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R.-Robert Willis fue el primero en aplicar epicicloide al emplearla en una construcción de una serie
de engranes intercambiables.
Pueden transmitir mayores cargas a mayores velocidades debido al embonado gradual que
posee
La principal desventaja de utilizar este tipo de engranaje, es la fuerza axial que este produce,
para contrarrestar esta reacción se tiene que colocar una chumacera que soporte axialmente
y transversalmente al árbol