SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 4

GRUPO 65

PRESENTADO POR

EDWIN ESTEBAN BARRAGÁN

c.c. 1,110,488,847

Sandra Milena Romero A.

Código: 38.140.269

JUAN DAVID CORTES

CC. 1,010,095,512

JUAN CAMILO CRIOLLO

CC. 1,110,599,635

TUTOR

GERARDO BEDOYA

UNAD

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

2021
 Introducción

Un sistema dinámico es un sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo. Los

sistemas físicos en situación no estacionaria son ejemplos de sistemas dinámicos,
pero también existen modelos económicos, matemáticos y de otros tipos que son
sistemas abstractos y, a su vez, sistemas dinámicos.
 Sistema a.

Sandra Milena

Dominio del tiempo “Etapa 2”:

Ecuación 1:
𝑑 2 𝑥1 86 43 𝑓1
2
= − 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡) + (𝑡)
𝑑𝑡 9 9 9
Ecuación 2:
𝑑2 𝑥2 𝑓2 43 86
= (𝑡) + 𝑥1 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 2 9 9 9 2
Donde tengo que:
𝑥2 (𝑠) = 𝑦(𝑠) = 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑓1 (𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Dominio de la frecuencia “Etapa 3”:

𝑞(𝑠) = 9𝑠 4 + 830𝑠 2 + 5040 = 70 𝑈(𝑠)
Con la siguiente formula tenemos ‘la función de transferencia del sistema’:
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
Donde vemos que:
𝑌(𝑠) 70
𝐺(𝑠) = = 4 = 𝐹. 𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑈(𝑠) 9𝑠 + 830𝑠 2 + 5040

Determino la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh-Hurwitz:

𝑞(𝑠) = 9𝑠 4 + 830𝑠 2 + 5040

1. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan

obtener el modelo matemático del sistema representado por ecuaciones de espacios
de estados.

RESPUESTA:
𝑑 2 𝑥1
= 𝑋̈1 = 𝑉1̇
𝑑𝑡 2
 𝑑2 𝑥1 𝑓1 86 43
𝑉1̇ = = (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) + 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 2 9 9 9 2

𝑑 2 𝑥2
= 𝑋̈2 = 𝑉̇2
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑥2 𝑓2 43 86
𝑉̇2 = 2
= (𝑡) + 𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡 9 9 9

0 0 1 0
𝑋̇1 (𝑡) 0 0 0 1 𝑥1 (𝑡) 0 0
𝑋̇2 (𝑡) 86 43 𝑥2 (𝑡) 0 0 𝑓1 (𝑡)
= − 0 0 + 1 [ ] [𝑢 (𝑡)]
𝑉1̇ (𝑡) 9 9 𝑣1 (𝑡) 0 𝑓2 (𝑡)
43 86 (𝑡)] [9
[ 𝑉̇2 (𝑡)]
[ 9 − 0 0] [𝑣2 0 0]
9
𝑋̇ (𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑥(𝑡) + 𝐵 ∗ 𝑈(𝑡)

Ahora tenemos una ecuación de salida:

86
𝑦(𝑡) = 𝑋2 = −
9

𝑥1 (𝑡)
𝑣1 (𝑡)
[𝑦] = [0 1 0 0] [ ] + [0][𝑢 (𝑡)]
𝑥2 (𝑡)
𝑣2 (𝑡)

2. Obtener las ecuaciones de espacios de estados y su correlación con la función de

transferencia que representa el sistema seleccionado.
RESPUESTA:
CORRELACION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
3. Determinar la Controlabilidad y Observabilidad del sistema planteado por medio del
procedimiento correspondiente.

RESPUESTA:
𝐴 = [0 0 1 0; 0 0 0 1; −86/9 43/9 0 0; 43/9 − 86/9 0 0];
𝐵 = [0; 0; 1/9; 0];
𝐶 = [0 1/9 0 0];
𝐷 = [0];
𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 = 𝑐𝑡𝑟𝑏(𝐴, 𝐵)
 4. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático en espacio de
estados del sistema seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los
5 primeros segundos, el sistema recibe una señal de perturbación que altera en una
unidad la señal de entrada, aumentando así su valor.

RESPUESTA:
 5. Crear y publicar un video (en su cuenta de youtube), donde se evidencie la
interpretación del estudiante respecto al comportamiento del modelo obtenido
mediante la representación en el software especializado.

RESPUESTA:

LINK DEL VIDEO https://youtu.be/4UIItgh5HlU

Sistema b.

Edwin Barragán

Ecuacion 1:
𝑑2 𝑥1 (𝑡)
= −88𝑥1 (𝑡) + 44𝑥2 (𝑡) + 𝑓1 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1
𝑑𝑡 2
𝑋̈(t) = −88𝑥1 (𝑡) + 44𝑥2 (𝑡) + 𝑓1 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1

Ecuacion 2:
𝑑2 𝑥2 (𝑡)
= 44𝑥1 (𝑡) − 88𝑥2 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
𝑑𝑡 2
modelo matemático del sistema

𝑥̈ 1 (t) = Ẋ1 (t) = −88𝑥1 (𝑡) + 44𝑥2 (𝑡) + 𝑓1 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1

𝑥̈ 2 (𝑡) = 𝑋2̇ (𝑡) = 44𝑥1 (𝑡) − 88𝑥2 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2

Ecuación de estado:

Ẋ (t) −88 44 𝑋1 (𝑡) 1

[ 1 ]=[ ][ ] + [ ] [𝑢(𝑡)]
𝑋2̇ (𝑡) 44 −88 𝑋2 (𝑡) 0
𝑋 (𝑡)
Ecuación de salida: [𝑦(𝑡)] = [0 1] [ 1 ]
𝑋2 (𝑡)
Función de transferencia:

𝑿𝟏 (𝒔) 𝟒𝟒
𝑮(𝒔) = = 𝟒
𝑭𝟏 (𝒔) 𝑺 + 𝟏𝟕𝟔𝑺𝟐 + 𝟓𝟖𝟎𝟖

1. Obtener las ecuaciones de espacios de estados

Función de transferencia

Correlación
Correlación
 Sistema c

Juan David Cortes

𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑅1 = 5𝛺
𝑅2 = 4𝛺
𝑅3 = 2𝛺
𝐿1 = 𝐺𝑟𝑢𝑝𝑜: 65
𝐶1 = 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐶𝐶: 1

Solución parte 1
se extraen de las etapas anteriores las ecuaciones que describen el comportamiento del
sistema

𝒅𝑽𝒄 𝑅2 1 4 1
= 𝑖𝐿 − 𝑉𝑐 = 𝑖𝐿 − 𝑉
𝒅𝒕 (𝑅2 + 𝑅3 )𝐶 (𝑅2 + 𝑅3 )𝐶 (4 + 2)(1) (4 + 2)(1) 𝑐
𝑑𝑉𝑐 2 1
= ( 𝐼𝐿 − 𝑉𝑐 )
𝑑𝑡 3 6

𝑑𝐼𝐿 𝑅22 (𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅2 1 (4)2 (5 + 4) 4 1

=[ − ] 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶 + 𝑉1 = [ − ]𝐼 − 𝑉 + 𝑉
𝑑𝑡 (𝑅2 + 𝑅3 )𝐿 𝐿 (𝑅2 + 𝑅3 )𝐿 𝐿 (4 + 2)(65) (65) 𝐿 (4 + 2)(65) 𝐶 (65) 1

𝑑𝐼𝐿 −19 2 2
= [( ) 𝐼𝐿 − 𝑉𝑐 + 𝑉]
𝑑𝑡 195 195 195 1
Seguidamente se plantean las igualdades para construir el sistema de ecuaciones de estado
Si la entrada del sistema es 𝑢(𝑡) = 𝑉1 y su salida esta definida por: 𝑋2 = 𝑉𝑐
𝑥1 (𝑡) = 𝑉𝑐 (t)
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑉𝑐
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑𝐼𝐿
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Solución 2
Las variables de estado son la representación moderna que se tiene para describir el
comportamiento de los sistemas dinámicos empleados en diferentes sistemas físicos.
Ecuación de estado del sistema:

𝑑𝑉𝑐 1 2
− 0
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) ( 𝑑𝑡 ) = ( 6 3 ) (𝑉𝑐 (𝑡)) + 2 𝑢(𝑡)
𝑑𝐼𝐿 2 19 𝐼𝐿 (𝑡)
− − 195
𝑑𝑡 195 195
Ecuación de salida del sistema:
𝑉 (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡) = (0 1) ( 𝑐 )
𝐼𝐿 (𝑡)
Definición de matrices para el sistema de ecuaciones
1 2
−6 3
Matriz de estado: 𝐴 = ( 2 19 )
− 195 − 195

0
Matriz de entrada: 𝐵 = ( 2 )
195

Matriz de salida 𝐶 = (1 0)
Matriz de transmisión directa 𝐷=0
Con las matrices definidas es posible hallar la función de transferencia que describe el
sistema

𝐻(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵

𝑪𝒂𝒍𝒄𝒖𝒍𝒐 𝒅𝒆 (𝒔𝑰 − 𝑨)
1 0
𝐼=( )
0 1
 −1
1 2
− 0
1 0
𝐻(𝑠) = (1 0) 𝑠 ( )−( 6 3 ) ( 2 )
0 1 2 19
− − 195
195 195
( )
−1
1 2
𝑠+ − 0
𝐻(𝑠) = (1 0) ( 6 3 ) ( 2 )
2 19
𝑠+ 195
195 195
19 2
1 𝑠+ 0
𝐻(𝑠) = (1 0) ( 195 3) ( 2 )
1 19 2 1
(𝑠 + 6) (𝑠 + ) − 𝑠+ 195
195 195 6

19 2
1 𝑠+ 0
𝐻(𝑠) = ( 0) ( 195 3) ( 2 )
1 19 2 1
(𝑠 + 6) (𝑠 + )
195 − 𝑠+ 195
195 6

4
1 4
𝐻(𝑠) = ( 0) ( 585 )= 𝐾
1 19 2 1
(𝑠 + 6) (𝑠 + ) 585
195 𝑠+
195 585

4
𝐻(𝑠) = 585
1 19
(𝑠 + 6) (𝑠 + )
195
 Solución 4

CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA

𝐶 = (𝐵 𝐴𝐵 )
1 2 4
− 0
𝐴𝐵 = ( 6 3 ) ( 2 ) = ( 585 )
2 19 38
− − 195 −
195 195 38025
4
0
𝐶=( 585 ) 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 2 (𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑓𝑖𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑒𝑛𝑜)
2 38
−
195 38025

𝐶
𝑂=( )
𝐶𝐴
1 2
−
𝐶𝐴 = (1 0) ( 6 3 ) = ( − 1 2)
2 19 6 3
− −
195 195

1 0
𝑂 = ( 1 2) 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 2 (𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎 𝑝𝑙𝑒𝑛𝑜)
−
6 3
 Solución 5

Sistema e.
 Juan Camilo Criollo

Esta guía de actividades se realiza teniendo presentes las ecuaciones encontradas en las
guías anteriores, las cuales se muestran a continuación

𝑑𝜃
=𝜔
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
= −𝑘𝜃 − 𝑏 + 𝐽𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ahora, teniendo en cuenta que los valores de k, b y J son 5, 65 y 1 respectivamente,

entonces las ecuaciones quedan de la siguiente forma

𝑑𝜃
=𝜔
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
= −5𝜃 − 65 +𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Según el procedimiento de la etapa 4 se debe encontrar la ecuación de estado del sistema

y la ecuación de salida del sistema.
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Para la solución de estas ecuaciones se deben determinar los siguientes parámetros

𝑋1 = 𝜃
𝑑𝜃
𝑋1̇ =
𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑋2 =
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃
𝑋2̇ =
𝑑𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑇
Con estos parámetros se forman las ecuaciones anteriormente mencionadas por medio
de matrices.

𝑋1̇ 0 1 𝑋 (𝑡) 0
[ ]=[ ] [ 1 ] + [ ] [𝑢(𝑡)]
𝑋2̇ −5 −65 𝑋2 (𝑡) 1
𝑋1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] [ ]
𝑋2 (𝑡)

Una vez se obtienen estas ecuaciones se puede encontrar la función de transferencia H(S)

𝑌(𝑆)
𝐻(𝑆) =
𝑈(𝑆)

Representada también de la siguiente manera

𝐻(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

Las matrices que hacen referencia a las letras A, B, C y D son:

0 1 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ] 𝐶 = [1 0] 𝐷=0
−5 −65 1

Reemplazando en la función de transferencia tenemos que

−1
1 0 0 1 0
𝐻(𝑠) = [1 0] (𝑠 [ ]−[ ]) [ ]
0 1 −5 −65 1

Se resuelve la matriz inversa paso a paso

1 0 0 1 −1
𝑠 0 0 1 −1
𝑠 −1 −1
(𝑠 [ ]−[ ]) = ([ ]−[ ]) = ( )
0 1 −5 −65 0 𝑠 −5 −65 5 𝑠 + 65

𝑠 −1 −1 1 𝑠 + 65 1
( ) = [ ]
5 𝑠 + 65 𝑠(𝑠 + 65) + 5 −5 𝑠

Volviendo a la ecuación H(S)

1 𝑠 + 65 1 0
𝐻(𝑠) = [1 0] [ ][ ]
𝑠(𝑠 + 65) + 5 −5 𝑠 1

Se resuelven las operaciones con matrices

1 1
𝐻(𝑠) = [ 0] [ ]
𝑠(𝑠 + 65) + 5 𝑠
1
𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 65) + 5
Una vez obtenida la función de transferencia damos paso a encontrar la controlabilidad y
observabilidad del sistema, las cuales se hallan por medio de las matrices anteriormente
encontradas, es decir A, B y C.

0 0 1 0 0 1
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = [𝐵 𝐴𝐵] = [[ ] [ ] ∗ [ ]] = [[ ] [ ]]
1 −5 −65 1 1 −65

0 1
𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = [ ]
1 −65

[1 0] [1 0]
𝐶
𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = [ ] = [ 0 1 ]=[ ]
𝐶𝐴 [1 0] ∗ [ ] [0 1]
−2 −54

1 0
𝑂𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = [ ]
0 1

Puesto que las dos matrices resultantes poseen rango 2, puede decirse que el Sistema es
controlable y observable.

Para verificar los procedimientos realizados, se hace uso de la herramienta Matlab para hacer un
diagrama de bloques que represente el sistema.
 Sistema b.

Sistema c.

Sistema d.

Sistema e.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en

Matlab (pp. 177-192). Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/l
ogin.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_177

Arnáez Braschi, E. (2017). Enfoque práctico de control moderno: Con aplicaciones

en Matlab. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (pp. 185-197). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/l
ogin.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_185