Ing.

Adriana Aguirre

Índices de desempeño

Sistemas de Control
sistemas de segundo orden
● La función de transferencia de los sistemas de segundo
orden puede escribirse de la siguiente manera:

Donde:

K representa la ganancia DC

representa el coeficiente de
amortiguamiento

representa la frecuencia natural

no amortiguada
Sistemas de segundo orden
● Dependiendo del valor que tome el coeficiente de
amortiguamiento, se puede clasificar al sistema como

○ No amortiguado
○ Sub-amortiguado
○ Críticamente amortiguado
○ Sobre amortiguado
sistemas de segundo orden subamortiguados
● Tienen polos complejos conjugados; se pueden definir los
siguientes índices de acuerdo al tipo de respuesta que
presentan ante una entrada escalón:

○Sobrenivel porcentual
○Tiempo pico
○Tiempo de estabilización
○Ganancia DC
○Tiempo de subida, entre otros
índices de desempeño
Se los conoce de esta manera ya que permiten cuantificar el
desempeño del sistema; generalmente se utiliza una entrada
escalón como señal de prueba. Pueden ser hallados:

● Por comandos (step o stepinfo partir de la función de

transferencia)
● De manera analítica (ecuaciones a partir de parámetros de
la función de transferencia)
● De manera experimental ( a partir de gráficas
experimentales)
Sobrenivel porcentual
● Usando el comando step, se obtiene de la característica
“Peak Response”.
● Analíticamente:

● Gráficamente:

Donde Vp representa el valor pico de la salida, Vf representa

el valor de estabilización de la salida y Vi representa el
valor inicial o P.O. de la salida
Tiempo pico
● Usando el comando step, se obtiene de la característica
“Peak Response”.
● Analíticamente:

● Gráficamente:

Se obtiene como el tiempo transcurrido entre el instante

donde sucede el cambio en la entrada y el instante donde
sucede el valor pico.
Tiempo de estabilización
● Usando el comando step, se obtiene de la característica
“Settling Time”.
● Analíticamente:

● Gráficamente:

Se obtiene como el tiempo transcurrido entre el instante

de tiempo donde sucede el cambio de la entrada y el
instante donde la salida del sistema entra por última vez
a la banda del 2%.
Tiempo de estabilización
1. Se calcula el 2% de la variación total de la salida
(delta Y).

2. Este valor se debe sumar y restar al valor final de la

salida Vf para obtener el valor superior e inferior de la
banda.
3. Identificar el instante donde la salida entra por última
vez a la banda. Usar este valor para calcular el tiempo
de estabilización.
Ganancia DC
● Usando el comando step, se obtiene de la característica
“Steady State”.
● Analíticamente:

Es el valor K de la función de transferencia.

● Gráficamente:

Se obtiene dividiendo la variación total de la salida

para la variación total de la entrada.
Error de estado estacionario (lazo cerrado)
● Usando el comando step, se obtiene de la característica
“Steady State”. (Ess=1-Final Value). Este error considera
entrada de amplitud 1.
● Analíticamente:

● Gráficamente:

Se obtiene como la diferencia entre la variación de la

entrada de referencia y la variación de la salida.
Ejemplo...
Vp=1.751
Vf=1.7
Vi=1.5
Delta Y=1.7-1.5=0.2
Bandas
1.7+/- 0.02*0.2
Último cruce: t=5.374
Tss=3.374
Tp=3.393-2=1.393
Ejemplo...
Cambio sucede en t= 2
segundos.

Delta U= 0.6-0.5=0.1

Ganancia DC
Delta Y/Delta U=2