República Bolivariana de Venezuela

Instituto Universitario Politécnico

“Santiago Mariño”

Extensión Puerto Ordaz

43. Ingeniera Eléctrica

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Profesora: Estudiante:

Lcda. Andie Chirinos ESC.43 C.I: 20.507.140 Enrique Muñoz

Esc.43 C.I: 27.849.656 Eduardo Montiel

Esc.44 C.I: 27.425.059 Abraham Gallardo

Puerto Ordaz, 2021.

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Índice.

Contenido
Índice. ...................................................................................................................................... 2
Introducción. ......................................................................................................................... 3
Teorema de Routh-Hurwitz ................................................................................................ 4
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH ....................................................................... 4
Localización de la raíz en el plano S: ............................................................................. 6
Ejemplo:.............................................................................................................................. 7
Degeneraciones Teorema de Routh-Hurwitz. ............................................................... 8
Hay dos casos de degeneraciones: ............................................................................ 8
Ejemplo:.................................................................................................................................. 9
Ejemplo primera degeneración: ................................................................................... 9
Ejemplo segunda degeneración: ................................................................................. 9
Comportamiento en el límite de la estabilidad ........................................................... 10
Conclusión........................................................................................................................... 11
Bibliografía. ......................................................................................................................... 12

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 Introducción.
Se ha comprobado el comportamiento del sistema, tanto en cuanto a
estabilidad como en régimen transitorio y estático, depende de la posición que
ocupan las raíces de la ecuación característica (polos del sistema). De esta
forma, las técnicas de control de sistemas pretenden modificar la posición de
estas raíces a otras posiciones para las cuales la respuesta del sistema sea la
deseada. Esto se puede hacer, por ejemplo y de la forma mas simple,
mediante la variación de algunos de los parámetros de la función de
transferencia de lazo abierto.

Así, el lugar de las raíces es una técnica que permite conocer la posición que
ocupan las raíces de la ecuación característica, sobre el plano complejo s, a
medida que se varia alguno de los parámetros de la función de transferencia
de lazo abierto. Normalmente, el parámetro a variar es la ganancia
estacionaria del sistema (lo que se conoce como lugar de las raíces) aunque
también es posible observar la posición de estas raíces cuando varia un polo
o cero de la función de transferencia de lazo abierto (lo que se denomina como
contorno de las raíces).

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Teorema de Routh-Hurwitz
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinámicos. Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de
determinar en cuál semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están
localizadas las raíces del denominador de la función de transferencia de un
sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras
aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el
semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en
el semiplano derecho, el sistema es inestable.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

El criterio de Routh es un método puramente algebraico para determinar
cuántas raíces de la ecuación característica tienen parte real positiva. A partir
de ahí se puede determinar si el sistema es o no estable. Este criterio está
limitado a sistemas que tienen ecuaciones características polinómicas. Luego
no se puede usar para sistemas que tengan tiempos muertos.

El procedimiento para examinar las raíces comienza escribiendo la ecuación

característica en la forma:

donde ao es positivo (si no lo es se multiplican los dos miembros por -1). Si

las raíces no tienen parte real positiva es necesario que todos los coeficientes
ao, donde ao es positivo (si no lo es se multiplican los dos miembros por -1).

Si las raíces no tienen parte real positiva es necesario que todos los
coeficientes ao,a1, ...,an sean positivos. Si algún coeficiente es negativo el
sistema es inestable. Si todos los coeficientes son positivos el sistema puede
ser estable o inestable. Para determinarlo hay que colocar los coeficientes
formando las dos primeras filas de la matriz de Routh a1, ...,an sean positivos.

Si algún coeficiente es negativo el sistema es inestable. Si todos los

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coeficientes son positivos el sistema puede ser estable o inestable. Para
determinarlo hay que colocar los coeficientes formando las dos primeras filas
de la matriz de Routh

En general hay n+1 filas. Si n es par, la primera fila tiene un elemento más
que la segunda. Los elementos del resto de las filas se generan a partir de las
expresiones:

Los elementos de una fila se obtienen a partir de los elementos de las dos
filas precedentes. Una vez que se dispone de la matriz de Routh, se aplican
los siguientes teoremas para determinar la estabilidad del sistema:
1. La condición necesaria y suficiente para que el sistema sea estable (todas
las raíces de la ecuación característica tengan parte real negativa) es que
todos los elementos de la primera columna de la matriz sean positivos y no
cero.

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2. Si alguno de los elementos de la primera columna es negativo, el número
de raíces con parte real positiva es igual al número de cambios de signo en
la primera columna.
3. Si un par de raíces está en el eje imaginario (parte real nula) y el resto de
raíces tiene parte real negativa, todos los elementos de la fila n-ésima serán
nulos y no lo será ningún elemento de la fila precedente. La situación del par
de raíces imaginarias se puede calcular resolviendo la ecuación Cs2 + D = 0,
donde C y D son los elementos de la matriz en la fila (n-1) leídos de izquierda
a derecha respectivamente.
En la construcción de la matriz de Routh nos podemos encontrar con alguna
dificultad. Por ej. sí dos filas sucesivas de la matriz son proporcionales
miembro a miembro, la siguiente fila será nula. Para resolver la matriz hay
que sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio en s de la fila
anterior. Otro problema suele ser que aparezca un cero en el primer término
de una fila. Se puede continuar sustituyéndole por un pequeño número
positivo.

Localización de la raíz en el plano S:

La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado se determina a partir de la
ubicación de los polos en lazo cerrado en el plano s. Si alguno de estos polos
se encuentra en el semiplano derecho del plano s, entonces conforme
aumenta el tiempo, producirá el modo dominante y la respuesta transitoria
aumentará en forma monótona u oscilará con una amplitud creciente en tal
sentido el sistema será inestable. En estas condiciones tan pronto como se
efectúa la excitación a este sistema, la salida aumenta con el tiempo (en forma
divergente). Si en el sistema no posee una característica de saturación o no
se incluye un mecanismo seguridad para acotar la salida, el sistema puede
terminar por entrar en un comportamiento que puede involucrar potencial
daño o falla, dado que la respuesta de un sistema físico real no puede

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aumentar indefinidamente. Por ende, en el sistema de control lineal normal no
se permiten los polos en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del eje
Jω, cualquier respuesta transitoria termina por alcanzar el equilibrio, esto
representa un sistema estable.

Ejemplo:
Ejemplo:

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Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 5, 2´8, -2´57, 2, con lo
que, por haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos
elementos (-2,57 y 2) con cambio de signo.

Degeneraciones Teorema de Routh-Hurwitz.

Hay dos casos de degeneraciones:
En la primera, el primer elemento de una fila de la tabla es 0. Esta
degeneración se salva sustituyendo el 0 por un “ε” (número infinitesimalmente
positivo), y se continúa calculando. Luego a la hora de comprobar los cambios
de signo se deja el 0 que sustituimos y donde nos aparezca “ε” calculamos el
límite cuando ε tiende a 0.

En la segunda, toda una fila de la tabla es 0. Esta degeneración se salva

montando al polinomio auxiliar de la fila inmediatamente superior a la que nos
apareció la fila de ceros. A esta ecuación se le hace la derivada y lo que nos
dé se sustituye en la fila de ceros, pudiendo así continuar calculando. Al igual
que en la anterior degeneración, para comprobar los cambios de signo se deja
el 0 que nos apareció.

Si en el denominador de la función de transferencia del sistema tenemos una

incógnita, se calcula de igual forma todo el criterio de Routh – Hürwitz y en las
filas de la primera columna en la que nos aparezca la incógnita deberá ser su
resultado mayor a 0, resolvemos las inecuaciones y cogemos los resultados
más restrictivos, siendo estos los que nos determinen que el sistema sea
estable.

Finalmente se puede comprobar haciendo Ruffini, y observaremos que en los

que nos dio un 0 nos saldrá un par de polos complejos conjugados, si la parte
real es negativa el par de polos complejos es estable, sino no se sabe si lo es.

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Ejemplo:
Ejemplo primera degeneración:

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 1, 0, -α, 3, con lo que,

por haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos
elementos en el semiplano derecho.

Ejemplo segunda degeneración:

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 3, 2, 0, 2, con lo que la

fila 4 es una línea de ceros la cual indica una oscilación permanente, es decir
en el límite de la estabilidad.

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Comportamiento en el límite de la estabilidad
En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si
el sistema se encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este
es si se encuentras en el límite de la estabilidad, es decir se produce una
oscilación mantenida, incluso en estado estacionario esta oscilación se
mantendrá.

Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna línea se puede

hacer 0 y no haya ningún cambio de signo en nuestra primera columna. En
este caso el sistema se encuentra en el límite de la estabilidad, esto representa
en el plano complejo dos polos conjugados en el eje imaginarios (sin parte
real). Un polo doble en el origen (doble integrador) no sería nuestro caso, ya
que un polo en el origen genera inestabilidad. Podemos hallar el lugar de estos
polos a través del polinomio auxiliar que obtenemos de la fila superior a la de
ceros.

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 Conclusión.
La estabilidad de un sistema puede pensarse como una continuidad en su
comportamiento dinámico. En el caso de los sistemas dinámicos, la
estabilidad, se refiere a que pequeñas perturbaciones en las condiciones
iniciales o en alguna de las variables que intervienen en la ecuación del
movimiento produzca un comportamiento suficientemente similar al
comportamiento sin dichas perturbaciones.

El plano S permite determinar la ubicación de los polos en sistema lineal de

lazo cerrado. Finalmente, El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o
no raíces inestables en una ecuación polinomial, sin tener que obtenerlas en
realidad. Y sirve para determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuación
característica es de orden n.

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 Bibliografía.
• Norman S. Nise. Control Systems Engineering. USA: John Wiley &
Sons, Inc.
https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz
• http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt221c-d-horario-
2013i/MT221-Lugar-Geometrico-de-las-Raices.pdf
• http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S1000Estabilidad.pdf
• https://www.monografias.com/trabajos102/sistemas-control-
estabilidad-y-lugar-geometrico-raices/sistemas-control-estabilidad-y-
lugar-geometrico-raices.shtml
• https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_6.
pdf

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