UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO - FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

716060 AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL / 2021-1
Profesor: Ing. Javier Roldán Mckinley, PhD

TALLER: ESTABILIDAD CON TRAZAS DE BODE

Nombre Grupo

Estudiante 1:

Estudiante 2:

(1) Proponga un intervalo de ganancias para K donde el

sistema exhiba estabilidad, si G(s) es el sistema zpk([],[0
-1 -5],K). Haga una tabla de márgenes en cada límite de
ganancia K.

Figura 1
SOLUCIÓN
Utilizando el programa Matlab se concluyó el
intervalo de ganancia (k) de entre1 a 30 para que el
sistema exhiba estabilidad. Véase tabla 1.
K Gm Pm
0,1 49,5 88,6
5 15,6 43,2
9 10,5 28
13 7,26 19
17 4,93 12,6
21 3,1 7,81
25 1,58 3,94
30 1,93x10-15 9,54x10-6
Tabla 1.
Podemos observar que, para un valor de la ganancia de 30, el sistema aun presenta estabilidad, y
también podemos verificar que a partir de ese valor ya no es estable. Véase tabla 2.
K Gm Pm
30 1,93x10-15 9,54x10-6
30,1 -0,0289 -0,071
Tabla 2.
Se exhibe estabilidad, para valores de K=1 y K=30, Véase Grafica 1 y Grafica 2.

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K=30, diagrama de trazas de bode

Grafica 1.

K=0.1, diagrama de trazas de bode.

Grafica 2.

2
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(2) El ancho de banda (Bw) del sistema es el rango de la

frecuencia, 0 ≤ ω ≤ ωn, EN LAZO CERRADO en el cual la magnitud en
lazo cerrado no desciende a -3 dB, véase Figura 2. Un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de subida pequeño, es decir,
a una respuesta rápida. En términos generales, puede decirse que
el ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta.
Halle el ancho de banda del sistema G(s).

Figura 2

SOLUCIÓN

Una vez determinado el valor de la ganancia se procede a utilizar el código Matlab para determinar el
ancho de banda, para una magnitud igual o mayor a -3dB.
Código Matlab:

clc; clear all; close all; %#ok<*CLALL>

nump =[4.4];
denp=[1 6 5 0];
sysp=tf(nump,denp);
sys=feedback(sysp,1);
w=logspace(-1,1);
bode(sys,w)
[mag,phase,w]=bode(sys,w);

n=1;
while 20*log(mag(n))>=-3; n = n+1;
end
anchobanda=w(n);

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disp(anchobanda)

Ancho de banda = 1,1514 ≈ 1,2 rad/s