Resumen de ecuaciones diferenciales

14 de junio de 2021

Índice

1. Primer Parcial 3
1.1. Orden y linealidad de las Ecuaciones Diferenciales (EDs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Ecuaciones diferenciales separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. EDs lineales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. ED de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. EDs homogeneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6. EDs autonomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.7. EDs exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.8. ED dependientes de funciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.9. EDs de segundo orden reducibles a primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.10. Teorema de existencia y unicidad (TEU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.11. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.11.1. Crecimiento o decrecimiento exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.11.2. Ley de enfriamento de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.11.3. Mezclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.11.4. Ecuación logı́stica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.11.5. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.11.6. Ley de Torricelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.11.7. Trayectorias ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2. Segundo Parcial 11
2.1. ED lineales de orden n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Teorema de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3. Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. El Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5. Conjunto fundamental de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6. Teorema de Abel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.7. Teorema fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8. Resolución de ecuaciones diferenciales de orden n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8.1. Resolución de ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . 13
2.8.2. Caso particular:Reducción de orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8.3. Ecuación de Cauchy-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8.4. ¿Cómo encontrar una solución particular para una ED? . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.9.1. Casos de los sistemas oscilatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1
3. Tercer Parcial 24
3.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.1. Propiedades de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.2. Teoremas de traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.3. Transformada de una derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.4. Transformada de una función periódica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.5. Transformada de una integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.6. Integral de una transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.7. Derivada de una transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.8. Convolución y transformada de una convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.9. Función delta de Dirac y transformada de la función delta de Dirac . . . . . . . . . . . 26
3.1.10. Ejemplos de aplicación de las propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2. Resolución de PVIs usando Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3. Sistemas de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.1. Teorema de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.2. Resolver un sistema de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2
1. Primer Parcial
1.1. Orden y linealidad de las Ecuaciones Diferenciales (EDs)
Orden: El orden de una ecuación se determina por el valor de la mayor derivada presente en ella. Por
ejemplo:
y (5) (x) + xy 00 = x
es una ED de orden 5.
Linealidad: Una ED es lineal si todas las derivadas tienen potencia 1. Por ejemplo:
y (5) (x) + xy 00 = x
Es una ED lineal, pero
dy y3
=
dx 1 − 2xy 2
no es una ED lineal en y ya que la derivada de orden 0 (y) está elevada a la 3 en el numerador y a la
2 en el denominador; sin embargo si se reescribe en términos de x si es lineal
dx 1 − 2xy 2
=
dy y3

1.2. Ecuaciones diferenciales separables

Son aquellas EDs de la forma
dy R(x)
y 0 (t) = =
dx M (y)
Para resolver estas ecuaciones se deja a un lado del igual todos los terminos que contengan y y en el otro
todos los que contengas x y se integra:
Z Z
M (y) dy = R(x) dx

Finalmente, si es posible, se despeja y(x) obteniendo

y(x) = m(x) + C

1.3. EDs lineales de primer orden

Si se tiene una ecuación de la forma
a1 (x)y 0 + a0 (x)y = b(x)
Es posible resolverla normalizando (dividiendo a ambos lados por a1 ) para obtener
a0 (x) b(x)
y 0 (x) + y= − y 0 (x) + p(x)y = q(x)
→
a1 (x) a1 (x)
Luego se calcula un Factor Integrante (FI) denotado por µ
Z 
µ(x) = exp p(x) dx

Nota: exp es otra forma de denotar la función exponencial, donde lo que se encuentra entre paréntesis es el
exponente, es decir, exp(x) = ex

Ası́ la solución de la ED es Z
q(x)µ(x) dx + C
y(x) =
µ(x)

3
1.4. ED de Bernoulli
Las EDs de Bernoulli son aquellas de la forma
y 0 + p(x)y = q(x)y n
Para resolver estas ecuaciones es necesario dividir en ambos lados por y n y hacer la sustitución
v0
v = y 1−n ∧ v 0 = (1 − n)y −n y 0 →
− y 0 y −n =
1−n
Reemplazando en la ecuación original se obtiene
v0
+ p(x)v = q(x)
1−n
Que es una ecuación linean en v y se resuelve siguiendo el procedimiento de 1.3 .
IMPORTANTE: Debe regresarse a la variable original.

1.5. EDs homogeneas

Son las ecuaciones de la forma y 0 = g(x/y) o y 0 = h(y/x). Para resolver estas ED se emplea alguno de
estos cambios de variable
v = y/x ∨ v = x/y
Despejando x o y, segun sea necesario, derivando y sustituyendo en la ecuación original se obtiene una ED
separable.

1.6. EDs autonomas

Estas son las EDs de la forma y 0 = f (y), en particular, de estas ecuaciones no se halla una solución explicita
sino que se grafican las soluciones. Para resolver estas EDs se siguen los siguientes pasos:
1. Se hallan las raices f (y) = 0.
2. Las raices se llaman soluciones de equilibrio (pueden ser estables, inestables y semiestables).
3. Se grafica f (y) contra y usando las raices halladas y el signo que toma f (y), esta gráfica se llamada
diagrama de fase. NOTA: Los puntos criticos de f (y) serán los puntos de inflexión de y(x) (el valor
de los puntos se desconoce pero deben de tenerse en cuenta a la hora de hallar concavidad)
4. Con base en la anterior grafica se puede determinar la concavidad de y(x) ya se conoce el signo de
y 00 (x) = f (y)f 0 (y)
5. Finalmente, se grafican las soluciones de la ecuación utilizando las soluciones de equilibrio (que son
asintotas horizontales para y(x)), el signo de f (y) para determinar si y(x) es creciente o decreciente y
el signo de y 00 (x) para la concavidad

1.7. EDs exactas

Una ED exacta es aque que se puede poner de la forma
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
Y que cumple que
∂M ∂N
=
∂y ∂x
RECORDAR: SIEMPRE lo que acompaña dx se deriva con respecto a y y viceversa Si se cumplen estas
condiciones entonces la ecuación es exacta y por tanto existe f (x, y) tal que
∂f ∂f
= M (x, y) (1) ∧ = N (x, y) (2)
∂x ∂y
Para hallar esta función f (x, y), que es la solución implicita de la ED, se siguen estos pasos:

4
 1. Integrar alguna de las dos expresiones anteriores (1) o (2) con respecto a x o y, según corresponda,
para obtener una expresión de la forma
f (x, y) = F (x, y) + h(y) ∨ f (x, y) = F (x, y) + h(x)

2. Para encontrar h(y) o h(x) segun el caso de calcula la derivada parcial de f (x, y) con respecto a y o x,
respectivamente, y se iguala con (1) o (2) de acuerdo con la derivada que se haya tomado.
En ciertos casos donde no se cumple no se cumple que ∂M ∂N
∂y = ∂x es posible hallar un FI para volver la
ecuación exacta. Para esto debe cumplirse alguna de las siguientes:
M y − Nx Nx − M y
= R(x) (3) ∨ = R(y) (4)
N M
Esto significa ser exclusivamente función de x para (3) o de y para (4). Según el caso el factor integrante
será, respectivamente:
Z  Z 
µ(x) = exp R(x) dx ∨ µ(y) = exp R(y) dy

Finalmente se multiplica la ED inicial con el FI, de este modo la ED ya es exacta y se puede resolver por el
método anterior.

1.8. ED dependientes de funciones lineales

Caso 1: EDs de la forma y 0 = f (Ax + By + C). Para resolver este tipo de ecuaciones se emplea la
sustitución
u = Ax + By + C → − u0 = A + By 0
Despejando y 0 y sustituyendo en la ED inicial se obtiene
u0 − A
y0 = = f (u)
B
Esta ya se puede resolver como una ED separable.
ax+by+c
Caso 2: EDs de la forma y 0 = f ( dx+ey+f ). Para resolver estas EDs, primero se plantea el sistema
homogeneo dado por el numerador y denominado de f , es decir:
ax + by + c = 0
dx + ey + f = 0
Si (x0 , y0 ) es solucion del sistema anterior se pueden plantear las siguientes sutituciones
 
x = z + x0 derivando dx = dz
−−−−−−→
y = w + y0 dy = dw
dy
Ası́, la ecuación queda escrita como y 0 = dx = dw
dz
az+bw
= f ( dz+ew ) que es una ecuación homogenea

1.9. EDs de segundo orden reducibles a primer orden

Caso 1: Ecuación de la forma y 00 = f (x, y 0 ), es decir, no aparece la derivada de orden cero y. Para
resolverla se usan las siguientes sustituciones
u = y0 ∧ u0 = y 00
con lo que se obtiene la ecuación de primer grado u0 = f (x, u)
Caso 2: Ecuaciones de la forma y 00 = f (y, y 0 ), es decir, no aparece la variable independiente. Para
estas ecuaciones se aplica un proceso similar
du du dy du
u = y0 ∧ y 00 = = =u
dx dy dx dy
De este modo la ecuación se reescribe como u du
dy = f (y, u)

5
1.10. Teorema de existencia y unicidad (TEU)
Considere el PVI
y 0 = f (x, y)

∗∗
y(a) = b
Sea g una región del plano que contiene el punto (a, b) en su interior, entonces si f (x, y) y fy (x, y) (La
derivada parcial de f con respecto a y) son continuas en g entonces el PVI ∗∗ tiene una solución única y(x)
cuya gráfica está contenida en g.
Ejemplo: Explique si el TEU garantiza la existencia para el siguiente PVI
 0 p
y = x 1 − y2
y(0) = 0
p
Solución: Del PVI se extrae que f (x, y) = x 1 − y 2 . De esta función se tiene que el dominio de es:

Dom(f ) = {(x, y) ∈ R2 /1 − y 2 ≥ 0}
= {(x, y) ∈ R2 / − 1 ≤ y ≤ 1}

Ahora, tomando la derivada parcial de f (x, y). Recordar que para calcular la derivada parcial con respecto a
una variable, y por ejemplo, se deriva normalmente tratando el resto diferentes a y como si fueran constantes
−xy
fy (x, y) = p
1 − y2
Con esto, el dominio serı́a:

Dom(fy ) = {(x, y) ∈ R2 /1 − y 2 > 0}

= {(x, y) ∈ R2 / − 1 < y < 1}

La gráfica anterior engloba las condiciones obtenidas anteriormente, en este caso la región sombreada de
color azul claro muestra la zona donde existe una solución única para el PVI. Por fuera de esta región o
sobre las lineas rojas no se cumple el TEU.

1.11. Aplicaciones
1.11.1. Crecimiento o decrecimiento exponencial
Si se denota la cantidad de una sustancia en un cierto momento en el tiempo como Q(t), se tiene que el
crecimiento/decrecimiento natural en cierto tiempo t es proporcional a la cantidad de sustancia en el tiempo
t, es decir,
dQ Resolviendo
= kQ −−−−−−−−→ Q(t) = Q0 ekt
dt
Si se denota τ la vida media (Tiempo que tarda en pasar de Q(t) a 0,5Q(t)) de la sustancia, se puede
demostrar que
ln(2)
τ =−
k
Con esto se puede encontrar el valor de k y ya se podrı́a modelar la situación

6
1.11.2. Ley de enfriamento de Newton
Si se denota T (t) a la temperatura de un cuerpo en el tiempo t, el cambio de temperatura a traves del tiempo
de dicho cuerpo está descrito por
dT
= k(T − Tm )
dt
con Tm siendo la temperatura del medio donde se encuentra el cuerpo.

1.11.3. Mezclas
A un tanque que contiene un volumen V0 de una mezcla le entra un volumen Ve (t) de una mezcla de agua
con una cantidad Ce (t) de sal disuelta y al mismo tiempo sale un volumen Vs (t) de la mezcla del tanque con
una concentración Cs (t).

Si se denota como Q(t) a la cantidad de sustancia en el tiempo t y V (t) al volumen de la mezcla en el tiempo
t, se tiene
   
dQ Razon Razon Q(t)
V (t) = V0 + (Ve − Vs )t ∧ = − = Ve Ce − Vs
dt entrada salida V (t)
Resolviendo esta ED es posible hallar una expresión para la cantidad de sustancia en cualquier tiempo t

Ejemplo:Un tanque con capacidad de 220 gal contiene inicialmente 40 galagua con 10 lb de sal. AL tanque
1 lb gal gal
entra agua co una concentración de t+40 gal a razón de 5 min y la mezcla resultante sale a razón de 4 min .

(a) Hallar el volumen de mezcla en el tiempo t

(b) Hallar la cantidad de sal en el tanque justo antes de llenarse
Solución
Vs
z}|{
(a) V (t) = |{z} 5 − 4 )t = 40 + t
40 +(|{z}
V0 Ve

(b) Sea Q(t) la cantidad de sal en el tanque (en lb) al tiempo t (en min)
dQ 1 Q(t)
= |{z}
5 − 4
dt t + 40 |{z} V (t)
Ve | {z } Vs | {z }
Ce Cs
1 Q(t)
= |{z}
5 − 4
t + 40 |{z} 40 + t
Ve | {z } Vs | {z }
Ce Cs
5 − 4Q(t)
=
t + 40

7
 Resolviendo la ecuación diferencial se obtiene que
5 A
Q(t) = +
4 (t + 40)4

Como se sabe que Q(0) = 10, entonces

5 A
10 = +
4 (0 + 40)4

De allı́ se obtiene que A = 22,4 × 106 .

1.11.4. Ecuación logı́stica

Es una ED autonoma y separable que tiene la forma

dP P Resolviendo M Bekt
= kP (1 − ) −−−−−−−−→ P (t) =
dt M Bekt + C
1 M −P0
donde B y C son constantes que se obtienen al resolver la ED. Aplicando las sustitución: A = B = P0
con P0 = P (0),
M
P (t) =
1 + Ae−kt
En la ecuación, la constante M es un parámetro conocido como capacidad de saturación.

1.11.5. Segunda ley de Newton

La segunda ley de Newton establece que X
F = ma
i

donde Fi son todas las fuerzas i que actuan sobre el cuerpo de masa m y a es la aceleración a que está
sometido dicho cuerpo. Para esta aplicación hay que tener en cuenta que si se denota a la posición del cuerpo
como x(t), entonces:
v(t) = x0 (t) ∧ a(t) = v 0 (t) = x00 (t)
Con la ecuación de la segunda ley de Newton y estas dos equivalencias se puede obtener un PVI cuya variable
dependiente es normalmente la velocidad. En ejercicios de caı́da libre puede hallarse la velocidad lı́mite del
objeto de la siguiente manera:
vlimite = lı́m v(t)
t→∞

Que se calcula fácilmente luego de resolver el PVI inicial.

1.11.6. Ley de Torricelli

La expresión planteada por Torricelli aplica para salida el flujo de un fluido a través de un orificio desde un
tanque. La ecuación puede escribirse de de dos maneras:
dV p dV p
= −Aa 2gh (flujo ideal) ∨ = −Cd Aa 2gh (flujo real)
dt dt
Donde dV dt es el caudal de fluido que pasa a través del orificio, Aa es es área del orificio de salida, g es la
aceleración de la gravedad, h es la altura de la columna de fluido y Cd es el coeficiente de descarga (Valor
entre 0 y 1 que se utiliza para obtener el valor del caudal real.
En si mismas, estas no son ecuaciones diferenciales de la forma en que están escritas; sin embargo puede
reescribirse de tal manera que de sean EDs. Si se toma un tanque cilı́ndrico de radio R y altura h, por ejemplo:

8
Tomando un diferencial del fluido contenido se obtiene un cilindro mas pequeño de radio R y altura dh, de
este modo el diferencial de volumen para el tanque serı́a

dV = πR2 dh

Y dividiendo por el diferencial de tiempo queda

dV dh
= πR2
dt dt
Con esto se puede reemplazar en la expresión inicial de modo que se obtiene la ecuación diferencial
dh p
πR2 = −Aa 2gh
dt
En general, se pueden tener tanques de cualquier geometrı́a. Con una geometrı́a diferente, la ED queda:
dh p
S(h) = −Aa 2gh
dt
donde S(h) es el área de la sección transversal del diferencial de volumen en función de la altura, que en
un tanque cilı́ndrico es constante ya que el radio no varı́a con la altura, pero en tanques cónicos o de otras
geometrı́as esto no se cumple necesariamente. En los casos donde el tanque no tiene forma de cilindro suele
utilizarse semejanza de triángulos para obtener S(h).
Ejemplo: Un tanque con forma de cono circular recto de altura 20 f t y radio 8 f t, con vértice hacia abajo
está vertiendo agua por un agujero circular de radio ra = 2 in que se encuentra en el fondo. Hallar el tiempo
que tarda en vaciarse si está lleno.
Solución: Utilizando los datos, puede realizarse el dibujo del problema como lo muestra la figura a conti-
nuación: Hay que notar que el radio de los diferenciales que se van a tomar va cambiando a medida que el

9
nivel del agua baja, entonces es necesario encontrar una expresión para el radio en función de la altura. Para
hallar esta expresión se puede usar semejanza de triangulo como lo muestra la figura anterior, llegando a que
8 20
=
r h
8h = 20r
8
r= h
20
2
r= h
5
A pesar de que los diferenciales no son cilindros exactamente, por lo mencionado anteriormente, cuando la
altura dh es lo suficientemente pequeña esa porción diferencial puede tomarse como un cilindro que tiene
como sección transversal una circunferencia, por lo que el área de la sección transversal serı́a πr2 . Pero
realmente es necesario expresar el área de la sección transversal como función de la altura del liquido y para
eso se utiliza la expresión halla con la semejanza de triángulos:
 2
2 4
S(h) = π h2 = π h2
5 25
De este modo ya se tiene todo lo necesario para plantear la ecuación diferencia. Tomando un coeficiente de
descarga de 0,6 y teniendo en cuenta que el radio del orificio es ra = 16 f t, la ED quedarı́a
 2
4 dh 1 √
π h2 = −0,6π 64h
25 dt 6
Resolviendo la ED se llega a:
2 5/2 5
h =− t+c
5 6
Aplicando la condición inicial dada h(0) = 20 (el tanque está lleno al principio) se puede obtener el valor de
c = 1600
√ . Con esta información ya se tiene una expresión implı́cita para h(t):
5

2 5/2 5 1600
h =− t+ √
5 6 5
Ahora para resolver la pregunta de cuanto tiempo tarda en vaciarse, debe hallar t tal que h(t) = 0.
5 1600
0=− t+ √
6 5
1600 6
t= √
5 5
t = 858, 6 s

1.11.7. Trayectorias ortogonales

Una trayectoria ortogonal es una curva que interseca ortogonalmente (formando un angulo de 90°) a una
familia de curvas dada. Estos problemas se basan en, dada una familia de curvas f (x, y, c1 ) = 0 encontrar
otra familia de curvas, g(x, y, c2 ) = 0, que sea ortogonal a la primera familia. Para esto se pueden siguen los
siguientes pasos:
1. Encontrar una ED de la forma y 0 = f (x, y) que represente la familia de curvas dada. Para esto se
deriva f (x, y, c1 ) asegurándose que el parámetro, c1 , desaparezca. Para eliminar el la constante c1 se
suele despejar de f (x, y, c1 ) y reemplazar en la derivada.
2. Se resuelve la ED
−1
y0 =
f (x, y)

10
2. Segundo Parcial
2.1. ED lineales de orden n
Son las ecuaciones diferenciales que tiene la forma:

a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n−1) + ... + an−1 (x)y 0 + an (x)y = b(x)

Luego de normalizar este ecuación (dividiendo por a0 (x)) se obtiene:

y (n) + p1 (x)y (n−1) + ... + pn−1 (x)y 0 + pn (x)y = q(x)

2.2. Teorema de existencia y unicidad

Supongan que se tiene el PVI

y + p1 (x)y (n−1) + ... + pn−1 (x)y 0 + pn (x)y = q(x)

 (n)

y(x0 ) = b0 , y 0 (x0 ) = b1 , y 00 (x0 ) = b2 , ..., y (n) (x0 ) = bn

Y sea I un intervalo abierto del plano XY tal que x0 ∈ I y supongamos que p1 (x), p2 (x), p3 (x), ..., pn (x)yq(x)
son continuas en I entonces el PVI anterior tiene una solución única en I

2.3. Independencia lineal

Sea A = {f1 (x), f2 (x), ..., fn (x)} un conjunto de funciones definidas en un intervalo abierto I, se dice que A
es un conjunto Linealmente Dependiente (LD) en I si alguna de estas funciones se puede escribir como una
combinación lineal de las otras.

Por ejemplo, considere el conjunto

A = {1, x, x2 , 3x2 + 4x − 5}
Este es LD ya que el cuarto elemento del conjunto se puede escribir como una combinación lineal de la forma

c1 (1) + c2 (x) + c3 (x2 )

donde c1 = −5, c2 = 4 y c3 = 3

2.4. El Wronskiano
Sea A = {f1 (x), f2 (x), ..., fn (x)} un conjunto de funciones definidas en un intervalo abierto I y diferenciables,
entonces se denota Wronskiano como

W (A) = W (f1 (x), f2 (x), ..., fn (x))

11
Y está definido como el siguiente determinante

···
 
 f1 (x) f2 (x) f3 (x) fn (x) 
 f10 (x) 0
f30 (x) ··· fn0 (x)
 
f2 (x) 
00 00
f300 (x) ··· fn00 (x)
 
W (A) =  f1 (x) f2 (x)
 
.. .. .. .. ..

 

 (n−1) . . . . . 

(n−1) (n−1) (n−1)
 f
1 (x) f 2 (x) f 3 (x) ··· fn (x) 

Por ejemplo, considerando el conjunto A = {sen(2x), cos(2x)}, entonces el Wronskiano de A serı́a:

 
 sen(2x) cos(2x) 
W (A) =  = −2 sen2 (2x) − 2 cos2 (2x)
2 cos(2x) −2 sen(2x) 

Observación Importante: Tener en cuenta que si A = {f1 (x), f2 (x), ..., fn (x)} es un conjunto definido en I
y diferenciable si A es LD, W (A)(x) = 0 ∀ x ∈ I. De manera equivalente, W (A)(x) 6= 0 EN ALGÚN x ∈ I
entonces A es LI. Es decir en el ejemplo anterior, se puede comprobar que el conjunto A = {sen(2x), cos(2x)}
es LI ya que su Wronskiano es diferente de cero para varios valores de x, en el caso de x = 0 se tiene que
W (A)(0) = −2

2.5. Conjunto fundamental de soluciones

Sea A = {y1 (x), y2 (x), ..., yn (x)} un conjunto de soluciones la ecuación diferencial

y (n) + p1 (x)y (n−1) + ... + pn−1 (x)y 0 + pn (x)y = 0

tambien denotada como Ln (y) = 0 para cierto intervalo I. Se dice que A es un conjunto fundamental de
soluciones (CFS) si y solo si cualquier solución de Ln (y) = 0 es una combinación linea de las yi0 s soluciones
de A (es decir, A es una base)

2.6. Teorema de Abel

Sean y1 , y2 , · · · , yn soluciones de Ln (y) = 0 en un intervalo I , entonces existe una constante c tal que
 Z 
W (y1 , y2 , · · · , yn ) = c · exp − p1 (x) dx

Si W (y1 , y2 , · · · , yn ) llega a ser cero para algún x, W (y1 , y2 , · · · , yn ) para toda solución

2.7. Teorema fundamental

Sean y1 , y2 , · · · , yn soluciones de una ED de orden n, Ln (y) = 0, en un intervalo I. Si A = {y1 (x), y2 (x), ..., yn (x)}
entonces las siguientes afirmaciones son equivalentes:
1. El conjunto A es un conjunto fundamental de soluciones para Ln (y) = 0 en I
2. El conjunto A es LI en I

3. El Wronskiano de esas funciones es diferente de cero para algún x ∈ I

4. El Wronskiano W (y1 , y2 , · · · , yn ) 6= 0 ∀ x ∈ I

2.8. Resolución de ecuaciones diferenciales de orden n

Dada una ED lineal de
Ln (y) = q(x)
Los pasos para solucionar esta ecuación son:

12
 1. Resolver la ED homogénea Ln (y) = 0 y hallar un CFS (y1 , y2 , · · · , yn ) para ası́ construir la solución
complementarı́a
yc = c1 y1 + c2 y2 + · · · + cn yn

2. Halla una solución particular yp para Ln (y) = q(x)

3. Con las dos soluciones anteriores se construye la solución general de la ED Ln (y) = q(x), ası́:

y = yc + yp

En general, es muy difı́cil solucionar una ED homogénea (Ln (y) = 0) pero existe un caso en el que es fácil.

2.8.1. Resolución de ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes

Considerando la ecuación

a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n−1) + ... + an−1 (x)y 0 + an (x)y = 0

donde todos los coeficientes ai (x) son TODOS constantes. Para encontrar el CFS de esta ED, se buscan
soluciones de la forma y = erx se siguen estos pasos:
1. Normalizar la ED para que quede de la forma

y (n) + b1 y (n−1) + ... + bn−1 y 0 + bn y = 0

2. Extraer la ecuación caracterı́stica de la ED

rn + b1 rn−1 + · · · + bn−1 r + bn

Importante: Los exponentes corresponden al orden de cada derivada y los coeficientes deben tomarse
con su respectivo signo.
3. Encontrar las raı́ces de la ecuación caracterı́stica resolviendo

rn + b1 rn−1 + · · · + bn−1 r + bn = 0

4. Teniendo las n raı́ces (r1 , r2 , · · · , rn ) se puede escribir la solución de la ED homogénea

y(x) = c1 er1 x + c2 er2 x + · · · + cn ern x

Para la ecuación caracterı́stica existen varios casos y para cada uno se procede de una manera especı́fica.

Casos de la ecuación caracterı́stica

Caso 1: n raı́ces reales distintas. A cada una de las n raices le corresponde una solución de la
forma yi = eri x , con las que se forma el CFS A = {y1 , y2 , · · · , yn } y la solución de la ED es

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + · · · + cn yn (x)

Caso 2: n raı́ces reales con algunas repetidas. Suponiendo que las raı́ces de ecuación caracterı́stica
son
r1 , r2 , · · · , r, r, r, · · · , r, · · · , rn
| {z }
k veces

Ası́ a las raı́ces no repetidas les corresponde una solución de la forma yi = eri x . A las raı́ces repetidas
les corresponde una solución de forma similar, solo que luego de la primera repetición se multiplica por
x el aporte de dicha raı́z k − 1 veces siendo k el número de veces que se repite el cero; es decir el aporte

13
de r al CFS es: {erx , xerx , x2 erx , · · · , xk−1 erx }.
Ası́ el CFS de la ED inicial es

A = {er1 x , er2 x , · · · , erx , xerx , x2 erx , · · · , xk−1 erx , · · · , ern x }

Y con este se puede construir la solución de la ED homogénea

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + · · · + cn yn (x)

donde yi (x) es cada una de las funciones que componen el CFS

Caso 3: Raı́ces complejas no repetidas y algunas reales. Suponga que las raı́ces del polinomio
caracterı́stico son
raices complejas
z }| {
r1 , r2 , · · · , |{z} r̄ , · · · , rn
r , |{z}
a+ib a−ib

De este modo las raı́ces reales hacen los aportes al CFS dependiendo si hay raices repetidas o no. En
el caso de los ceros complejos, utilizando la identidad de Euler el aporte del par complejo conjugado
(r y r̄) al CFS es 
a + ib
− {eax cos(bx), eax sen(bx)}
→
a − ib
De este modo el CFS es

A = {er1 x , er2 x , · · · , eax cos(bx), eax sen(bx), · · · , ern x }

Con el cual se llega a que la la solución de la ED homogenea es

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + · · · + cn yn (x)

donde yi (x) es cada una de las funciones que componen el CFS

Caso 4: Raı́ces complejas con repeticiones y algunas reales. Suponga que las raı́ces del poli-
nomio caracterı́stico son:
raices complejas
z }| {
r1 , r2 , · · · , |{z} r̄ , · · · , r, r̄, · · · , rn
r , |{z}
a+ib a−ib
| {z }
k veces

Aquı́ se combinaran los casos 2 y 3 donde la raı́z r y su conjugado aportan cada una función seno
y coseno, pero al estar repetidas se debe multiplicar cada aporte por la variable independiente k − 1
veces, es decir:

a + ib
− eax cos(bx), eax sen(bx), xeax cos(bx), xeax sen(bx), · · · , xk−1 eax cos(bx), xk−1 eax sen(bx)

→
a − ib

Ası́ el CFS quedarı́a

A = {er1 x , · · · , eax cos(bx), eax sen(bx), xeax cos(bx), xeax sen(bx), · · · , xk−1 eax cos(bx), xk−1 eax sen(bx), · · · , ern x }

Y la solución general de la ED homogenia serı́a

y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + · · · + cn yn (x)

donde yi (x) es cada una de las funciones que componen el CFS

14
2.8.2. Caso particular:Reducción de orden
Suponga que se tiene una ecuación de la forma

y 00 + P1 (x)y 0 + P2 (x)y = 0

De la cual se conoce que y1 (x) es una solución particular. Para resolver esta ED se busca un CFS A, donde:
 
 
A= y1 (x) , y2 (x)
 | {z } 
conocida

Para esto se buscará una solución y2 (x) = vy( x). Reemplazando en la ED inicial, utilizando el cambio de
variable apropiado (u = v 0 ∧ u0 = v 00 ) se obtiene una ED lineal que al resolverla se llega a que:
R

exp − P1 (x) dx
Z
v= dx
y12 (x)

Habiendo hallado este parámetro, se puede obtener y2 (x) = vy1 (x) y ası́ el CFS estarı́a completo.

2.8.3. Ecuación de Cauchy-Euler

Estan son las ecuaciones de la forma

a0 xn y (n) + a1 xn−1 y (n−1) + · · · + an y = 0

Donde x es SIEMPRE MAYOR QUE CERO. Para resolver estas ecuaciones se buscarán soluciones de
la forma y = xr , que al derivar se obtienes y 0 = rxr−1 , y 00 = r(r − 1)xr−2 y ası́ sucesivamente. Si se toma,
por ejemplo, la ED
x2 y 00 − 2xy 0 − 4y = 0
Reemplazando las respectivas derivadas se llega a

x2 r(r − 1)xr−2 − 2xrxr−1 − 4xr = 0

Que aplicando propiedades de los exponentes queda como

x2 r(r − 1)xr x−2 − 2xrxr x−1 − 4xr = 0

Cancelando términos semejantes y dividiendo en ambos lados por xr se obtiene la que se conoce como
ecuación auxiliar, que en este caso en particular serı́a

r(r − 1) − 2r − 4 = 0

Encontrando las raices de esta ecuación, ya se puede encontrar el CFS de la ED que es, en este caso particular:

A = x4 , x−1


Y ası́ la solución general es

c2
y(x) = c1 x4 +
x
.
En general, el CFS serı́a A = {xr1 , xr2 , · · · , xrn } donde ri son las raices de la ecuación auxiliar.
IMPORTANTE: En el caso
de las raices complejas anteriormente se aplica directamente la identidad de
Euler eix = cos(x) + i sen(x) . En este caso, no es posible aplicar la identidad en primera instancia ya que
se xib y no eib , pero aplicando las propiedades de la función exponencial se puede llegar a que:

xib = eib ln(x)

15
De este modo, el aporte de una raı́z compleja r = a + ib y su conjugado r̄ = a − ib es:

a + ib
− {xa cos(b ln(x)), xa sen(b ln(x))}
→
a − ib
Al igual que para la ecuación con coeficientes constantes existen varios casos para las raı́ces de la ecuación
auxiliar.

Casos de la ecuación auxiliar

Caso 1: Raı́ces reales sin repetición En caso de que no hayan raı́ces complejas ni repetidas entonces
el CFS serı́a el aporte xri de cada una de los ceros (ri ) de la ecuación auxiliar

A = {xr1 , xr2 , · · · , xrn }

Caso 2: Raı́ces reales y complejas sin repetición Aquı́ el aporte de los ceros reales al CFS será
idéntico al del caso 1 y el par de raı́ces complejas conjugadas harán el aporte de acuerdo a la identidad
de Euler, es decir: 
a + ib
− {xa cos(b ln(x)), xa sen(b ln(x))}
→
a − ib
de tal manera que el CFS queda:

A = {xr1 , xr2 , · · · , xa cos(b ln(x)), xa sen(b ln(x)), · · · , xrn }

Caso 3: Raı́ces reales y complejas con algunas repetidas En este caso se procede de forma similar
a las EDs con coeficientes constantes pero en vez de multiplicar por x se multiplica por ln(x), tantas
veces como sea necesario, el aporte de la respectiva raı́z (sea compleja o real) que se esté repitiendo.
Nota: Se multiplica por ln(x) ya que es este el factor v que se obtiene al aplicar el método de reducción
de orden a la ED usando como solución conocida y1 (x) el aporte de la raı́z r (la que se está repitiendo)
sin multiplicar por ningún factor.

2.8.4. ¿Cómo encontrar una solución particular para una ED?

En el proceso de solucionar una ED de la forma Ln (y) = q(x) es necesario encontrar una solución particular
que se sumará con la solución de la homogénea para formar la solución general de la ecuación diferencial.
Existen dos métodos para encontrar dicha solución particular, estos son: Coeficientes indeterminado o
Variación de parámetros

Coeficientes indeterminados: Para aplicar este método se debe tener en cuenta el contenido de la tabla
1. Sean Pn (x), Qn (x) y Rn (x) polinomios de grado n, los tres de la forma

Pn (x) = an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0

qi (x) yp,i
Pn (x) = an xn + an−1 xn−1 + · · · + a1 x + a0 xs [An xn + · · · + A1 x + A0 ]
Pn (x)· eαx xs eαx [An xn + · · · + A1 x + A0 ]
cos(βx) xs eαx [Qn (x) cos(βx) + Rn (x) sen(βx)]
Pn (x) · eαx
sen(βx)

Tabla 1: Tabla de para construcción de solución particular

Nota: s es el menor entero (s = 0, 1, 2, · · · , n) tal que ningún sumando de yp,i es solución de la ecuación
homogénea.

Los pasos para la construcción de la solución particular de una ED de la forma Ln (y) = q(x) usando
coeficientes indeterminados:

16
 1. Encontrar un CFS para la ED homogénea y escribir la solución complementarı́a como CL de las
funciones en el CFS
yc (x) = c1 y1 (x) + · · · + cn yn (x)

2. Escribir q(x) = q1 (x) + q2 (x) + · · · + qn (x) donde los qi (x) tienen la forma de las funciones que aparecen
en la tabla 1.
3. Cada uno de los qi (x) hace un aporte yp,i , que tiene la forma mostrada en la segunda columna, a la
solución particular.

4. Luego la solución particular es de la forma

n
X
yp (x) = yp,i
i=1

5. Hallar los coeficientes en yp (x). Para esto se deriva esta solución tantas veces como sea necesario y se
reemplaza en a ecuación original, luego se simplifica y se compara termino a termino para encontrar
el valor de cada coeficiente.
6. Finalmente, la solución general es
y(x) = yc (x) + yp (x)

Ejemplo: Resolver
y 000 − y 00 − y 0 + y = 2e−x + 3

Primero se debe resolver la ED homogénea

y 000 − y 00 − y 0 + y = 0

La ecuación caracterı́sticas es r3 − r2 − r + 1 = 0. Las raicies de esta ecuación son:

r = 1 (Multiplicidad 2) ∧ r = −1

De este modo el CFS serı́a A = {ex , xex , e−x } y por tanto la solución complementarı́a

yc (x) = c1 ex + c2 xex + c3 e−x

Para encontrar la solución particular primero se ’descompone’ q(x), ası́:

−x
q(x) = |2e{z } + |{z}
3
q1 (x) q2 (x)

De aquı́ se define que el aporte de q1 (x) a la solución particular serı́a

yp,1 = A · xs e−x

En este caso solo se multiplica por A ya que el polinomio que acompaña a la función exponencial en q1 (x) es un
polinomio de grado cero (una constante). Para decidir el valor de s hay que revisar la solución complementarı́a,
ası́ por ejemplo si se elige el valor s = 0 el término e−x estarı́a repetido en la solución complementarı́a y
particular, por ende se descarta ese valor. Luego con ,s = 1 se tiene que xe−x el cual no está en yc (x) y por
tanto este es el menor entero que cumple con el requisito.
Luego el aporte de q2 (x) serı́a
yp,2 = B · xs
Se multiplica solo por B ya que el polinomio de q2 (x) es un polinomio de grado cero y aporta un polinomio
del mismo grado. En este caso se puede tomar s = 0 porque no hay en la solución complementarı́a un termino

17
que solo tenga una constante.
De este modo la solución particular serı́a

yp (x) = Axe−x + B

Para encontrar el valor de A y B se deriva tres veces yp (x) y se reemplaza en la ED inicial. Luego de
simplificar términos semejantes se llega a

4Ae−x + B = 2e−x + 3

Por comparación de términos se obtiene:

4A = 2
B=3
De allı́ se llega a que A = 1
2 y B = 3. Ası́ yp (x) = 21 xe−x + 3 y la solución general serı́a:

1
y(x) = c1 ex + c2 xex + c3 e−x + xe−x + 3
2

Variación de parámetros: La explicación mas detallada de este método está en el libro (sección 4.6).
Los pasos para encontrar yp (x) de una ED de la forma Ln (y) = q(x) son los siguientes:
1. Hallar el CFS de la ED y formular la solución complementarı́a
n
X
yc (x) = ci yi (x)
i=1

2. Se supone que la solución particular es de la forma

yp (x) = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) + · · · + un (x)yn (x)

donde las ui (x) son funciones desconocidas y que deben encontrarse. Para hallar estos parámetros
ui (x), se deriva yp (x) tantas veces sea necesaria y se reemplaza en la ecuación original. De allı́ se
obtiene un sistema de ecuaciones cuyas variables son los u0i (x) cuya matriz asociada es:

···
 
y1 y2 yn
 y10 y20 ··· yn0 
A =  .. .. .. 
 
..
 . . . . 
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 y2 ··· yn

Y el vector de términos independientes es:

 
0
  0
b=
 
 ..
  .
q(x)

Notar que det(A) = W (y1 , y2 , · · · , yn ), que en adelante se denotara unicamente como W .

3. Con esto en mente y usando el método de Cramer para resolver el sistema de ecuaciones se llega a que:

···
 
0 y2 yn
0 0
 0 y2 ··· yn  
det  .. .. .. 
 
..
 . . . . 
(n−1) (n−1)
q(x) y2 ··· yn W1
u01 = =
det(A) W

18
 La notación Wi se usa para hablar del determinante de la matriz obtenida luego de reemplazar la
columna i de la matriz A el vector b. Es decir, escrito de forma general,
··· ···
 
y1 0 yn
 y10 ··· 0 ··· yn0 
det  .. .. .. .. .. 
 
 . . . . . 
(n−1) (n−1)
y1 · · · q(x) · · · yn Wk
u0k (x) = =
det(A) W

4. Finalmente, luego de haber hallado todos los u0i (x) se procede a integrar cada uno para encontrar los
parámetros objetivo (ui (x)) Z Z
Wi
ui (x) = u0i (x) dx = dx
W
Ejemplo: Resolver la ED
1
y 00 + 3y 0 + 2y =
1 + ex
Primero se busca la solución complementarı́a es decir de la ecuación y 00 + 3y 0 + 2y = 0. De esta ED se tiene
que la ecuación caracteristica es r2 + 3r + 2 = 0 y sus raı́ces son r = −2 y r = −1. De lo anterior se tiene
que la solución complementarı́a es:
−2x
yc (x) = c1 e|{z} e−x
+c2 |{z}
y1 y2

Aplicando en método de variación de parámetros se tiene que la solución particular es de la forma:

yp (x) = u1 y1 + u2 y2
Donde u1 y u2 son funciones que hay que encontrar. Para hallarlas primero se debe escribir la matriz del
sistema (matriz A) y hallar su determinante (W (y1 , y2 )).
 −2x
e−x

e
A=
−2e−2x −e−x

W = det(A) = W (y1 , y2 ) = e−3x + 2e−3x = e−3x

Posteriormente, se calcula W1 y W2
e−x e−x e−x
 
0
W1 = det =0− = −
1
1+ex −e−x 1 + ex 1 + ex
e−2x e−2x e−2x
 
0
W2 = det = − 0 =
−2e−2x 1
1+ex 1 + ex 1 + ex
Con esto se tiene que
−x
e e−2x
− 1+e x −e2x 1+ex ex
u01 (x) = −3x = ∧ u0
2 (x) = =
e 1 + ex e−3x 1 + ex
0 0
A continuación se integra cada uno, u1 y u2 , llegando a:
−e2x
Z Z
u1 (x) = u01 dx = dx = −1 − ex + ln(1 + ex )
1 + ex
ex
Z Z
u2 = u02 dx = dx = ln(1 + ex )
1 + ex
Luego la solución particular serı́a:
yp (x) = (−1 − ex + ln(1 + ex ))e−2x + ln(1 + ex )e−x
Finalmente, la solución general es:
y(x) = c1 e−2x + c2 e−x + (−1 − ex + ln(1 + ex ))e−2x + ln(1 + ex )e−x

19
2.9. Aplicaciones
Una de las aplicaciones son los sistemas oscilatorios que pueden describirse mediante una ED de segundo
P estas aplicaciones hay que tener en cuenta la ley de Hooke (Fr = −kx) y la segunda ley de
orden. Para
Newton ( F = ma = mx00 ). La figura muestra tres momentos de un sistema masa resorte, el momento
(1) muestra lo muestra cuando no se ejerce ninguna fuerza sobre el y por tanto su longitud L es la longitud
natural. En el instante (2), se muestra con una masa,M , colgada. En ese instante, si se hace una balance de
fuerzas (tomando el eje positivo hacia abajo), se tendrı́a que:

−Fr = mg → kS = mg

Donde k es el coeficiente del resorte, S es la longitud que se estira por la presencia de la masa y g es la
aceleración de la gravedad. En este instante, se dice que el sistema está en la posición de equilibrio. Si
posteriormente, se ejerce una fuerza inicial al resorte (ya sea hacia arriba o abajo) y el sistema se encuentra
en un medio que ejerce una fuerza de amortiguamiento sobre el sistema (Fe ), además de una fuerza externa
f (t) (que puede o no estar presente) como lo muestra el instante (3). Si se denota, la posición de la masa
con respecto al punto de equilibrio como u(t), aplicando la segunda ley de Newton la dinámica del sistema
se describirı́a ası́:
mg − k(s + u(t)) − βu0 (t) + f (t) = mu00 (t)
donde β es el coeficiente de amortiguamiento del medio. Si se toma la posición de equilibrio como el origen
de la referencia y se reorganizan los términos se llega a:

mu00 + βu0 + ku = f (t)

La anterior es una ED de segundo orden y con coeficientes constantes.

Normalizando la ecuación de la dinámica del sistema se obtiene:

β 0 k f (t)
u00 + u + u= = F (t)
m m m
Por notación, se hace el siguiente cambio de variables:
β k
2λ = ∧ ω2 =
m m
Ası́, la ecuación queda u00 + 2λu0 + ω 2 u = F (t). Dos caracteristicas imporantes del sistema son:
Periodo: T = 2π ω
Frecuencia natural: f = T1 = 2π ω

Recordar:
sen(a + b) = sen(a) cos(b) + cos(a) sen(b)

20
Y si tenemos una combinación de la forma c1 cos(ωt) + c2 sen(ωt) y se quiere escribir de la forma fase-
amplitud (A sen(ωt + φ)), luego de trabajo aritmético se llega a que:
 
c1
q
A = c21 + c22 ∧ φ = tan−1
c2
√
Ejemplo: Escribir en la forma fase-amplitud cos(ωt) − 3 sen(ωt). Para esto primero se procede igualar la
expresión original con la forma deseada
√
A sen(ωt + φ) = A sen(ωt) cos(φ) + A cos(ωt) sen(φ) = cos(ωt) − 3 sen(ωt)
Comparando los términos se tiene que:
√
A sen(φ) cos(ωt) + A cos(φ) sen(ωt) = 1 cos(ωt)− 3 sen(ωt)
Separando las dos ecuaciones: √
A sen(φ) = 1 ∧ A cos(φ) = − 3
Si se eleva cada una al cuadrado y luego se suman se obtiene:
A2 (cos2 (ωt) + sen2 (ωt)) = 1 + 3 = 4 → A=2
| {z }
=1

Ahora dividiendo las dos ecuaciones:

 
A sen(φ) 1 1
= −√ → φ = tan−1 − √
A cos(φ) 3 3
No obstante hay dos ángulos cuya tangente es − √13 . Para decidir cual elegir, se observa usa alguna de
las ecuaciones anteriores. En este caso, observando la ecuación A sen(φ) = 1, ya que A > 0 se sigue que
sen(φ) > 0 lo cual se cumple en el primer y segundo cuadrante. Ya es claro que el angulo que se busca es
5π
φ=
3

2.9.1. Casos de los sistemas oscilatorios

Caso 1: Movimiento libre NO amortiguado. En los casos en que se presenta un movimiento libre
no amortiguado se tiene que β = 0 y F (t) = 0, de este modo la ecuación que describe la posición del
sistema es
mu00 (t) + ku(t) = 0 → u00 (t) + ω 2 u(t) = 0
Resolviendo la ED se tiene que el CFS es
CF S = {cos(ωt), sen(ωt)}
Y ası́ la solución general es
  
φ
u(t) = c1 cos(ωt) + c2 sen(ωt) = A sen(ωt + φ) = A sen ω t +
ω

Caso 2: Movimiento libre amortiguado. En estos casos lo que ocurre es que la fuerza externa
F (t) = 0. Por esto la ecuación de movimiento es
mu00 (t) + βu0 (t) + ku(t) = 0 → u00 (t) + 2λu0 (t) + ω 2 u(t) = 0
Siguiendo los pasos para resolver esta ED se sigue que la ecuación caracteristica es r2 + 2λr + ω 2 = 0
cuyas raı́ces son de la forma p
r = −λ ± λ2 − ω 2
Donde la parte en color rojo se conoce como el discriminante y es lo que determina la naturaleza de
las raı́ces del polinomio, lo cual determina 3 subcasos para un sistema libre amortiguado

21
ˆ Movimiento sobremortiguado. Aquı́ se tiene que el discriminante del polinomio caracteristico
es mayor que cero (λ2 − ω 2 > 0) y por tanto las raı́ces son reales y distintas.
p p
r1 = −λ + λ2 − ω 2 ∧ r2 = −λ − λ2 − ω 2

En general las raı́ces pueden tener cualquier signo, pero en sistemas estables deben ser ambas
negativas. El CFS de la ED es
CF S = {er1 t , er2 t }
Y la solución general es
u(t) = c1 er1 t + c2 er2 t
Cuando r1 < 0 y r2 < 0 se cumple que

lı́m u(t) = 0
t→∞

Es decir que el sistema no oscila.

IMPORTANTE:Si el sistema pasa por el origen solo lo UNA vez.

ˆ Movimiento crı́ticamente amortiguado. Este tipo de movimiento se presenta cuando λ2 −
ω 2 = 0 y por tanto se tienen raı́ces reales e iguales.

r1 = r2 = −λ

CF S = {e−λt , te−λt }
Ası́ la ecuación que describe el movimiento es

u(t) = c1 e−λt + c2 te−λt

Es de notar que al igual que en el caso anterior cuando λ > 0 se cumple que

lı́m u(t) = 0
t→∞

Similarmente, el sistema pasa a lo más una sola vez por el origen.

ˆ Movimiento subamortiguado. Estos son los casos donde el discriminante es negativo (λ2 −ω 2 <
0) y por tanto el polinomio caracteristico tiene raı́ces complejas:
p
r = −λ ± ω 2 − λ2 i
| {z }
α

Donde α se denomina la cuasifrecuencia. Con este par de raı́ces complejas el CFS serı́a:

CF S = {e−λt cos(αt), e−λt sen(αt)}

Y la solución de la ED es

u(t) = c1 e−λt cos(αt) + c2 e−λt sen(αt)

= e−λt [c1 cos(αt) + c2 sen(αt)]
−λt
= Ae
| {z } sen(αt + φ)
Amplitud
subamor-
tiguada

Donde φ se conoce como angulo de fase y α es la cuasifrecuencia. De esta última cantidad se

puede calcular el que se conoce como cuasiperiodo
2π
Td =
α

22
 Caso 3: Movimiento forzado. En estos sistemas hay presente una fuerza externa, que tambien de-
pende del tiempo, que se aplica al sistema, es decir que la ED del movimiento es:

mu00 (t) + βu0 (t) + ku(t) = f (t)

Donde f (t) se conoce como el forzamiento (fuerza externa). Esta fuerza es usualmente (no siempre)
una combinación lineal de senos y cosenos:

f (t) = a sen(γt) + b cos(γt)

Donde γ se denomina frecuencia externa. Para resolver encontrar la posición de estos sitemas en función
del tiempo se siguen estos pasos:

1. Hallar la solución complementarı́a uc (t) tambien conocida como solución transitoria porque se
cumple que
uc (t) → 0 cuando t → ∞
2. Posteriormente se calcula la solución particular up (t) denominada solución de estado estable
3. Finalmente, la ecuación que describe la posición del sistema en ele tiempo es

u(t) = uc (t) + up (t)

Nota: Tambien es posible tener un movimiento forzado no amortiguado, donde de la ED del sistema
elimina el termino βu0 (t). En esos casos, se tendrá un sistema que no se estabiliza cerca de un punto
o incluso, cuando ω = γ se presenta el fenómeno de resonancia y se tendrı́a un sistema no acotado.

Ejemplo: Una masa de 1 slug estira un resorte 2 ft. El sistema masa-resorte se pone en movimiento a partir
de la posición de equilibrio sin velocidad inicial, mediante una fuerza externa f (t) = 8 sen(4t) lbf.
1. Encontrar la posición del sistema en cualquier instante del tiempo, si el medio ofrece una resistencia
(amortiguamiento) numericamente igual a 8 veces la velocidad instantánea.

2. Graficar la solución transitoria y de estado estable en el mismo eje.

Solución:
1. Con las masa, m = 1slug, se aplica la ley de Hooke para encontrar la constante del resorte k:
ft
W = mg = (1 slug)(32 ) = 32 lbf
s2
Aplicando la Ley de Hooke, se tiene obtiene que F = kx, de aquı́ se sigue que:
F
k=
x
32 lbf
=
2 ft
lbf
k = 16
ft

Luego, del enunciado se sabe que el amortiguamiento, β = 8, f (t) = 8 sen(4t) y como m = 1 el PVI
queda:  00
u + 8u0 + 16u = 8 sen(4t)
u(0) = u0 (0) = 0
Primero se resuelve la homogenea u00 (t) + 8u0 + 16u = 0, sacando la ecuación caracteristica:

r2 + 8r + 16 = 00

23
 Cuyas son r1 = r2 = −4 de lo que se sigue que la solución complementaria es:
uc (t) = c1 e−4t + c2 te−4t
Ahora, aplicando el método de los coeficientes indeterminados se hallará la solución particular, aquı́
q(t) = 8 sen(4t), lo cual produce una solución particular de la forma
ts [A sen(4t) + B cos(4t)]
En este caso, s = 0 es posible ya que en la solución complementarı́a no hay ninguna función seno o
coseno, es decir no se repite. Luego,
up (t) = A sen(4t) + B cos(4t)
u0p (t) = 4A cos(4t) − 4B sen(4t)
u00p (t) = −16A sen(4t) − 16B cos(4t)
Reemplanzando en la ED inicial y operando terminos semejantes se llega a
32A cos(4t) − 32B sen(4t) = 8 sen(4t)
Por comparación de terminos se llega a que A = 0 y B = − 41 , con esto
1
up (t) = − cos(4t)
4
Entonces la solución general es
1
u(t) = c1 e−4t + c2 te−4t − cos(4t)
4
Aplicando las condiciones iniciales se llega a que c1 = 14 y c2 = 1. Ası́ la ecuación que describe el
movimiento del sistema masa-resorte es:
1 1
u(t) = e−4t + te−4t − cos(4t)
4
| {z 4
} | {z }
solución solución
transitoria estable

2. La gráfica de las soluciones se encuentra a continuación

3. Tercer Parcial
3.1. Transformada de Laplace
Sea f (t): R+ → R de orden exponencial y continua a tramos, se define la Trasformada de Laplace de f como:
Z ∞
L{f (t)} = f (t)e−st dt = F (s)
0
Ası́, tambien se define la Transformada inversa de Laplace como:
L−1 {F (s)} = f (t)

24
3.1.1. Propiedades de la transformada de Laplace
Sea f (t) y g(t) funciones reales de orden exponencial, continuas a tramos y sea a ∈ R, entonces
1. L{f (t) + g(t)} = L{f (t)} + {g(t)}

2. L{af (t)} = aL{f (t)}

Estas mismas propiedades se cumplen para la Transformada inversa de Laplace. Estas dos propiedades
indican que tanto la Transformada de Laplace como su inversa don transformaciones lineales.

3.1.2. Teoremas de traslación

Sea f (t) una función de orden exponencial, continua a tramos y F (s) la tranformada de Laplace de f (t). Sea
a ∈ R.

Primer teorema de traslación

L{eat f (t)} = F (s)|s→
− s−a

Segundo teorema de traslación

−as

 L{Ua (t)f (t − a)} = e L{f (t)}
Versión 1:
L{Ua (t)f (t)} = e−as L{f (t + a)}


Versión 2: Ua (t)L−1 {F (s)}|t→ −1 −as

− t−a = L {e L{f (t)}}

3.1.3. Transformada de una derivada

Si se denota Y (s) a la transformada de Laplace de y(t) entonces se cumple que:
L{y 0 (t)} = sY (s) − y(0)

L{y 00 (t)} = s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0)

Y en general
L{y (n) (t)} = sn Y (s) − sn−1 y(0) − sn−2 y 00 (0) − ... − y (n−1) (0)

3.1.4. Transformada de una función periódica

Si f (t + τ ) = f (t) (f es una función periódica) entonces se cumple que:
Z τ
e−st f (t) dt
0
L{f (t)} =
1 − e−st

3.1.5. Transformada de una integral

Z t 
1
L f (t) dt = L{f (t)} ∀ t≥0
0 s

3.1.6. Integral de una transformada

Z ∞  
f (t)
L{f (t)} ds. = L
s t

25
3.1.7. Derivada de una transformada
En general:
L {tn f (t)} = (−1)n F (n) (s)
De esto se deriva  
1 −1 dF (s)
F 0 (s) = −L {tf (t)} →
− L−1 {F (s)} = L −
t ds

3.1.8. Convolución y transformada de una convolución

Sean f (x) y g(x) funciones continuas, la convolución de dos funciones se denota con el signo ∗ y se define
como: Z t
f ∗g = f (x)g(x − t) dx
0
Sean f ,g y h funciones continuas,la convolución de estas funciones presenta las siguientes propiedades:
f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h
f ∗g =g∗f
f ∗ (g + h) = f ∗ g + h ∗ g
af ∗ g = a(f ∗ g)
f ∗0=0
Si se definen las funciones f y g de orden exponencial y continuas con transformada de Laplace F (s) y G(s),
respectivamente, la transformada de Laplace de la convolución de f y g ası́:
L{f (t) ∗ g(t)} = F (s)G(s)

3.1.9. Función delta de Dirac y transformada de la función delta de Dirac

Tambien se conoce como la función impulso unitario y se define como:

0, t 6= a
δ(t − a) =
∞, t = a
Con esto se define la transformada de la función delta de Dirac ası́:
L{δ(t − a)} = e−sa

3.1.10. Ejemplos de aplicación de las propiedades

Encontrar las siguientes transformadas inversas:
1. L−1 ln 1 + 36


s2
Solución Inicialmente, se unirá el argumento del logaritmo natural en una sola fracción, con lo que
debemos calcular   2 
−1 s + 36
L ln
s2
Ahora, en la tabla de transformadas no se tiene una para el logaritmo natural, por tanto deben
aplicarse algunas
 2  de las propiedades anteriores para calcular dicha inversa. Primero, se denotará
F (s) = ln s s+36
2 , si se deriva F (s) se obtiene

dF (s) s2 (2s)(s2 ) − 2s(s2 + 36)

= 2
ds s + 36 s4
2 3 3
s 2s − 2s − 72s
= 2
s + 36 s4
−72
=
s(s2 + 36)

26
 n o
Ahora, recordando la propiedad de la derivada de una transformada se tiene: L−1 {F (s)} = 1t L−1 − dFds(s) .
Para utilizar esta propiedad debemos calcular la inversa de la derivada, es decir, ahora nos interesa
hallar    
−1 dF (s) −1 72
L − =L
ds s(s2 + 36)
Esta inversa puede calcularse tratando de hacer descomposición por fracciones parciales; sin embargo,
existe otra forma y es aplicar otra de lasZpropiedades
 de las transformadas, es este caso serı́a la
t
G(s)
transformada de una integral, que dice: L g(τ ) dτ = s . Si se reescribe de forma correcta se
0
observa que la inversa que se busca tiene esta forma
 

 


1 
−1 72 
L

 s (s2 + 36) 


 | {z } 
G(s)

Para aplicar la propiedades, primero debemos hallar g(τ ) (la inversa de G(s)), debe notarse que G(s)
tiene una forma similar a la de la transformada del seno
a
L {sen(at)} = 2
s + a2
6
Es decir si se reescribe G(s) = 12 s2 +66 se tiene que g(τ ) = 12 sen(6τ ). Haciendo la integral, mediante
la sustitución apropiada se tiene:
Z t
12 sen(6τ ) dτ = 2 − 2 cos(6t)
0

Ası́:   Z t
−1 72
L = 12 sen(6τ ) dτ = 2 − 2 cos(6t)
s(s2 + 36) 0

Teniendo la transformada inversa de −F 0 (s) se puede concluir que

 
1 dF (s)
L−1 {F (s)} = L−1 −
t ds
 
1 72
= L−1
t s(s2 + 36)
2 − 2 cos(6t)
=
t
n o
2. L−1 (s+11 )2 s
9
Solución Aquı́ se puede observar que la propiedad de la transformada de una integral es aplicable ya
que se tiene una s en el denominador. Teniendo esto en cuenta se tiene llega a que
1
G(s) =
(s + 91 )2
Z t 
G(s)
Para poder aplicar la propiedad L g(τ ) dτ = s se debe encontrar g(t) = L−1 {G(s)}.
0
 
1−1
g(t) = L
(s + 1 )2
(  9 )
1
= L−1


s2  1
s→s+ 9

27
 Aplicando el primer teorema de traslación (eat f (t) = L−1 {F (s)|s→s−a }) se llega a que:
(  )
1
g(t) = L−1 = te−t/9


s2  1
s→s+ 9

Luego, la transformada inversa que buscamos es

  Z t
1
L−1 = τ e−τ /9 dτ
(s + 19 )2 s 0

Realizando integración por partes, el resultado final es:

 
1
L−1 = −9te−t/9 + 81 − 81e−t/9
(s + 91 )2 s

3.2. Resolución de PVIs usando Transformada de Laplace

Para resolver un PVI utilizando el método de la transformada de Laplace, primero se denota la transformada
de y(t) como Y (s), y luego se deben seguir los siguientes pasos:
1. Aplicar transformada de Laplace a ambos lados del igual y evaluar las condiciones iniciales y(0) y y 0 (0)
2. Despejar Y (s) de tal modo que se obtenga una expresión de la forma

Y (s) = F (s)

3. Simplificar y factorizar usando fracciones parciales u otros métodos

4. Aplicar transformada inversa de Laplace, teniendo en cuenta los tepremas de traslación, para obtener
una expresión de la forma
y(t) = f (t)

Ejemplo Resolver el siguiente PVI

 Rt
y 0 (t) − 14y(t) + 49 0 y(τ ) dτ = t
y(0) = 0

Solución: Primero se fija la notación. Sea L{y(t)} = Y (s). Ahora se le aplica transformada de Laplace a la
ED en ambos lados de igual.
 Z t 
L y 0 (t) − 14y(t) + 49 y(τ ) dτ = L{t}
0

Por las propiedades de la transformada esta se distribuye a cada uno de los términos de la ED.

L{y 0 (t)} = sY (s) + y(0)

Z t 
Y (s)
L y(τ ) dτ =
0 s
1
L{t} = 2
s
Con esta información la ecuación queda:

Y (s) 1
0 −14Y (s) + 49
sY (s) + |{z} = 2
s s
y(0)

28
De la ecuación anterior se despeja Y (s) y se obtiene:
1
Y (s) =
s(s2 − 14s + 49)

Para resolver el PVI solo resta encontrar la inversa de Y (s). La expresión anterior puede simplificarse ası́:
1
Y (s) =
s(s − 7)2

Aplicando, nuevamente, la propiedad de la transformada de una integral se concluye que

Z t
y(t) = L−1 {Y (s)} = g(τ ) dτ
0
n o
Donde g(t) = L−1 1
(s−7)2 . Aplicando el primer teorema de traslación

g(t) = te7t
Rt
Con este resultado, solo queda resolver la siguiente integral: 0 τ e7τ dτ . Luego de aplicar integración por
partes Z t
1 1 t
τ e7τ dτ = − e7t + e7t
0 49 49 7
Finalmente se concluye que:
1 1 t
y(t) = − e7t + e7t
49 49 7

3.3. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Cuando se tienes un sistema de ecuaciones diferenciales de la forma
~ 0 = AX
X ~

~1 , X
entonces se busca un CFS = {X ~2 , ..., X~n } L.I tal que

~ = c1 X
X ~1 + c2 X
~2 + ... + cn X~n

Teorema fundamental
~1 , X
Sean X ~2 , ..., X~n soluciones para un sistema homogeneo en un intervalo I, entonces:

~1 , X
A = {X ~2 , ..., X~n }

Es un CFS si y solo si:

~1 , X
W (X ~2 , ..., X~n ) 6= 0

para algún t ∈ I, donde

~1 , X
W (X ~2 , ..., X~n ) = det(X
~1 , X
~2 , ..., X~n )

3.3.1. Teorema de existencia y unicidad

Para saber si un PVI de la forma (
~ 0 (t) = AX(t)
X ~ + ~g (t)
~
X(0) = ~b
tiene solución única debe comprobarse si las componentes de A y g(t) son continuas en I.

29
3.3.2. Resolver un sistema de ecuaciones diferenciales
~ 0 (t) = AX(t)
Para resolver un sistema de la forma X ~ + ~g (t) deben de seguirse los siguientes pasos:
~ 0 (t) = AX(t)
1. Resolver el sistema homogeneo X ~ denotada como X~h (t)
~p
2. Encontrar la solución particular X
3. Ls solución general será
~
X(t) = X~h (t) + X
~p (t)

3.3.2.1. Resolver sistemas homogeneos: Para resolver un sistema homogeneo se den hallarse los
valores y vectores propias de la matriz asociada al sistema, ası́:

V alores propios : det(An×n − λIn ) = 0

V ectores propios : An×n ξ~λ = O
~

De aqui pueden derivarse 4 casos

Caso 1: Valores propios reales y diferentes

En este caso cada una de las X~n será de la forma:

X~n = ξ~λn eλn t

donde λn es cada uno de los valores propios de la matriz asociada y ξ~λn es el vector propio asociado a
λn . La solución general será:
~
X(t) ~1 (t) + c2 X
= c1 X ~2 (t) + ... + cn X~n (t)

Caso 2: Valores propios diferentes con algunos valores complejos

En este caso cada uno de los valores propios será de la forma λn = a ± bi con a, b ∈ R. Aplicando la
formula de Euler, se obtiene que para los valores imaginarios:

ξ~λn eλn t = ξ~λn eat (cos(bt) + isen(bt))

de aquı́ se obtienen las dos soluciones asociadas a λn

~1 = ξ~λ eat cos(bt)
X ~2 = ξ~λ eat sen(bt)
X
n n

de este modo se continua con todos los valores propias de tal modo que la solución general será
~
X(t) ~1 (t) + c2 X
= c1 X ~2 (t) + ... + cn X~n (t)

Caso 3:Algunos valores propios reales se repiten pero su multiplicidad geométrica es menor que su
multiplicidad algebraica (el numero de vectores propios asociados a λn es menor que las veces que
se repite la raı́z). En este caso la primera solución será de igual que la del caso 1. Para la segunda
solución debe hallarse un vector propio ~η tal que (A − λI)~η = ξ~ de modo que la segunda solución es
de la forma:
X~2 = eλt (tξ~ + ~η )

y la solución general será:

~
X(t) ~1 (t) + c2 X
= c1 X ~2 (t) + ... + cn X~n (t)

30
 Caso 4: Algun valor propio real satisface que la multiplicidad geometrica es igual a la algebraica

En este caso se tendrı́a que

Eλn = {ξ~1 , ξ~2 , ..., ξ~k }
donde Eλn es el espacio propio asociado a λn y k es la multiplicidad algebraica del valor propio. Estos
vectores generan las siguientes soluciones:
~1 = ξ~1 eλn t
X ~2 = ξ~2 eλn t
X ... X~k = ξ~k eλn t

y la solución general será:

~
X(t) ~1 (t) + c2 X
= c1 X ~2 (t) + ... + cn X~n (t)

3.3.2.2. Resolver un sistema no homogéneo Para resolver un sistema no homogeneo debe primero
de hallarse la solución del sistema homogeneo X~h y luego encontrar un solución particular X~p tal que la
solución del sistema no homogeneo sea X~ = X~h + X ~p .
Para encontrar la solución particular se empleará el método de variación de parametros. Para hacer este
procedimiento debe tenerse en cuenta la siguiente matriz
~1 X
ψ = (X ~2 X
~3 ...X~n )

Este es la matriz fundamental cuyas columan son las soluciones del sistema homogeneo. Para aplicar
variación de parametros se busca que:
 
u1 (t)
~p = ψ U~(t) = ψ  u2 (t) 
 
X  ... 
un (t)

Reemplazando en la ecuación inicial y simplificando se obtiene que

Z
~
Xp = ψ ψ −1 g(t) ~ dt

Y la solución general es
~ = X~h + X
X ~p

31