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CONTROL AUTOMATICO Y

SERVOMECANISMOS

ELT - 360 y ELT - 370

2020
J. Augusto Valdivia Méndez 1
3. REPRESENTACION DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL

J. Augusto Valdivia Méndez 2


Generalidades.-
Para comprender e investigar el comportamiento de
los sistemas de control es necesario obtener la
relación matemática que vincula la variable controlada
c de (salida) con la señal actuadora e (de entrada).
El objetivo es obtener la representación matemática
de cada componente intercambiando entre la señal
actuadora y la variable controlada, expresando estas
relaciones en un diagrama en bloques equivalente.

La combinación de los diagramas constituye la


representación de la función G(p).
El valor de H(p) se obtiene aplicando la misma técnica
a los componentes intercalados en la porción de la
realimentación.
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El valor de G(p) podría obtenerse también escribiendo
las ecuaciones matemáticas que describen la acción
de cada uno y de todos los componentes intercalados
entre e y c, combinando luego todas estas ecuaciones
individuales para obtener la relación final existente
entre las señales e y c.

Sin embargo, si se excluyen los sistemas mas simples,


este procedimiento es de difícil aplicación debido a la
interacción de los diversos componentes de un sistema
típico.

El método de los diagramas de bloque, permite


comprender mejor la naturaleza del sistema gracias a la
representación visual que proporciona.

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En un sistema de lazo cerrado, tenemos una señal de entrada
R y una señal de salida C. La diferencia con el sistema de
lazo abierto es que de la señal de salida (una función de ella
es regresada) a través del bloque H, hacia la entrada, que es
comparada con la señal de entrada.

La señal resultante de esa comparación (Ɛ), llamada error, es


la que actúa propiamente sobre el sistema para obtener un
nuevo valor determinado de la señal de salida.

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ECUACIÓN DIFERENCIAL

Que es una ecuación diferencial?

Una ecuación diferencial (ED), es una ecuación


matemática que relaciona una función con sus
derivadas.
En las matemáticas aplicadas, las funciones
usualmente representan cantidades físicas, las
derivadas representan sus razones de cambio, y
la ecuación define la relación entre ellas.
Como estas relaciones son muy comunes, las
ecuaciones diferenciales juegan un rol primordial
en diversas disciplinas, incluyendo la ingeniaría, la
física, la química, la economía, y la biología.
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En las matemáticas puras, las ED se estudian
desde perspectivas diferentes, la mayoría referidos
al conjunto de soluciones de las funciones que
satisfacen la ecuación.
Solo las ED más simples se pueden resolver
mediante fórmulas explícitas; sin embargo, se
pueden determinar algunas propiedades de las
soluciones de una ED, sin hallar su forma exacta.
Si la solución exacta no se puede hallar, esta
puede obtenerse numéricamente, mediante una
aproximación usando computadoras.
La teoría de sistemas dinámicos hace énfasis en el
análisis cualitativo de los sistemas descritos por,
ED. mientras que muchos Métodos Numéricos han
sido desarrollados para determinar soluciones con
cierto grado de exactitud.
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Ondas estacionarias en una cuerda vibrante.

Se observa el modo fundamental y los primeros


cinco sobre tonos de la serie armónica.
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Una ecuación diferencial 0rdinaria (EDO) es una
ecuación que contiene una función de una
variable independiente y sus derivadas. El término
"ordinaria" se usa en contraste con la EDP la cual
puede ser respecto a más de una variable
independiente.
Las EDL, las cuales tienen soluciones que
pueden sumarse y ser multiplicadas por
coeficientes, están bien definidas, y tienen
soluciones exactas que se pueden hallar.
En contraste, las EDOs cuyas soluciones no
pueden sumarse son no lineales, su solución es
más enredada, y muy pocas veces pueden
hallarse en forma exacta de funciones
elementales: las soluciones suelen obtenerse en
forma de series o forma integral.
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Los métodos numéricos y gráficos para EDOs,
pueden realizarse manualmente o mediante
computadoras, se pueden aproximar a las
soluciones de las EDOs y su resultado puede ser
muy útil, muchas veces suficientes como para
prescindir de la solución exacta y analítica.

La trayectoria de un proyectil lanzado desde un


cañón sigue una curva definida por una ecuación
diferencial ordinaria que se obtiene a partir de la
segunda ley de Newton.
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Una ecuación diferencial es lineal cuando sus
soluciones se pueden obtener a partir de
combinaciones lineales de otras soluciones. La
propiedad característica de las ecuaciones
lineales es que sus soluciones tienen la forma de
un subespacio afín de un espacio de soluciones
apropiados, cuyo resultado se desarrolla en la
teoría de EDL.
Las EDL homogéneas son una subclase de las
EDL para la cual el espacio de soluciones es un
subespacio lineal, es decir, la suma de cualquier
conjunto de soluciones o múltiplos de soluciones
es también una solución.
Los coeficientes de la función desconocida, y sus
derivadas en una EDL pueden ser funciones de la
variable o las variables independientes, si estos
coeficientes son constantes, entonces se habla
de EDL a coeficientes constantes.
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CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

Un sistema lineal es un sistema que obedece las propiedades de


superposición (aditiva) y de escalado (homogeneidad), mientras que un
sistema no-lineal no obedece una de estas propiedades.

SISTEMAS INVARIANTE Y VARIANTE EN EL TIEMPO

Un sistema invariante en el tiempo no depende de cuando ocurre: la forma


de la salida y esta no cambia con el retraso de la entrada.

SISTEMA DE PARÁMETROS DISTRIBUIDOS Y CONCENTRADOS

En los sistemas de parámetros concentrados, las variables que


parametrizan las relaciones constitutivas de los componentes del sistema,
se asumen independientes de coordenadas espaciales (los parámetros
están concentrados espacialmente)

SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO O EN TIEMPO DISCRETO

En el macrocosmos las variables a considerar son de naturaleza continua,


no obstante, a ello ya sea por un particular procesamiento de las señales o
por su medición pueden hacerse intermitentes o discretas.
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Ecuaciones Diferenciales Lineales

Una ecuación diferencial es lineal cuando sus soluciones se


pueden obtener a partir de combinaciones lineales de otras
soluciones.

La propiedad característica es que sus soluciones tienen la


forma de un subespacio afín del espacio de soluciones
apropiados, cuyo resultado se desarrolla en la teoría de las
EDL.
Las EDL homogéneas son una subclase de las EDL para la
cual el espacio de soluciones es un subespacio lineal, es
decir, la suma de cualquier conjunto de soluciones o
múltiplos de soluciones, es también una solución.

Los coeficientes de la función desconocida, y sus derivadas


de la EDL pueden ser funciones de la variable o variables
independientes, si estos coeficientes son constantes, se
habla de EDL a coeficientes constantes

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Se dice que una ecuación diferencial es lineal si
tiene la siguiente estructura:
an dny + an-1 dn-1 y +….+a1 dy + a0 y = bm dm x +….. + b1 d x + b0 x + cr dp
dn t dn-1 t dt dm t dt dt

Es decir:

 La función y sus derivadas están elevadas a


potencias distinta de cero.
 Cada coeficiente que aparece multiplicando,
sólo interviene a la variable independiente.

 Una combinación lineal de sus soluciones es


también solución de la EDL.

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Tipos de Soluciones

Una solución de la EDL es una función que, al reemplazar a


la función incógnita, junto con las correspondientes
derivaciones en cada caso, verifican la ecuación es decir, la
convierte en una identidad:

Solución General

La solución general es una solución de tipo genérico,


expresada con una o más constantes. Es un haz de curvas.
Tiene un orden de infinitud de acuerdo a la cantidad de
constantes (una constante corresponde a una familia
simplemente infinita, dos constantes a una familia
doblemente infinita, etc.).

En caso de que la ecuación sea lineal, la solución general


se logra como combinación lineal de las soluciones (tantas
como el orden de la ecuación), de la ecuación homogénea
más una solución particular.
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Solución Particular

Fijando cualquier punto P(Xo. Yo) por donde debe pasar la


solución de la ecuación diferencial, si existe un único valor
de C, por lo tanto la curva integral satisface la ecuación, ésta
es la solución particular y el punto P(Xo. Yo), P(X{0},Y{0})}
recibe el nombre de condición inicial.

Un caso particular de la solución general, es donde la


constante (o constantes) recibe un valor específico.

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Modelo Matemático

Para estudiar los sistemas de control,


recurriremos a un modelo matemático que nos
permita desarrollar y conocer el comportamiento
del sistema de control

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Ecuación Diferencial
Dada una ecuación diferencial lineal EDL:
y' + f(x) y = r(x)
Donde y'; f(x) y r(x) son funciones lineales del tiempo.

La solución esta dada: por la solución general y la particular,


la solución particular estará dada por la condición r(x) = 0.

y' + f(x) y = 0

dy = - f(x) dx y
 

 
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PROPIEDADES DEL OPERADOR p

En el apartado precedente se vio conveniente


utilizar la notación operacional de Heaviside
 

El operador pʳ es un símbolo que realiza ciertas


operaciones de diferenciación, si x e y son
funciones del tiempo.
 

p cumple con la ley distributiva y puede ser


factoreado como una cantidad algebraica

p (x+y) = px + py

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Se puede también demostrar que si a y b son
constantes:
 

= [p² + (a + b) p + ab]x

El operador p puede ser factoreado como una


función algebraica.

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Función que cumple con la ley conmutativa.

(p + a) (p + b) x = (p + b) (p + a) x
= |p² + (a + b) p + ab| x

Es válido también y cumple con la ley del producto


de los exponentes.

pⁿ pᵐ x = pⁿ+ᵐ x

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COMPONENTES ELECTRICOS

El resistor, el inductor y el capacitor, son tres componentes


básicos de los circuitos eléctricos.
Las ecuaciones de caída de tensión ER en un resistor es:

ER = R I

Donde R es la resistencia en Ohm e I es la corriente en A.

En el inductor la caída de tensión esta dada por la ecuación:

   
Donde L es la inducción en
Henrio.
Del mismo modo, la caída de tensión Ec en un capacitor:

   

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Sistema Eléctrico  

ER = R I
ER = R Qp

EL = Lp² Q

   

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Sistema Eléctrico  

ER = R I
ER = R Qp

  = Lp I = Lp² Q
EL = Lp² Q

   

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Superponiendo los efectos de los componentes
eléctricos en un circuito serie.

    E = EL + ER + EC

   

   

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CIRCUITO ELECTRICOS

A menudo muchos elementos electicos se conectan en


serie o en paralelo.
Se simplifica mucho la tarea de escribir la ecuación
correspondiente en cada uno de estos sistemas
teniendo presente los siguientes teoremas.
Circuitos en Serie:

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Circuitos en Serie:

En un circuito en serie la caída de tensión total E, es la


suma de las caídas parciales de tensión a través de
cada uno de los elementos, la misma corriente I, circula
por todos los elementos.

La ecuación para la suma de las caídas de tensión es:

De modo que la representación equivalente:


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Circuitos en Paralelo:

La figura muestra una combinación de elementos


eléctricos en paralelo.

En una disposición de esta clase, la caída de tensión es


la misma para cada elemento y la corriente total es la
suma de las corrientes parciales.

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La representación equivalente del circuito paralelo


desde el punto del control.

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Ejercicio:

En el siguiente circuito queremos obtener la ecuación


que vincula la tensión de salida E2 en función de la
tensión de entrada E1.

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Ejercicio:

En el siguiente circuito queremos obtener la ecuación


que vincula la tensión de salida E2 en función de la
tensión de entrada E1.

Solución:

La combinación de elementos en paralelo C1 con R1, y


que esta en serie con R2, con la impedancia total Z es:

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La tensión E1, esta dada por la ecuación:

La tension E2:
E2 = R2 I
Despejando el valor de I :

Despejando el valor de E2 :

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Sistema Mecánico

El Resorte

La característica de carga/deformación de un resorte


mecánico. se lo aprecia en la figura, donde se aplica la
acción de la fuerza F sobre el resorte, para comprimir X
(cm), dada por la ecuación:
Fc = K X
Donde K es el coeficiente Fuerza / deformación del resorte
(Rigidez propio del material), igual a la pendiente de la curva
que representa la carga en función de la deformación X.

Desde el punto del control, la señal de entrada es la fuerza


F, y la salida es la deflexión X, con el diagrama de bloque.
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Amortiguador Viscoso

La fuerza aplicada Fd para mover el pistón del amortiguador,


con una velocidad V, respecto al cilindro, es igual al producto
del coeficiente de amortiguamiento C por la velocidad.

Utilizando el símbolo de operador p, esta expresión quedaría:

Fd = Cp X

Representado en el diagrama de bloque, con Fd como señal


de entrada y el desplazamiento X, como salida.

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Ley de Newton

Utilizando el operador p, el desplazamiento X, esta dado por


la ecuación:

La representación del fenómeno físico esta dado por el


diagrama de bloque, de la figura

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Analizaremos la combinación de masa, resorte y
amortiguador de la figura:

La masa, el resorte y el amortiguador obran en conjunto


para oponerse al movimiento (desplazamiento) que
tiende a producir la fuerza aplicada o carga aplicada F.

La suma de todas las fuerzas que


actúan sobre la masa:

F = M p² X + Fc + Fd - Mg

F = (M p² + C p + K) X - Mg

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En la Técnica del control amenudo, es conveniente
hacer mediciones con respecto a cierto punto inicial o
de referencia,
Con este criterio para designar una variación del
desplazamiento utilizaremos la letra minúscula x, de
modo que:

x = X – Xi → X = Xi + x

Donde Xi es la posición inicial o referencia.

Dado que Xi es constante, entonces:

p X = p (Xi + x) = p x
p² X = p² x

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La velocidad y la aceleración, son independientes de la
posición de referencia a partir de la cual se mide el
desplazamiento.
La ecuación se la puede escribir de la forma

F = (M p² + C p + K) x + K Xi - Mg
Cuando el sistema está en reposo o equilibrado en el
punto de referencia, es decir:
p² x = p x = x = 0

El valor de la fuerza aplicada.

Fi = K Xi - Mg

F - Fi = f = (M p² + C p + K) x

Donde f es la variación de la fuerza a partir del valor


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F - Fi = f = (M p² + C p + K) x

Donde f es la variación de la fuerza aplicada


a partir del valor Fi, que será necesario para
el equilibrio en el punto de referencia.

F - Fi = f = (M p² + C p + K) x
La ecuación presentada, es la ecuación
general que describe el comportamiento
dinámico del sistema, representado por el
bloque de control.
Para sistema no es necesario que se
encuentre en la condición de referencia, ni
que se encuentre inicialmente en reposo y
es más fácil obtener la ecuación de
operación con respecto a un punto de
referencia.
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FIN

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