Ddcontrol2 08

1.
Conceptos Generales
1.1 Definiciones básicas

Sistema: arreglo, conjunto o colección de componentes
relacionados de manera que constituyan un todo.
Sistema de control: arreglo de componentes conectados de
manera tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o
regular a sí mismo o a otro sistema.
Proceso: operación o desarrollo natural, progresivamente
continua, caracterizada por una serie de cambios graduales
que tienden a un determinado resultado.
Automatización: control de un proceso industrial por medios
automáticos en vez de humanos.
Entrada: estímulo o excitación que se aplica a un sistema de
control desde una fuente de energía externa con el fin de
producir una respuesta especifica por parte del sistema.
Salida: respuesta obtenida del sistema de control.
MC Jacob J. Vásquez Sanjuan 2

Sistemas de control:
• Naturales
• Hechos por el hombre
• Híbridos
Sistemas de control en lazo abierto: son aquellos en los

cuales la acción de control es independiente de la salida.
Sistemas de control en lazo cerrado: la acción de control
depende de la salida. Se conocen también como sistemas
retroalimentados.

1.2 Clasificación de sistemas
Un sistema se dice monovariable o escalar si tiene una sola

entrada y una sola salida.
Si el sistema tiene más de una entrada o más de una salida
se llamará multivariable.
Un sistema es determinista si a cada entrada le corresponde
una y solo una salida.
Un sistema se dice causal o no anticipatorio si la salida del
sistema al tiempo no depende del valor de la entrada
t1
aplicada después del tiempo t .
1
Un sistema dinámico es aquel cuya salida presente depende
de entradas pasadas y presentes.
Si el valor de la salida al tiempo t1 depende solamente de la
entrada aplicada en t el sistema se conoce como estático o
1
sistema sin memoria.
Un sistema se dice que es invariante en el tiempo, fijo o
estacionario, si sus propiedades son invariables con
traslaciones en el tiempo. En caso contrario, el sistema es
variante en el tiempo.
Un sistema dinámico se dice relajado al tiempo
t ,
inicialmente relajado o en reposo, si la salida 0 depende
exclusivamente de la entrada y[t0 ,∞ )
u[ t0 ,∞ ) .

Un sistema se dice lineal si cumple con el principio de
superposición, es decir, si la salida producida por la suma de 2
entradas es igual a la suma del efecto producido por cada
entrada aplicada individualmente.
Si la relación anterior no se cumple, entonces el sistema es no
lineal.
Estudiaremos en este curso sistemas dinámicos, lineales,

escalares e invariantes en el tiempo.

Fundamentos matemáticos
Transformada de Laplace
2.2 Transformada de Laplace
Definición
Sea f(t) una función tal que f(t)=0, para t<0.
La transformada de Laplace de f(t) se define como
∞
L{ f (t )} = F ( s) = ∫0 f (t ) e − st dt (2.1.1)
donde s es una variable compleja s = σ + jw.

Al proceso inverso de encontrar f(t) a partir de F(s) se le conoce
como transformada inversa de Laplace, y se obtiene mediante
−1 1 c+ j∞
L {F ( s )} = ∫ F ( s ) e st
ds, t > 0 (2.1.2)
2π j c− j∞
donde la abcisa de convergencia c es una constante real mayor

que la parte real de todos los puntos singulares de F(s).
Se dice que la transformada de Laplace de la función f(t) existe

si la integral (2.1.1) converge.

Si el límite de la función e − σ t f (t ) tiende a cero para σ > σ c
a medida que t tiende a infinito, y tiende a infinito para σ < σ c
entonces a la constante σ se le llama abcisa de
c
convergencia.
La integral ∫ ∞ f (t ) e− st dt converge solo si σ, la parte real de
0
s es mayor que la abcisa de convergencia.

2.2.1Transforma de Laplace de
algunas funciones comunes
• Escalón unitario, f(t)=1, t>0.

1
L{ f (t )} = , Re{s} > 0
s
2) Rampa, f(t)=t, t>0.

1
L{ f (t )} = 2 , Re{s} > 0
s

1) Función exponencial, f (t ) = e at , t > 0.
1
L{ f (t )} = , Re{s} > a
s− a
4) Función escalonada (función de Heaviside)
 0, t < a
u (t − a) = 
 1, t > a
e − as
L{u (t − a)} = , Re{s} > 0
s

• Función impulso unitario, f(t)=δ(t)
L{ f (t )} = 1

2.2.3 Propiedades de la
Transformada de Laplace
• Linealidad Si c1 y c2 son constantes y f1 (t ) y f 2 (t ) son
funciones cuyas transformadas de Laplace son,
respectivamente F1 ( s ) y F2 ( s) entonces
L{c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )} = c1F1 ( s) + c2 F2 ( s ).
Debido a esta propiedad, se dice que la transformada de Laplace

es un operador lineal.

2) Transformada de Laplace de las derivadas de una función
La transformada de Laplace de la derivada de una función está
dada por
L{ f ' (t )} = sF ( s) − f (0)
donde f(0) es el valor de f(t) en t=0.
La transformada de Laplace de la segunda derivada de una

función está dada por
L{ f ' ' (t )} = s 2 F ( s ) − sf (0) − f ' (0)

En forma similar
L{ f ( n ) (t )} = s n F ( s ) − s n− 1 f (0) − s n− 2 f ' (0) −  − f ( n− 1) (0)
3) Transformada de Laplace de integrales
{ t
}
L ∫ 0 f (u )du =
F (s)
s

4) Teorema del valor final
Si limt→ ∞ f (t ) existe, entonces
limt → ∞ f (t ) = lim s→ 0 sF ( s)
5) Teorema del valor inicial

El valor inicial f(0) de la función f(t) cuya transformada de
Laplace es F(s), es
f (0) = limt → 0+ f (t ) = lim s→ ∞ sF ( s)

6) Integral de convolución
t
La operación ∫0 f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ se conoce como la
convolución de f1 (t ) y f 2 (t ), y se denota como f1 (t ) * f 2 (t ).
La transformada de Laplace de esta operación está dada por
L{ f1 (t ) * f 2 (t )} = F1 ( s) F2 ( s )

2.2.4 Transformada inversa de Laplace
Si la transformada de Laplace de una función f(t) es F(s), es

decir, L{f(t)}=F(s), entonces f(t) es la transformada inversa de
Laplace de F(s), y se denota como f (t ) = L− 1{F ( s)}.

Métodos para obtener la transformada inversa de Laplace:
2. Usando la integral de inversión compleja
−1 1 c+ j∞
f (t ) = L {F ( s)} = ∫ F ( s ) e st
ds
2π j c− j∞
5. Por tablas de transformadas.

6. Por expansión en fracciones parciales.
Los métodos 2 y 3 pueden aplicarse, debido a la unicidad de la

transformada de Laplace.

Expansión en fracciones parciales
Considere que F(s) está en la forma
n( s) k ( s + z1 )( s + z2 )( s + zm )
F ( s) = = , n> m
d ( s) ( s + p1 )( s + p2 )( s + pn )
donde las raíces de n(s) ( s = − z ,− z ,,− z ) son los ceros de
1 2 m
F(s), y las raíces de d(s) ( s = − p ,− p ,,− p ) son los polos
1 2 n
de F(s).
a) F(s) tiene solamente polos reales y distintos.
En este caso podemos escribir F(s) como
n( s ) a1 a2 an
F (s) = = + + +
d ( s ) s + p1 s + p2 s + pn

donde el coeficiente constante ak es conocido como el
residuo del polo en s = − pk , y se obtiene mediante
ak = [( s + pk ) F ( s )]s= − pk
Como L− 1  ak  = ak e − pkt
 s + pk 
entonces f(t) estará dada en este caso por
f (t ) = L− 1{F ( s)} = a1e − p1t + a2e − p2t +  + an e − pnt

b) F(s) tiene polos distintos, incluyendo valores complejos.
Sean s = − p1 y s = − p 2 polos complejos conjugados de
F(s). La expansión en fracciones parciales de F(s) estará dada
por
n( s) α 1s + α 2 a3 an
F ( s) = = + + +
d (s) ( s + p1 )(s + p2 ) s + p3 s + pn
Para obtener α y α se multiplica la ecuación anterior por

1 2
( s + p1 )( s + p2 ) y se evalua en s = − p1 , de donde tenemos

que
[α 1s + α 2]s= − p1 = F ( s )( s + p1 )( s + p2 ) s= − p1

De la ecuación anterior, se igualan las partes real e imaginaria
de ambos miembros y se despejan los valores de α 1 y α 2 .
c) F(s) tiene polos repetidos.

Considere que F(s) tiene un polo múltiple en s = − p1 de
multiplicidad r.
La expansión en fracciones parciales de F(s) estará dada por
br br − 1 b1 a r+ 1 an
F ( s) = r + r− 1 +  + + +
( s + p1 ) ( s + p1 ) s + p1 s + p r + 1 s + pn

donde los coeficientes br , br − 1 ,..., b1 están dados por
br = [ F ( s )( s + p1 ) r ]s = − p1
br − 1 =  [ F ( s )( s + p1 ) r ]
 d
 ds  s= − p1

1 dj r 
br − j =  j [ F ( s )( s + p1 ) ]
j!  ds  s= − p1

1  d r− 1 r 
b1 =  r− 1 [ F ( s )( s + p 1 ]
)
(r − 1)!  ds  s = − p1

2.2.5 Solución de ecuaciones
diferenciales
La aplicación de la transformada de Laplace en la solución de

ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes es
de gran importancia en los problemas sobre sistemas de control.
Dado que las condiciones iniciales están incluidas en la
transformada de Laplace de la ecuación diferencial, este
método nos proporciona la solución completa (solución
complementaria + solución particular) de la ecuación
diferencial.

El procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales
lineales usando la transformada de Laplace es el siguiente.
Suponga que se quiere resolver la ecuación diferencial de
segudo orden
y ' ' (t ) + α y ' (t ) + β y (t ) = u (t )

con condiciones iniciales y (0) = a, y ' (0) = b, donde α, β, a
y b son constantes.
Tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la
ecuación y reemplazando las condiciones iniciales, se obtiene
una ecuación algebraica, de donde se puede determinar
Y ( s) = L{ y (t )}. La solución requerida se obtiene al calcular

la transformada inversa de Laplace de Y(s).

3. Modelos matemáticos
de los sistemas físicos
Introducción
Un sistema puede ser representado de varias maneras
diferentes, y por lo tanto puede tener varios modelos
matemáticos.
Por ejemplo: ecuaciones diferenciales, función de
transferencia, espacio de estado, etc.

El modelo matemático de un sistema dinámico es un conjunto
de ecuaciones que representan las características dinámicas
del sistema.
En general, la dinámica de los sistemas se describe en
términos de ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen
aplicando leyes físicas.
Por ejemplo, 2a ley de Newton para sistemas mecánicos,
leyes de Kirchhoff para circuitos eléctricos, etc.

3.1 Función de transferencia
La función de transferencia se usa en teoría de control para

caracterizar las relaciones entrada-salida de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
La función de transferencia se define como la transformada de
Laplace de la salida entre la transformada de Laplace de la
entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero.

Considere un sistema lineal invariante en el tiempo, descrito
por la siguiente ecuación diferencial
a0 y n (t ) +  + an− 1 y ' (t ) + an y (t ) = b 0 u ( m) (t ) +  + bmu (t )
donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada del
sistema.
Para obtener la función de transferencia del sistema, se toma
la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuación
anterior, considerando que las condiciones iniciales son
iguales a cero
(a0 s n +  + an− 1s + an )Y ( s) = (b0 s m +  + bm )U ( s )

Entonces, la función de transferencia está dada por
Y ( s) b0 s m +  + bm
G( s) = =
U ( s) a0 s n +  + an− 1s + an
Se definen los ceros de G(s) como las raíces del numerador de

G(s) y los polos de G(s) como las raíces del denominador.

Propiedades de la función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema:
• Se usa extensivamente en el análisis y diseño de sistemas
lineales invariantes en el tiempo.
• Es un modelo matemático del sistema, en el sentido de que
expresa la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con respecto a la variable de entrada.
• Es una propiedad del sistema, completamente
independiente de la señal de entrada.

• Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no
proporciona información sobre la estructura física del sistema.
• Puede definirse también como la transformada de Laplace de
la respuesta al impulso del sistema.
• Si la función de transferencia de un sistema es conocida,
puede estudiarse el comportamiento del sistema para
diferentes funciones de entrada.

Funciones propias e impropias
 Se dice que una función de transferencia es estrictamente
propia si n > m
 La función de transferencia es propia si m = n
 La función de transferencia es impropia si n < m
n− 1
S + an− 1 S +  + a1 S + a0 = 0
n
Ecuación característica:
 Se define como la ecuación que se obtiene al hacer el
denominador de la F.T igual a cero
S n + a n − 1 S n − 1 +  + a1 S + a 0 = 0
3.2 Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

gráfica de las funciones realizadas por cada componente del
sistema y consta de bloques operacionales que representan la
función de transferencia de las variables de interés.

Características de los diagramas de bloques:
• Se puede obtener la representación del sistema completo,
conectando los bloques.
• La operación del sistema puede apreciarse más fácilmente
examinando el diagrama de bloques, que examinando las
ecuaciones del sistema.
• El diagrama de bloques contiene información respecto al
comportamiento dinámico del sistema, pero no proporciona
información sobre las propiedades físicas del mismo.

Ejemplo de un diagrama a bloques
Punto de suma

Sistema retroalimentado
1 ) X ( S ) = R( S ) − G( S )
2 )Y ( S ) = G ( S ) X ( S ) = G ( S )[ R ( S ) − E ( S ) ]
3 )E ( S ) = H ( S )Y ( S )
Y(S) G( S )
=
R( S ) 1 + G ( S ) H ( S )

Simplificación de los diagramas a bloques
Al simplificar los bloques debe recordarse lo
siguiente:
 El producto de las funciones de transferencia en sentido directo
debe quedar igual.
 El producto de las funciones de transferencia alrededor del
lazo deben quedar igual.

Para simplificar los diagramas a
bloques
se emplea la siguiente fórmula
Y ( S ) num Ganancia de lazo abierto

= =
R( S ) den 1 - ∑ ( Producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo)

Gráficas de flujo de señal (GFS)

Fórmula de ganancia de Mason para
GFS
Para determinar la ganancia entrada/salida de una
gráfica de flujo de señal, se hace:
Y sal 1
P= = ∑P 
Y sal  k k k
donde:
 y ent =variable del nodo de entrada
 y sal =variable del nodo de salida
 k =número de trayectorias directas entre y ent y y sal

 =1−∑ La ∑ Lb , Lc − ∑ Ld Le L f
a b ,c d , e , f 
  k =se obtiene al eliminar de  las ganancias de lazos que tocan la
k −ésima trayectoria
=1−∑ L a  ∑ Lb , L c − ∑ Ld Le L f
a b ,c d ,e , f
donde:
∑ L =suma de todas las ganancias de lazos individuales
a
a
∑ Lb , Lc=suma de los productos de ganancias de todas las posibles combinaciones

b,c
de dos lazos que no se tocan
∑ L d Le L f =suma de los productos de ganancias de todas las posibles combinaciones

d ,e , f
de tres lazos que no se tocan

Ejercicio: convierta a un GFS y
encuentre la función de transferencia
H2
-
R + Y
G1 G2 G3
+ +
- +
H1

Ejercicio 2
G6 G7
R(s) G1 G2 G3 G4 G5 Y(s)
-H1
-H2

Representación mediante la ecuación
de estado
Considere la siguiente ecuación diferencial:
n n−1 2
d y d y d y dy
n
a n n−1
. . .a 2 2
a 1 =r t 
dt dt dt dt
haciendo
x1 = y(t), x2 = dy(t)/dt = dx1/dt, x3 = d2y(t)/dt2 = dx2/dt . . . xn = dxn-1/dt
y sustituyendo en la ecuación diferencial

d xn
n
a n x n−1. . .a 2 x 2a 1 x 1=r t 
dt
despejando, se tiene
dxn
= r ( t ) − { an xn + ... + a2 x2 + a1x1}
dt

dxn
= r ( t ) − { an xn + ... + a2 x2 + a1x1}
dt
Reescribiendo se tiene:
.
x = Ax + Br ( t )
o bien
 . 
 x1   0 1   0   x1   0
 .  
 x2   0 0 1  0   x2   0
  =  + r( t )
            
   
 .  − a1 - a2  - an   xn   0
 x3 
 

Ejercicios
 Obtenga la representación en variables de estado de la ecuación
diferencial:
d 2 y( t ) dy
+ 3 + 2 y( t ) = r( t )
dt dt
 Para el siguiente circuito obtenga la representación en variables
de estado, posteriormente el diagrama de flujo de señal y
finalmente encuentre V c  s .
V  s

Modelado Matemático de Sistemas
Físicos
Modelado de elementos
de sistemas mecánicos
El movimiento de elementos mecánicos se

puede describir como:
 movimiento de traslación
 movimiento de rotación

Movimiento de traslación
Las variables que intervienen en el movimiento de
traslación son: aceleración, velocidad y
desplazamiento.
La ley de movimiento de Newton establece que: la

suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre
un cuerpo rígido en una dirección dada es igual al
producto de la masa del cuerpo por su aceleración
en la misma dirección.
∑ fuerzas = ma

Elementos de sistemas involucrados en
el movimiento de traslación
W
1. Masa m=
g
para una fuerza actuando sobre un cuerpo con

masa M, la ecuación de la fuerza es:
y(t)
d 2 y( t ) dv(t )
f (t) = m = m
dt dt

Elementos de sistemas involucrados en
el movimiento de traslación
2. Resorte lineal
f ( t ) = ky( t )
si el resorte se encuentra pre cargado

f ( t ) − T = ky( t )

Fricción para el movimiento de
traslación
 Fricción
dy
 Viscosa f (t ) = B
dt
 Estática
f (t) = ± F( S ) .
y= 0
 Coulomb
dy
f ( t ) = Fc dt
dy
dt
Análisis de un sistema de traslación
Las ecuaciones de un sistema mecánico lineal se
obtienen al aplicar las leyes de movimiento del
diagrama de cuerpo libre.
2
d y
m 2
dt
f(t)
Kx(t)
Bdx(t)/dt
d2y dy d2y B dy K f (t)

f ( t ) = m 2 + B + Ky ⇒ = − − y +
dt dt dt 2 m dt m m

Ejemplo
d 2 y 2 ( t ) dy 2
K ( y1 − y 2 ) = m 2 + B , f ( t ) = K ( y1 − y 2 )
dt dt
d 2 y2 ( t ) K B dy 2
= ( y1 − y 2 ) −
dt 2 m m dt
f (t)
y1 = + y2
K

3.6 Sistemas mecánicos: movimiento rotacional
Aproximación del punto de masa. Si se asume que el
objeto es un cuerpo rígido y despreciamos la distribución de
la fuerza dentro del objeto, el objeto puede tratarse como si
su masa estuviera concentrada en su centro de masa.
Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia J,
la ecuación del par es:
dw dθ
2
T ( t ) = Jα = J = J 2
dt dt
3.6 Sistemas mecánicos: Resorte torsional
Representa la fuerza almacenada en una varilla (o

un eje) cuando esta sujeta a un par aplicado.
Sin pre carga:
T ( t ) = Kθ (t )
Con pre carga:
T ( t ) − Tp = Kθ (t )

3.6 Sistemas mecánicos: Fricción para el
movimiento rotacional
dθ
 Viscosa B = T (t)
dt
 Estática
± F ( S ) θ = 0 = T (t)
 Coulomb
dθ
Fc dt = T ( t )
dθ
dt

Ejemplo
El sistema rotacional mostrado consiste en un disco montado en un eje
que esta fijo en un extremo. El momento de inercia alrededor del eje
es J, el canto del disco esta próximo a la superficie con coeficiente de
fricción B. La inercia del eje es despreciable, pero la constante del
resorte torsional es K.
d 2θ dθ d 2θ T ( t ) B dθ K
T ( t ) = J 2 + B + Kθ ⇒ 2 = − − θ ( t)
dt dt dt J J dt J

Ejemplo : La figura muestra el diagrama de un
motor acoplado a una carga inercial a través
de un eje con una constante de resorte K
d 2θ m dθ m
Tm ( t ) = J m 2
+ B m + K (θ m −θ L )
dt dt
d 2θ L
K (θ m −θ L ) = JL
dt 2

3.6 Sistemas mecánicos: Conversión entre
movimiento de rotación y de traslación
 Tornillo sin fin
L
2
 W  2  W  L 
J = mr =   r =   
2

 g  g   2π 

3.6 Sistemas mecánicos: Piñón y
Cremallera, polea y banda
W 2
r J = mr =   r
2
 g
θ(t)
x(t)
Motor de W
manejo r
T(t)
r θ(t)
Motor de
Manejo T(t)
3.6 Sistemas mecánicos: Trenes de
engranes
Un tren de engranes, una
palanca o una banda, son
dispositivos mecánicos que
Transmiten energía de una
parte del sistema a otra,
alterando la fuerza, el par,
la velocidad y el desplaza-
miento.
La inercia y la fricción de los engra-

nes son despreciados en el caso ideal.

3.6 Sistemas mecánicos: Consideraciones
del tren de engranes
 El número de dientes sobre la superficie de los engranes es
proporcional a los radios r1 y r2 de los engranes.
r1 N 2
r1 N 2 = r2 N 1 ⇒ =
r2 N 1
 La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la
misma.
θ 1 r2
θ 1 r1 = θ 2 r2 ⇒ =
θ 2 r1
 El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el
otro, ya que se supone que no hay pérdidas
θ 1 T2
T1θ 1 = T2θ 2 ⇒ =
θ 2 T1
Modelo matemático de un motor de
CD con imán permanente
El motor de CD puede ser modelado considerando u
embobinado, el cual genera una resistencia e
inductancia; y el voltaje contra-electromotriz que se
genera y está en función de la velocidad del motor y el
flujo electromagnético.

Ecuaciones del motor
Del circuito anterior se tiene:
dI A
U A−E=R A I A L A (1)
dt
donde:
UA: voltaje terminal del motor

E: fuerza electromotriz inducida durante rotación del motor
IA: corriente del motor
RA: la suma de las resistencias contuvo en el vuelta del motor
LA: inductancia de vuelta del motor.
El voltaje de fuerza electromotriz del motor es una función del
velocidad del motor, la constante de motor y la constante
excitación magnética, se define como sigue:
(2)
E=C  
donde:
C: constante de motor
Φ: Excitación del campo magnético (flujo magnético)
Ω : velocidad del motor.
La frecuencia está en correlación a la velocidad por la ecuación,

con n en R/min.
2n
=
60

Ecuaciones mecánicas del motor
Las ecuaciones eléctricas quedaron descritas, ahora es
necesario relacionarlas con las ecuaciones mecánicas.
El torque (torca, o par) del motor está determinado por:
T m t =K m I A (3)
donde K M es constante.
Por otra parte, las ecuaciones mecánicas indican que
dω (4)
Tm (t ) = J m + TL ( t )
dt
donde el primer término del lado derecho es el par
mecánico del motor y el segundo el par de carga.

Ecuaciones del motor
Aplicando Laplace a la ec. (1) y despejando Ia corriente
se tiene:
1 U A − E 1 / RA
IA = = {U A − Cφ ω ( s)} (5)
RA 1 + TA s 1 + TA s
LA
donde: TA = , ahora se igualan las ecuaciones 3 y 4,
RA
d
K m I A= J m T L
dt
aplicando Laplace y despejando ω(s)
1
ω (s) = ( K m I A − TL )
Jms

Diagrama a bloques
De las ecuaciones 5 y 6 se obtiene el
siguiente diagrama a bloques. Ejercicio:
encuentre los términos en cada uno de los
bloques.
VA

Sistemas de control
3.8 Sensores y codificadores

en sistemas de control
Introducción

Potenciómetros
El voltaje de salida e(t)
será proporcional a la
posición del eje θ c (t )
en el caso de un
movimiento rotacional.
Entonces
v(t) = Ksθc(t)

Para un potenciómetro multi-
vueltas (N).
La constate de proporcionalidad Ks está
dada por :
Ks = V/(2πN) V/rad
Donde V es la magnitud del voltaje de

referencia aplicado a las terminales fijas.

Potenciómetros en paralelo
v(t)
v(t) = Ks[θ1(t)-θ2(t)]

Potenciómetros en control de
posición

Aplicaciones para CA

Tacómetros

Tacómetros
et(t) = Ktdθ(t)/dt = Ktω(t)

Codificador incremental

Linealización de sistemas no lineales
La mayoría de los componentes y actuadores que se
encuentran en sistemas físicos tienen características no
lineales.
Para estos dispositivos, un modelo linealizado sólo es

válido en un intervalo de condiciones de operación muy
limitado, y a menudo sólo en el punto de operación que se
realizó la linealización.
Un sistema no lineal se representa mediante las ecuaciones

de estado en la forma matricial siguiente :
dx (t)
= f [ x (t), r (t)]
dt
Ya que estos sistemas(no lineales) son
generalmente difíciles de analizar y diseñar,
es deseable linealizarlos.
Para hacer esto tomamos la ecuación anterior y

la expandemos en una serie de Taylor
alrededor de x(t)=x(to) y eliminamos los
términos de orden superior, así :
n
∂ f i ( x , r) n
∂ f i ( x , r)
xi (t ) = f i ( x0 , r0 ) + ∑ ( x j , x0 j ) + ∑ (rj , r0 j )
j= 1 ∂ x j x ,r
j= 1 ∂ rj x ,r
0 0 0 0

Haciendo:
∆ xi = xi − x0i
derivando
∆ xi = xi − x0i
Despejando de la ecuación (1) y sustituyendo en (2),
se puede escribir:
∂ f i ( x , r)
n n
∂ f i ( x , r)
∆ xi (t ) = ∑ ( x j , x0 j ) + ∑ (rj , r0 j )
j= 1 ∂ x j x ,r j= 1 ∂ rj x ,r
0 0 0 0
La ecuación anterior se puede representar como:
∆ x = A * ∆ x + B * ∆ r
Donde:
 ∂ f1 ∂ f1 . . . ∂ f1   ∂ f1 ∂ f1 . . . ∂ f1 
 ∂x   ∂r ∂ r2 . . . ∂ rn 
 1 ∂ x2 . . . ∂ xn   1
 ∂ f2 ∂ f2 ∂ f2   ∂ f2 ∂ f2 ∂ f2 
. . . . . .
 ∂ x1 ∂ x2 ∂ xn   ∂ r1 ∂ r2 ∂ rn 

A* =  . . . .  B* =  . . . . 
  
 . . . .   . . . . 
 .  
 . . .   . . . . 
 ∂ fn ∂ fn
. . .
∂ fn   ∂ fn ∂ fn
. . .
∂ fn 
 ∂ x1 ∂ x2 ∂ xn   ∂ r1 ∂ r2 ∂ rn 

Para linealizar un sistema, el proceso es el siguiente: se selecciona
un punto de operación constante(con lo cual las derivadas se hacen
cero), y se obtienen el valor de variables para este punto en
especial. Se asignan variables de estado a las ecuaciones
diferenciales y posteriormente se aplican las matrices A* y B*, con lo
cual el sistema queda linealizado.

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donde s es una variable compleja s = σ + jw.

donde la abcisa de convergencia c es una constante real mayor

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• Escalón unitario, f(t)=1, t>0.

2) Rampa, f(t)=t, t>0.

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4) Función escalonada (función de Heaviside)

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Debido a esta propiedad, se dice que la transformada de Laplace

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La transformada de Laplace de la segunda derivada de una

L{ f ' ' (t )} = s 2 F ( s ) − sf (0) − f ' (0)

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3) Transformada de Laplace de integrales

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5) Teorema del valor inicial

f (0) = limt → 0+ f (t ) = lim s→ ∞ sF ( s)

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Si la transformada de Laplace de una función f(t) es F(s), es

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5. Por tablas de transformadas.

Los métodos 2 y 3 pueden aplicarse, debido a la unicidad de la

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entonces f(t) estará dada en este caso por

f (t ) = L− 1{F ( s)} = a1e − p1t + a2e − p2t +  + an e − pnt

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Para obtener α y α se multiplica la ecuación anterior por

( s + p1 )( s + p2 ) y se evalua en s = − p1 , de donde tenemos

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c) F(s) tiene polos repetidos.

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La aplicación de la transformada de Laplace en la solución de

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y ' ' (t ) + α y ' (t ) + β y (t ) = u (t )

Y ( s) = L{ y (t )}. La solución requerida se obtiene al calcular

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La función de transferencia se usa en teoría de control para

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(a0 s n +  + an− 1s + an )Y ( s) = (b0 s m +  + bm )U ( s )

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Se definen los ceros de G(s) como las raíces del numerador de

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Un diagrama de bloques de un sistema es una representación

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