 ] >0

3.1678−k 0.00232> 0
k > 1365.43
iii ¿|a0|<¿ a n∨¿

0.5998+ k 0.01459< 1
k < 27.429

−1.009<k < 27.429

Análisis Ejercicio 3

Se puede observar que el valor de K para que se cumpla la estabilidad debe estar en el
intervalo −1.009<k < 27.429 .