UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE SEDE LATACUNGA

DEPARTAMENTO ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Asignatura: Control Digital

Docente: Dr. Víctor Andaluz

PROYECTO UNIDAD 1

Modelación de Sistemas No Lineal MIMO

Integrantes:
Araque Edison
Cajamarca Alex
Paredes Daniela
Segovia Jenny
Tumbaco William

Nivel: Séptimo Electrónica

 PROYECTO UNIDAD 2

1. TEMA
Modelación de Sistema No Lineal MIMO de tres tanques para el proceso de
producción de gaseosa.

2. OBJETIVO
Desarrollar un entorno virtual que represente un proceso industrial, a fin de analizar las
características dinámicas de comportamiento del proceso.

3. MARCO TEÓRICO
Sistemas de control multivariable
En muchos de los procesos industriales el objetivo consiste en mantener una variable
en su set-point o valor de referencia, la mayoría de los procesos industriales son
multivariables en los que una entrada afecta a más de una salida, y recíprocamente una
salida es afectada por más de una entrada, ellos necesitan de una configuración más
compleja, que permita desarrollar un control más eficaz.[ CITATION Gut161 \l 1033 ]
Sistemas de control de nivel
Un sistema de control de nivel es una estructura de instrumentación cuyo objetivo es
garantizar el nivel o flujo de líquido en un rango de operación preestablecido.
El control tiene la función de mantener el nivel de líquido a la altura deseada,
garantizar el bienestar de las estructuras y de evitar el desperdicio de líquido.
Modelación Matemática del sistema
Muchos fenómenos o sistemas que desarrollan determinada actividad en la naturaleza
o la industria. La modelación matemática permite representar y predecir de manera
rápida y a bajos costos mediante algoritmos.
Ecuación de Bernoulli
El principio de Bernoulli describe la dinámica de un fluido a lo largo de una corriente.
Considerando un fluido ideal que transcurre por un conducto cerrado, la energía que
posee el fluido permanece constante a lo largo de su recorrido.
La ecuación de Bernoulli tiene tres componentes:[ CITATION Gut161 \l 1033 ]
 Cinética: Es la energía debida a la velocidad que posea el fluido.
 Potencial o gravitacional: Es la energía debido a la altitud que un fluido posea.
 Energía de presión: Es la energía que un fluido contiene debido a la presión que
posee.
v2
P   gz  cte
2 (0)

Donde
v : Es la velocidad del fluido en la sección de análisis.
 : Densidad del fluido.

P : Presión a lo largo de la línea de corriente.

z : Altura en dirección de la gravedad desde una cota de referencia.
Para poder aplicar la ecuación debe tenerse presente las siguientes consideraciones: no
existe viscosidad, es decir no se encuentra fricción interna en el fluido; el caudal debe
ser constante y el flujo incompresible, la ecuación se aplica a un flujo laminar.
Ecuación de continuidad
La ecuación de continuidad consiste en el desarrollo y síntesis del principio de
conservación de masa, el caudal del fluido debe permanecer constante a lo largo de
todo el conducto, siempre y cuando su densidad no se altere.[ CITATION Gut161 \l
1033 ]

Figura 1: Ducto de análisis

se debe cumplir que, el caudal en el punto (e) Qe es igual que el caudal en el punto (s)

Qs . Que es la siguiente ecuación de continuidad:

Qe  Qs (0)

Ley de Torricelli
Si un tanque presenta un orificio en su parte inferior y es alimentado por un flujo en su
parte superior, tal como muestra la figura 2. Entonces la velocidad del flujo en el
punto (ii) es descrita por la Ley de Torricelli.[ CITATION Gut161 \l 1033 ]
 Figura 2: Tanque de análisis

Para plantear las ecuaciones diferenciales que definan el modelo matemático, se

considera lo siguiente; como el área del conducto de descarga (drenaje) es muy
pequeña en comparación con el área transversal del tanque, entonces:
a
0
S (0)

Donde:
a : Área transversal de los ductos a la salida de cada tanque (descarga).
S : Área transversal de cada tanque.
La ecuación para representar la velocidad de descarga a la salida de un tanque, que se
utiliza en el modelo matemático es la siguiente:

vii  2 gh
(0)

Linealización usando Jacobiana.

El reemplazar un sistema no lineal por su aproximación lineal se denomina
linealización. Una motivación para la linealización es que el comportamiento
dinámico de muchos sistemas no lineales dentro de un rango de variables puede ser
aproximado a modelos de sistemas lineales. Siendo ese el caso, se puede usar técnicas
bien desarrolladas de análisis y síntesis de sistemas lineales para analizar un sistema
no lineal. Cabe destacar que se debe tener mucho cuidado cuando se realiza el análisis
de sistemas linealizados ya que la intención no es introducir errores al analizar
sistemas no lineales. [ CITATION Cer09 \l 1033 ]
Para linealizar modelos matemáticos no lineales también se puede utilizar la Jacobiana
que es el primer término de la expansión de series de Taylor.
Serie de Taylor:

1 d2
F  x   F  x   F  x   x   ...
2 dx 2 x *
(0)

Jacobiana:
 F  x   x
, donde es la primera derivada de la serie de Taylor, evaluada en el punto
de equilibrio.
f  x
Si es una función vectorial del estado (n - dimensional), también llamada campo

vectorial, el Jacobiano viene dado por una matriz de dimensiones

 n  n .
[ CITATION Man09 \l 1033 ]
 f1 f1 
 x 
xn 
f  
1

f     
x  
 f n 
f n 
 x1 xn 

Analizando los autovalores de la matriz Jacobiana se puede determinar las propiedades

del punto de equilibrio en el origen del sistema linealizado.
El hecho de que modelos lineales puedan ser usados para estudiar el comportamiento
de un sistema no lineal cerca de los puntos de operación es muy importante.

Identificación de parámetros dinámicos

El objetivo de la identificación de parámetros es desarrollar o mejorar la
representación matemática de un sistema físico usando datos experimentales. Es la
forma de establecer un puente entre el dominio de la realidad y el de los modelos que
pretenden representarla, contribuyendo a entender mejor la primera y perfeccionar
estos últimos. Naturalmente, para identificar los parámetros de un sistema dinámico
primero hay que acotarlo dimensionalmente, que es normalmente más simple que el
sistema o estructura que se espera representar.
Así, la identificación de parámetros resulta un medio adecuado para la obtención de
sistemas equivalentes y los valores característicos obtenidos representan propiedades
que podrían denominarse condensadas, tanto másicas como disipativas y
elásticas[ CITATION Ast71 \l 12298 ].
Necesariamente todas las técnicas de identificación se apoyan en información obtenida
a través de mediciones sobre sistemas reales y desde una visión muy global estas
técnicas pueden ser clasificadas como:
 Identificación general o de caja negra, donde el objetivo es establecer las
relaciones entrada-salida del sistema, sin hacer interpretaciones físicas sobre la
composición del modelo matemático capaz de cumplir esta función.
 Identificación estructural o de caja blanca, donde el correcto establecimiento de
la relación entrada-salida está supeditada a la identificación previa de los
parámetros intrínsecos del sistema, todos ellos con claro sentido físico, como son
los que representan su inercia, elasticidad y propiedades disipativas.

Las técnicas de identificación de parámetros de sistemas dinámicos lineales y no

lineales muestran en la actualidad una clara orientación hacia los modelos de caja
negra, cabe acotar que hoy en día se comprueba un creciente número de líneas de
investigación que centran su atención en el modelado e identificación de parámetros
de sistemas dinámicos[ CITATION Ast71 \l 12298 ].

3.1. Entornos Virtuales 3D.

Los entornos virtuales 3D son un medio emergente que se utiliza en diferentes

campos.
Estos son una combinación de la realidad virtual interactiva que permiten a las
organizaciones y personas realizar sus servicios y necesidades de una manera eficaz,
realista e interactiva. [ CITATION Sán13 \l 12298 ]

Un entorno virtual es una representación de la realidad a través de su simulación. A

pesar de la multitud de tipos de entornos virtuales que existen, el proyecto únicamente
se centra en entornos virtuales 3D que intentan simular un espacio tridimensional real
o ficticio, como puede ser un edificio, una ciudad o una nave espacial, entre otros
ejemplos. [ CITATION Sán13 \l 12298 ]

3.1.1. Unity
Unity es una herramienta de desarrollo de videojuegos creada por la empresa Unity
Technologies. También es utilizado para crear experiencias de Realidad Virtual
interactivas.
Unity es un sistema de desarrollo único. Es enfocado en los assets y no en el código, el
foco en los assets es similar al de una aplicación de modelado 3D. Un trabajo
construido en Unity se compondrá de un proyecto. Contiene todos los elementos de su
proyecto, tales como los modelos, guiones, planos, menús, entre otros. Normalmente,
un archivo único contendrá todos los elementos del proyecto. Cuando se inicia Unity,
lo primero que hace es abrir un archivo de proyecto. Cada proyecto contiene uno o
más documentos llamados "Escenas". Una sola escena contendrá un nivel de juego y
elementos principales como una interfaz de usuario. [ CITATION GCa13 \l 12298 ]

Figura 3:Esquematización de un sistema virtual 3D.

3.2. Memorias compartidas

Una memoria compartida es aquel tipo de memoria que puede ser accedida por
múltiples
programas, ya sea para comunicarse entre ellos o para evitar copias redundantes. La
memoria compartida es un modo eficaz de pasar datos entre aplicaciones.
Dependiendo del contexto, los programas pueden ejecutarse en un mismo procesador o
en procesadores separados.[ CITATION CCF \l 12298 ]

3.2.1. Uso de memorias compartidas.

 Para realizar el envió de datos en tiempo real desde Matlab hacia Unity debe ser
bidireccional (es decir que los entornos puedan leer y escribir datos simultáneamente)
y esto se lo hace por medio de memorias compartidas (SM) que es realizada por una
biblioteca de enlace dinámico o llamada .dll, este método gestiona el espacio RAM de
memoria, proporciona funciones para obtener información compartida y espacio libre
cuando se cierra la aplicación.

Figura 4: Interfaz de memoria compartida.

Para comunicar unity3D con Matlab es necesario crear un script con la librería
Dynamiclink – library, dll. En el que se implementa el método de memoria
compartida, SM, en RAM. En la figura 4 se ilustra la implementación de la memoria
compartida, donde el dll gestiona el espacio SM, además de proporcionar permisos
para las aplicaciones, etiquetar el espacio de memoria, proporcionar funciones para
modificar/obtener la información almacenada y liberar el espacio cuando la aplicación
finaliza.

4. DESARROLLO
Descripción del proceso a ser modelado
Proceso para la elaboración de bebidas gaseosas para un control multivariable MIMO
de 2 entradas y 3 salidas. Sistema con tanque en cascada y a la vez en serie.
Las entradas son las bombas que proporcionan los ingredientes y las salidas son las
alturas de los 3 tanques.
Para la elaboración de bebidas gaseosas, la empresa utiliza las siguientes materias
primas. Desde el tanque 1 de almacenamiento, el jarabe simple clarificado es
distribuido al tanque 2.
El tanque dos tiene una entrada de agua (tratada y esterilizada) y el jarabe. Estos
líquidos se mezclan en el mismo y pasa al tanque 3 el jarabe ya homogéneo, listo el
jarabe pasa a un reservorio de almacenamiento del producto.

Figura 5: Diagrama del Sistema de tanques acoplados

Modelación
Para empezar, se plantea la ecuación de Bernoulli y se considera que el flujo es ideal,
lo que significa que:
 No hay fricción
 No se considera retardos
 No hay torbellinos en el flujo de agua

Ahora bien, se presentan dos estados lo que se describe como entrada y salida. Aquí se
puede analizar que, si se toma una partícula del líquido y se analiza su
comportamiento a la entrada y luego a la salida, se dice que va a presentar una
velocidad inicial al ingresar al tanque, es decir está experimentando energía cinética.
Al salir ha recorrido una distancia, por lo tanto, se dice que la partícula experimenta
energía potencial gravitacional.
Las variables aquí son:
 R1 , R2 , R3 y R4 : apertura de la válvula
k1 , k 2 , k 3 y k 4 : constante de válvula
A1 , A2 y A3 : área transversal del tanque
qi : flujo de entrada
q0 : flujo de salida
a : área de paso
g : gravedad
h : altura del líquido
m : masa
v : velocidad de las partículas

Se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Donde m es
la masa de las partículas del fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de
salida de las partículas.

Figura 6: Tanque modelo

1
m v 2  mgh
2 (0)

v  2 gh (0)

El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal A es

Q  a v  a 2 gh (0)

Flujo por una válvula.

El flujo que pasa por una válvula esta dado por:
Qe  k1 R1 (0)
Ecuación de balance de masas.
Acumulación  entradas  salidas
dhi
Ai   qij  q0i  donde j  1, 2
dt (0)

Utilizando la ecuación de balance de masas

dh1
A1  qi1  q01
dt (0)

qi1  K1  R1  v1 (0)

q01  a1 2  g  h1
(0)

dh1
A1  K1  R1  v1  a1 2  g  h1
dt (0)

dh2
A2  qi 2  q01  q02
dt (0)

qi 2  K 2  R2  v2 (0)

q02  k3  R3  2  g  h2  h3
(0)

dh2
A2  K 2  R2  v2  a1  2  g  h1  k3  R3  2  g  h2  h3
dt (0)

dh3
A3  q02  q03
dt (0)

q03  k4  R4  2  g  h3
(0)

dh3
A3  K3  R3  2  g  h2  h3  k4  R4  2  g  h3
dt (0)

Representación del modelo en el dominio del tiempo continuo

dh1 1
dt

A1

K1  R1  v1  a1  2  g  h1 
(0)

dh2
dt

1
A2

K 2  R2  v2  a1 2  g  h1  k3  R3  2  g  h2  h3 
(0)

dh3
dt

1
A3

K 3  R3  2  g  h2  h3  k4  R4  2  g  h3 
(0)

Representación en el dominio del tiempo continuo de forma Matricial

h  a  B  v
y  Ch
Donde
a : es un vector de 3x1

B : es una matriz de 3x2

v : es un vector de 2x1

C : es una matriz identidad de 3x3

h : es un vector de 3x1
De forma matricial se obtiene:

    a
 1  2  g  h1

h
 1    K1  R1 0

A   A1 
    1

    a1  2  g  h  K 3  R3  2  g  h  h     v 
 h2   A 1 2 3   K 2  R2   1 
    2 A2   0 A2   2 
v
 h   K 3  R3 K 4  R4   0 
3
    2  g  h2  h3   2  g  h3  0 
 A3 A3 

1 0 0   h1 
 y   0 1 0 h2 
0 0 1   h3 

Puntos de equilibrio
Para esta parte se considera contante las alturas de todos los tanques, por lo cual la
derivada de un valor constante es cero.
d h1 d h2 d h3
  0
dt dt dt (0)

Tanque 1
d h1
A1  k1  R1 V1  a1  2  g  h1
dt
0  k1  R1 V1  a1  2  g  h1eq
2
 k  R V 
h1eq  1 1 1 
 a  2 g
 1  (0)

Tanque 2
 d h2
A2  k2  R2 V2  a1  2  g  h1  k3  R3  2  g  h2  h3
dt

0  k2  R2 V2  a1  2  g  h1eq  k3  R3  2  g h2 eq  h3eq

k3  R3 2  g  h2 eq  h3eq  k 2  R2 V2  a1  2  g  h1eq

(0)

Tanque 3
d h3
A3  k3  R3  2  g  h2  h3  k 4  R4  2  g  h3
dt

0  k3  R3  2  g  h2 eq  h3eq  k4  R4  2  g  h3eq

0  k3  R3  2  g  h2eq  h3eq  k4  R4  2  g  h3eq

k4  R4  2  g  h3eq  k3  R3  2  g  h2 eq  h3eq
(0)

Se remplaza la ecuación 28 en la ecuación 27

h3eq
Se despeja
k4  R4 2  g  h3eq  k2  R2 V2  a1  2  g  h1eq
2
 k2 R2V2  a1 2 gh1eq 
h3eq  
 k4 R4 2 g 
  (0)

h1eq
Se remplaza
2
  k  R V 
 k2 R2V2  a1 2 g  1 1 1  
h3eq

  a1  2  g 
k4 R4 2 g 
 
 
  (0)

h2eq
Para obtener la ecuación de la altura de equilibrio del tanque dos, se despeja

0  k3  R3  2  g  h2eq  h3eq  k4  R4  2  g  h3eq

h2 eq   k3  R3   h3eq   k3  R3    k4  R4   h3eq
2 2 2

h3eq   k4  R4    k3  R3   h2 eq   k3  R3 
2 2 2
  k4  R4  2   k3  R3  2   h3eq
h2eq  
 k3  R3 
2

(0)

h3eq
Y finalmente se remplaza
2
  k1  R1  V1 
 k4  R4    k3  R3  
2 2  k 2 R2V2  a1 2 g   
    a1  2  g 
h2 eq   
 k3  R3 
2
 k 4 R4 2 g 
 
  (0)

Linealización del modelo

En base a las ecuaciones 33, 34 y 35. Se procede a realizar la linealización mediante el
método jacobiano.

F1 
1
A1

 k1  R1  V1  a1  2  g  h1 
(0)

F2 
1
A1

 k2  R2 V2  a1  2  g  h1  k3  R3  2  g  h2  h3 
(0)

F3 
1
A1

 k3  R3  2  g  h2  h3  k4  R4  2  g  h3 
(0)

Se detalla cada una de las derivadas parciales que conforman la matriz. Se considera
las variaciones de alturas, porcentaje de voltajes y porcentaje de apertura de cada una
de las válvulas como se indica a continuación.
hi  hi  hi eq
 con i  1, 2,3 , es decir la variación de la altura del taque menos la
altura de equilibrio.
Vi  Vi  Vi eq
 con i  1, 2,3 , es decir la variación del porcentaje de voltaje menos
el porcentaje de voltaje en equilibrio.
Ri  Ri  Ri eq
 con i  1, 2,3 , es decir la variación del porcentaje de apertura de la
válvula menos el porcentaje de apertura de la válvula en equilibrio.

Derivadas de F1 en función de h1 , h2 y h3

 a  2 g
d F1

d
d h1 d h1

 a1  2  g  h1   1 
2  A1  h1eq
d F1 d F1
 0
d h2 d h3 (0)

Derivadas de F2 en función de h1 , h2 y h3

d F2 d  a1  a1  2  g
   2  g  h1  
d h1 d h1  A1  2  A1  h1eq
d F2 d  k3  k3  R3eq  2  g
    R3  2  g  h2  h3   
d h2 d h2  A2  2  A2  h2 eq  h3eq

d F2 d  k3  k3  R3eq  2  g
    R3  2  g  h2  h3   
d h3 d h3  A3  2  A3  h2 eq  h3eq
(0)

Derivadas de F3 en función de h1 , h2 y h3

d F3
0
d h1
d F3 d  k3  k3  R3eq  2  g
   R3  2  g  h2  h3 
d h2 d h2  A2  2  A2  h2eq  h3eq

d F3 d  k3  k3  R3eq  2  g k 4  R4 eq  2  g
   R3  2  g   h2  h3   k4  R4  2  g  h3    
d h3 d h3  A3  2  A3  h2eq  h3eq 2  A3  h3eq
(0)

Derivadas de F1 , F2 y F3 en función de V1 y V2

d F1 d  k1  R1 V1  k1  R1eq
  
d V1 d V1  A1  A1
(0)

d F1
0
d V2 (0)

d F2 1

d V2 A2
 k2  R2eq 
(0)

d F2
0
d V1 (0)

d F3 d F3
 0
d V2 d V1 (0)
 d F2 k
  3  2  g  h2eq  h3eq
d R3 A2
d F2 d F2
 0
d R1 d R4

d F3 d  k3  k3
   2  g  h2  h3  R3    2  g  h2 eq  h3eq
d R3 d R3  A3  A3
d F3 k
  4  2  g  h3eq
d R4 A3 (0)

Derivadas de F1 , F2 y F3 en función de R1 , R2 , R3 y R4

d F1 d  k1  R1 V1  k1 V1eq
  
d R1 d R1  A1  A1
(0)

d F1
0
d R2 (0)

d F2 d  k2  R2 V2  k2 V2 eq
  
d R2 d R2  A2  A2
(0)

d F2 k
  3  2  g  h2 eq  h3eq
d R3 A2 (0)

d F2 d F2
 0
d R1 d R4 (0)

d F3 d  k3  k3
   2  g  h2  h3  R3    2  g  h2 eq  h3eq
d R3 d R3  A3  A3 (0)

d F3 k
  4  2  g  h3eq
d R4 A3 (0)

Representación del modelo linealizado

d h1 k1  R1eq a  2 g k V
  V1  1   h1  1 1eq   R1
dt A1 2  A1  h1eq A1
( 0 )

d h2 k2  R2eq a  2 g k  R  2 g k  R  2 g k V k
 V2  1  h1  3 3eq  h2  3 3eq  h3  2 2eq R2  3  2  g  h2eq  h3eq R3
dt A2 2  A2  h1eq 2  A2  h2eq  h3eq 2  A2  h2eq  h3eq A2 A2
(0)
  k  R  2 g k  R  2 g 
d h3 k3  R3eq  2  g   h  k3  2  g  h  h  R  k4  2  h  R
  h2   3 3eq  4 4eq
dt 2  A  h  h  2  A  h  h 2  A3  h3eq 
3
A3
2 eq 3eq 3
A3
3 eq 4
3 2 eq 3eq  3 2 eq 3 eq  (0)

Representación matricial del modelo linealizado

Δh  Α  Δh  B  Δr
y  C  Δh
Finalmente se remplaza las derivadas en la matriz.
 
 a1  2  g 
 2 A  h 0 0 
 1 1eq 
  h1      h1 
    a1  2  g k3  R3eq  2  g k3  R3eq  2  g   h 
  h2      
  2
  h3   2  A2  h1eq 2  A2  h2eq  h3eq 2  A2  h2eq  h3eq
   h3 
 
 k3  R3eq  2  g k3  R3eq  2  g k4  R4 eq  2  g 
 0   
 2  A3  h2eq  h3eq 2  A3  h2eq  h3eq 2  A3  h3eq 
 

   V1 
 k1  R1eq 0
k1 V1eq
0   V 
 A1 0  2
A1 0
 k2  R2 eq k2  V2 eq k   R1 
  0 0  3  2  g  h2 eq  h3eq 0  
 0
A2
0
A2 A2
k4   R2 
 0 0 k3   2  h3eq   R3 
  2  g  h2 eq  h3eq A3  
 A3   R4 
Esta matriz representa las alturas de los tanques, que se va a controlar.
1 0 0  h1 
 y   0 1 0  h2 
0 0 1   h3 

Descripción de las características de los modelos matemáticos obtenidos

 Modelado No lineal.

2  g  h1 2  g  h2  h3 2  g  h3
- Tiene un parámetro no lineal dado por , ,
- La altura del tanque 2 va a ser mayor que la altura del tanque 3, por lo cual si el
tanque dos aumenta de altura le cederá líquido al tanque 3, en función de la
válvula de apertura que comparten R3
- El vector a , representa la relación de las alturas entre los distintos tanques su
dimensión es de 3x1.
  Modelado Linealizado.

- Para linealizar se tomó la siguiente consideración, la altura del tanque 2 va a

ser mayor que la altura del tanque 3.
- Todas sus ecuaciones son lineales, Debido a que el término no lineal fue

h1eq h2 eq  h3eq h3eq

remplazado con , , (constantes).
- El sistema es válido solo en las cercanías del punto de equilibrio en la que fue
linealizado. Considerando las aperturas de las válvulas y los voltajes de
entrada.
- Al existir una variación brusca de las perturbaciones, el modelo no se asemeja
al modelo no lineal.

- La matriz Α es de dimensión 3x3, B con dimensión 3x6 y C 3x3.

5. RESULTADOS
Para validar las dimensiones de la estructura del diseño de los tanques acoplados se
realizan simulaciones, ejecutando diferentes cambios en las variables físicas que
afectan el comportamiento del sistema y observando cada una de sus respuestas, hasta
obtener resultados aceptables. Una vez realizadas las simulaciones del sistema se
seleccionan las dimensiones que cumplan de mejor forma con las condiciones de
diseño. Con esto, se obtiene la siguiente Tabla 1.
Tabla 1: Parámetros de simulación

Parámetros Magnitud Unidad

0.3 A1 m
0.3 A2 m
0.3 A3 m
0.035 K1 --
0.035 K2 --
0.015 K3 --
0.015 K4 --
0.007 a1 m
9.81 g m/s2
0.95 V1 %
0.95 V2 %
0.0097 R1 %
0.0097 R2 %
 0.0097 R3 %
0.0097 R4 %

Sin perturbación

Figura 7: Gráfica sin perturbaciones

Análisis de la figura 7
 En el sistema de tres tanques interconectados se observa que el sistema lineal y no
lineal llegan hasta el punto de equilibrio, considerando que no tiene ninguna
perturbación y que los voltajes de entrada y los porcentajes de voltajes de
equilibrio de cada una de las bombas son los mismos, por lo cual los dos modelos
se aproximan.
 El tanque dos siempre tiene una altura mayor que la del tanque 3, ya que el tanque
2 tiene dos entradas de caudal, la entrada de la bomba 1 y la salida del tanque 1.
 Las entradas de caudal de los tanques 1 y 2, afectan a la altura del tanque 3.
 Figura 8: Gráfica con disminución de voltaje 1

En la figura 8, se puede observar que al existir una variación del porcentaje de voltaje
v1(de 0.95% a 0.9%), el sistema evoluciona y el modelo no lineal y lineal se
aproximan. Por lo tanto afecta directamente al tanque 1 y en menor medida al tanque 2
y 3.

Figura 9: Gráfica con disminución del voltaje 2

En la figura 9, se puede observar que al existir una variación del porcentaje de voltaje
v1(de 0.95% a 0.9%), el sistema evoluciona y el modelo no lineal y lineal se
aproximan. Por lo cual afecta directamente al tanque 2 y al tanque 3 ya que están
interconectados entre sí.

Gráfica con perturbación

 Figura 10: Gráfica con perturbaciones

Análisis de la figura 10
 Se observa que el sistema no lineal se encuentra en las cercanías del punto de
equilibrio, al igual que el modelo lineal, hasta que exista una variación grande del
porcentaje de voltaje o una perturbación.
 Cuando el modelo linealizado se aleja del punto de equilibrio, este no se asemeja al
modelo no lineal, a este modelo le afecta grandes perturbaciones.
 Al aumentar o disminuir el porcentaje del voltaje en la bomba 1, afecta
directamente a la altura del tanque 1, y en menor medida a la altura del tanque 2 y
3, ya que el tanque 1 proporciona líquido al tanque 2 y el tanque dos está
interconectado con el tanque 3.
 Siempre se considera que el tanque 2 va a tener mayor altura que el tanque 3,
debido a que el tanque 2 tiene dos entradas de caudal.

Gráfica 2 con perturbaciones

 Figura 11: Gráfica con perturbaciones 2

Análisis de la figura 11
 Al tener una mayor variación de las perturbaciones, el modelo no lineal y lineal se
alejan de los puntos de equilibrio.
 Cuando el porcentaje de voltaje de la bomba 1 es muy pequeña, afecta a la altura
del tanque 2 y 3, ya que el tanque 1 no tendría líquido.
 Si el porcentaje de voltaje de la bomba 2 aumenta, se afecta directamente a la
altura del tanque 2 y 3, ya que están relacionados entre sí.

Animación del proceso

Agua Jarabe Mezcla Agua - Jarabe

1.1278 1.8996 0.94978

Figura 12: Animación del proceso

Identificación mediante Mínimos Cuadrados

Función de Transferencia.
Para sistemas de tiempo discreto, las matrices de espacio de estado relacionan el
vector de estado x , la entrada u y la salida y mediante:[ CITATION Mat1 \l 12298 ]

x  k  1  Ax  k   bu  k 
y  k   cx  k   du  k 
(0)

La función de transferencia es la transformación Z de la respuesta de impulso del

sistema. Se puede expresar en términos de las matrices de espacio de estado tal como

H  z   c  zI  A  b  d
1

(0)

Para los sistemas de tiempo continuo, las matrices de espacio de estado relacionan el
vector x de estado, la entrada u y la salida y mediante:
x  Ax  bu
y  cx  du (0)

La función de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta de impulso

del sistema. Se puede expresar como:
H  s   c  sI  A  b  d
1

(0)

Mínimos Cuadrados.

Para estimar los parámetros que mejor se ajusten al modelo dinámico del sistema el
mismo que debe procesar los datos medidos, se utiliza el método de Mínimos
Cuadrados MC, puesto que brinda mayor aproximación al sistema real, el mismo que
se define como: [ CITATION MJe16 \l 12298 ]
N
MC      ei2
i 1 (0)

Donde:
ei  y i  i (0)

ei es considerado el vector error del sistema y es definido por la diferencia entre la

señal de entrada y la señal de salida del sistema en el instante i; N define el número de

datos de entrada y salida.
La (59) se puede describir como:
T
MC  e12  e 22  ...ei2 ...  e 2N 
(0)

La expresión (61) a ser minimizada da como respuesta

  e1 
e 
MC   e1 e2 ... e N   2   ET E
 
 
e N  (0)

Ahora, si se relaciona con (60) y (62) se obtiene

MC   y  φθ  y  φθ 
T

(0)

Para hallar el mínimo de MC es necesario hallar el valor  , se utiliza la siguiente

expresión:
MC  θ 
0
θ (0)

De (64) se obtiene la igualdad:

2  φ(θ)  y  φ  0
T

(0)

De la igualdad de (65) se obtiene

φT φθ  φT y (0)

MC   
Por tanto, el mínimo de esta dada por:
1
θ  φT φ  φT y
(0)

Donde  representa los valores de los parámetros dinámicos estimados el sistema.

Cabe recalcar que para estimar los parámetros dinámicos del sistema se debe
considerar la calidad de los niveles de excitación.
El proceso de identificación de parámetros dinámicos se puede obtener en base a los
datos de entrada y salida lo cual permite obtener los parámetros dinámicos del modelo
sin importar la estructura de la planta.
El modelo obtenido a través del proceso de identificación es una aproximación del
modelo físico por lo que está lejos de ser perfecto.
Matriz de modelo no lineal para la identificación
1 
    
 h1     
2

    R1V1 2 2 gh1 0 0 0 0 0
 3 
  0    4 
 h2   0 R2V2 2 gh1 R3 2 g h2  h3 0 0
  
     
h   0 0 0 0 0 R3 2 g h2  h3  R4 2 gh3  5 
 3   6 
 
 7
y    θ
1
θ   T     T y
(0)

K1 a K a K K K
1   2  1 3  2  4  1 5  3  6  3  7  4
A1 , A1 , A2 , A2 , A2 , A3 , A3 (0)

Valores obtenidos en Matlab

Figura 13 Valores obtenidos en Matlab

Implementación en Matlab
Tanque 1-V1
2.5

1.5
T1

0.5

Modelo original
Modelo identificado
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tiempo[s]

Figura 14: Identificación del %voltaje 1 y altura h1 con entrada escalón.

 Tanque 1-V1

T1 0

-1

-2

-3 Modelo original
Modelo identificado
-4
200 250 300 350 400 450 500
Tiempo[s]

Figura 15: Identificación del %voltaje 1 y altura h1 con entrada seno.

Exportación de archivo DWG al software de Unity 3D.

Para iniciar con el proceso de exportación del archivo DWG del Plant 3D al software de Unity
3D, se deben realizan en varios procesos empezando se realiza el diseño del proceso de nivel
en un software CAD que para este laboratorio se ha considerado el uso del software el Plant
3D de Autodesk.

Figura 16. Diseño del proceso de nivel de elaboración de gaseosa en el Plant 3D.

Una vez se tiene diseñado el proceso de nivel como se observa en la figura 1, se procede a
exportar el archivo, para realizarlo, se debe presionar clic derecho sobre el archivo de diseño
y se despliega una lista como se visualiza en la figura 2
 Figura 17. Exportación del archivo de diseño del Plant 3D.

Figura 18. Archivo Nativo de AutoCAD y guardado.

Una vez presionado “Export AutoCAD” aparece una ventana, donde se debe seleccionar el
tipo de archivo, que en este caso se escoge un dibujo nativo de AutoCAD, el cual es un
formato binario compacto que describe el contenido de los datos del diseño en 3D, posterior a
esto se coloca un nombre para el archivo y se guarda como se muestra en la figura 3.
Una vez que ya se tiene el archivo nativo exportado desde el software Plant 3D, se procede a
abrir el software 3ds Max, el mismo ayudará a obtener el archivo “FBX” que es reconocido
por el software Unity 3D. Dentro del 3ds Max, se tiene que importar el archivo nativo
guardado anteriormente como se observa en la figura 4.
 Figura 19. Importación del archivo nativo hacia 3ds Max.

Figura 20. Archivo importado.

Cuando ya se haya importado el archivo van a aparecer por defecto las vistas superior, frontal,
izquierda y la perspectiva total del diseño como se muestra como en la figura 5.
 Figura 21. Layers del diseño de la planta.

En el diseño realizado en el Plant 3D se debe realizar distintos tipos de “layers” para

identificar cada elemento, es por eso que al momento de importar aparece una ventana con los
layers creados como se observa en la figura 6.

Figura 22. Exportación de la planta.

En el diseño del proceso de nivel dentro de la vista de perspectiva se tiene que exportar
presionando un clic en File, dirigirse hasta “Export” como se tiene en la figura 7.
 Figura 23. Selección del archivo tipo FBX y guardado.

Se debe tener en cuenta que el archivo legible por el software Unity 3D es un archivo tipo
FBX, por lo tanto, se escoge este tipo y se coloca un nombre para guardarlo como se visualiza
en la figura 8.

Figura 24. Preselección actual.

Cuando se haya exportado arrojará una ventana de la preselección actual donde se mostrará lo
que incluye en dicha exportación como por ejemplo la geometría, la animación, luces, entre
otros, como se observa en la figura 9.

Figura 25. Creación del Objeto 3D.

El archivo que se acaba de crear es del tipo de un objeto 3D, esto se muestra en la figura 10.

Figura 26. Objeto 3D.

En la figura 11 se observa el proceso de nivel del diseño de planta de producción de gaseosa

en 3D.

Virtualización del proceso en Unity

Se presenta la virtualización de la planta, desarrollada en el software de Unity. En la cual se

encuentra la planta conformada por tres tanques acoplados, dos bombas de agua, y tres
reservorios correspondientes a la materia prima y al producto final. También se presenta el
proceso de envasado del producto como se observa en la figura 17.
En la planta se implementa instrumentación, que se encuentran ubicados en la parte superior
de los tanques, los mismos indican la altura del tanque y la salida en corriente correspondiente
al nivel del tanque, como se muestra en la figura 18.
Figura 27 Virtualización del proceso en Unity

Figura 28: Sección de envasado

 Figura 29: Instrumentación de la planta

La figura 19, se grafica mediante el software Matlab el cual corresponde al

comportamiento de la planta implementando el modelo no lineal.
El modelo no lineal se encuentra en Unity y mediante el uso de memorias compartidas
se envían las variables de las alturas de cada uno de los tanques para ser graficados en
este software.

Tanque 1
1
h1[m]

0.5

0 50 100 150
Tiempo[s]
Tanque 2
1.8
h2[m]

1.7

1.6
0 50 100 150
Tiempo[s]
Tanque 2
0.9
h3[m]

0.85

0.8
0 50 100 150
Tiempo[s]

Figura 30: Comportamiento de la planta

El tiempo que se demora en realizar los cálculos en Unity de cada una de las alturas y enviar a
Matlab para ser graficadas se muestra a continuación.
 Tiempo de Muestreo
0.17

0.16

0.15

0.14

0.13
Tiempo[s]

0.12

0.11

0.1

0.09

0.08

0.07
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600

Figura 31: Tiempo de muestreo

6. CONCLUSIONES
 El modelo linealizado se asemeja al modelo no lineal, siempre y cuando esté en las
cercanías del punto de equilibrio. Pero el modelo linealizado no se asemeja al
modelo no lineal, frente a grandes perturbaciones.
 En este trabajo se ha presentado el modelamiento, identificación y validación de un
sistema mimo no lineal así también la comunicación entre la plataforma Unity que
permite enviar datos y mediante el HMI desarrollado tanto en esta plataforma, así
como también en Matlab, permite la visualización de los datos para el control de
nivel en un proceso de tres tanques el cual se ha demostrado la eficacia del sistema
verificando en el software las curvas de respuesta de las salidas, en tiempo real.
 Mediante la plataforma Unity permite representación del proceso de forma virtual,
el cual se asemeja a la vida real, simulando efectos especiales como el movimiento
dl agua, explosiones, movimientos de personajes dentro de un espacio, incluso
sonidos.
  El uso de las memorias compartidas permite una comunicación eficiente entre
MATLAB y UNITY y viceversa lo cual hace posible el intercambiar los datos del
proceso, teniendo un tiempo de alrededor de los microsegundos.
 A medida que exista mayor animación y objetos 3D, consume más recursos
computacionales, algunos objetos se obtuvo en páginas de código libre las cuales
permite descargar objetos 3D con buena definición.

REFERENCIAS

[1] P. S. Gutarra Castillo, «Modelacion matematica del sistema,» de MODELACIÓN Y

CONTROL DE UN SISTEMA DE CUATRO TANQUES, Piura, Universidad de Piura,
2016, pp. 13-16.
[2] E. V. Cerna, «Bionanouni,» 2009. [En línea]. Available:
http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt227-horario/Clase03-01.pdf.
[3] M. L. M., «Linealización por realimentación,» 2009. [En línea]. Available:
http://www.esi2.us.es/~mlm/Master/LinealizacionRealimentacion_secured.pdf.
[4] K. y. E. P. Aström, «System Identification:,» de Symposium on Identification and Process
Parameter Identification, Praga, 1971.
[5] C. L. Sánchez, «"Propuesta de integración de agentes software inteligentes sobre JADE
con entornos virtuales en Unity3D,» 2013.
[6] G. C. Guadaño, «Simulación de la automatización de procesos con Unity Pro,»
Bachelor's thesis,, 2013.
[7] C. C. Fernández, «MANUAL BASICO DE MATLAB».Servicios Informáticos U.C.M.
[8] Mathworks, «Convertir función de transferencia a formulario de espacio de estado,» [En
línea]. Available: https://es.mathworks.com/help/signal/ref/tf2ss.html.
[9] J. O. M, «IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS,» de Control de una silla de ruedas a
través de señales cerebrales, Riobamba, ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO, 2016, pp. 59-60-61.