Introducción a Matlab

Escuela de Ingeniería Mecánica

Universidad Industrial de Santander

11 de abril de 2011
Índice

Matlab
Introducción
Operaciones básicas
Simulink

Sistemas dinámicos
Solución de ecuaciones diferenciales mediante coecientes
constantes.
Transformada de Laplace.
Introducción I

I Matlab es un programa de gran aceptacion en ingeniera

destinado a realizar cálculos técnicos cientícos y de proposito
general. En el se integran operaciones de cálculo, visualización
y programación, donde la interacción con el usuario emplea
una notación matemática clásica.

I Los usos y aplicaciones típicos de Matlab son:

I Matemáticas y cálculo.
I Desarrollo de algoritmos.
I Adquisición de datos.
I Modelado, simulación y prototipado.
I Análisis y procesado de datos.
I Grácos cientícos y de ingeniería.
I Desarrollo de aplicaciones.
I El tipo básico de variable con el que trabaja Matlab es una
matriz que no requiere ser dimensionada previamente en la
declaración. Una de las características mas interesantes
consiste en que el algebra vectorial y matricial se expresa con
la misma sintaxis que las operaciones aritmeticas escalares.

I Matlab, a parte del cálculo matricial y álgebra lineal, también

puede manejar polinomios, funciones, ecuaciones diferenciales
ordinarias, grácos entre otros.
Operaciones básicas I

I Denición de matrices

I M=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

I M=[1,2,3;4,5,6;7,8,9]
I Denición de vectores

I Vla=[1 2 3]
I Vla=[1,2,3]
I Vcol=[1,2,3]'
I Vcol=[1,2;3]
I det(M): Obtiene le determinante de una matriz.

I rank(M): Obtiene el rango de una matriz.

I rref(M): Soluciona el sistema de ecuaciones aumentado.

I inv(M): Calcula la inversa de una matriz cuadrada.

I M(:,1): Extrae la columna 1 de la matriz M.

I M(1,:): Extrae la la 1 de la matriz.

I M(:,[1 4])

     
2 −1 1 x1 3
A= 1 1 0  x = x2  b = 3 
0 1 −3 x3 −7

I MA=[A b].

I rref(MA).

I x=inv(M)*b.
Otra forma de encontra la solución de un sistema de ecuaciones
consiste en la factorización LU.

I [L,U,P]=lu(MA);

I B=P*b

I y=L/B;

I x=U/y

    
1 1 0 3 x1 4
 2 1 −1 1  x2   1 
A=  = 
 3 −1 −1 2  x3   −3 
1 2 3 −1 x4 4
Polinomios

I s 3 − 6s 2 − 27

I p=[1 -6 0 -27]. se escribe los coecientes

I ra=roots(p). saca las raices.
I poli=poly(ra). obtiene de nuevo el polinomio.
I a=[1 2 3]

I b=[4 5 6]

I c=conv(a,b) producto de los polinomios.

I [q,r]=deconv(c,a) división de los polinomios.

Representación gráca de la función seno

I t=[0:1:100] vector tiempo.

I x=t

I y=sin(0.1*t)

I plot(x,y)

I z=cos(0.2*t)

I plot3(x,y,z)

Representación de dos funciones

I t=[0:1:100] vector tiempo.

I x=t

I y=[sin(0.1*t);cos(0.1*t)]

I plot(x,y)
Función de transferencia.

I num=[1 2]

I dem=[1 3 5]

I g=tf(num,dem) obtiene la función de transferencia

I pzmap(num,dem)

Respuesta en el tiempo

I impulse(g) entrada impulso

I step(g) escalon unitario

I [mag,fase,w]=bode(g) magnitud fase y pulsación

I nichols(g).
Lugar de las raíces

I rlocus(g) lugar de las raices del sistema

I polos=rlocus(num,den,3) polos del sistema en buble cerrado

k=3.

I rltool herramienta para el diseño de reguladores L.R por

adelanto o por atrazo.
Simulink I

Simulink proporciona un entorno gráco al usuario que facilita

enormemente el análisis, diseño y simulación de sistemas de control,
electricos entre otros, al incluir una serie de rutinas que resuelven
los cálculos matemáticos de fondo, junto con una sencilla interfaz
para su uso.
Simulink II

Figura: Ventana
Figura: Modelo
Figura: Parametros
Figura: Plot
Figura: Función
Introducción I

Sea una ecuación diferencial homogenea.

00
ay + by 0 + cy = 0 (1)

La solucón general dada es.

y = C1 y1 + C2 y2 (2)

Si probamos una solución de la forma como e

mx y sustituyento en
la ecuación 1, esta se transforma en.

2 mx
am e + bme mx + ce mx = 0
e
mx am2 + bm + c
= 0 (3)

Como e
mx nunca es cero cuando se tiene un valor real para x , la
única solución para que la ecuación 3 se satisfaga es que m sea
elegida como una raíz cuadráda.
Introducción II

2
am + bm + c = 0 (4)

Por tanto existen dos raíces de la ecuación 4 las cuales son.

√
−b + b 2 − 4ac
m1 =
√2a
−b − b 2 − 4ac
m2 = (5)
2a

Existen tres casos o formas de solución para encontrar la solución

general.

b 2 − 4ac


I m1 y m2 reales y distintos >0 .
b 2 − 4ac


I m1 y m2 reales e iguales =0 .
b 2 − 4ac


I m1 y m2 reales e iguales <0 .
Introducción III

1. Raíces reales distintas

Si la ecuación tiene dos raíces reales distintas m1 y m2 se llega
a dos soluciones.

y1 = e m1 x
y2 = e m2 x (6)

Estas funciones son linealmente independientes y en

consecuencia forman un conjunto fundamental, por tanto la
solución general será.

y = C1 e m1 x + C2 e m2 x (7)
Introducción IV

2. Raíces reales repetidas

Cuando m1 = m2 llegamos a una solución de tipo exponencial.

y1 = e m1 x (8)

Se hace necesario encontrar una segunda solución

y2 = xe m1 x (9)

La solución general es.

y = C1 e m1 x + C2 xe m1 x (10)
Introducción V

3. Raices complejas
Si m1 y m2 son complejos, podemos escribir m1 = α + iβ y
m2 = α − iβ donde α y β son >0 son reales, mediante la
formulación de euler las expresiones complejas pueden
reducirce de la siguiente manera.

y = C1 e (α+i β ) + C2 e (α−i β )
e
i θ = cos θ + i ∗ senθ

Donde la solución general esta dada por.

y = e α x (C1 cos β x + c2 senβ x )

Donde la parte real corresponde α corresponde a la parte real
y β corresponde a la parte compleja.
Comandos Matlab

Sea la ecuación diferencial.

00
y + 6y + 12y = 0
Matlab posee el comando dsolve.

I S=dsolve('D2y+6*Dy+12*y=0')

Encontrar la ecuación característica

I syms x

I S=solve('x^2+6*x+12=0','x')

Para evaluar condiciones iniciales

00 0
y + 8y + 32y = 1, y (0) = 1, y (0) = 4

I S=dsolve('D2y+8*Dy+32*y=1','y(0)=1,Dy(0)=4')
E.D Comúnes

Encontrar las soluciones a las ecuaciónes diferenciales y al sistema

masa resorte

y
00
+ k 2y = 0
y
00
− k 2y = 0
Transformada Laplace. I

Estas transformadas están denidas por medio de una integral

impropia y cambian una función en una variable de entrada en otra
función en otra variable. La transformada de Laplace puede ser
usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones
Integrales.
Aunque se pueden resolver algún tipo de ED con coecientes
variables, en general se aplica a problemas con coecientes
constantes.
Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales
a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la función
en la variable independiente que aparece en la ED es una función
seccionada.
Cuando se resuelven ED usando la técnica de la transformada, se
cambia una ecuación diferencial en un problema algebraico. La
metodología consiste en aplicar la transformada a la ED y
posteriormente usar las propiedades de la transformada.
Transformada Laplace. II

El problema de ahora consiste en encontrar una función en la

variable independiente tenga una cierta expresión como
transformada.
Formulación

−st
Z ∞
F (s ) = L {f (t )} = e f (t ) dt .
0
Ejemplo

−st e −st ∞ 1
Z ∞
L {1} (s ) = e 1 dt = | =
0 −s 0 s
I syms t s

I laplace(1,t,s)
Evaluar L {t } función rampa

−st
Z ∞
1
L {t } (s ) = e t dt =
0 s2
General

n!
L {t n } (s ) = −st n
Z ∞
e t dt =
0 s (n+1)

I syms t;

I laplace(t);
Ejemplo

Evaluar e
−3t .

−3t −3t −st

Z ∞
L

e (s ) = e e dt
Z0
−(3+s )t
∞
= e dt
0
−e −(3+s )t ∞
= |0
s +3
1
=
s +3

I syms a;

I laplace (exp(-a*t),t,s);
Tablas

Figura: Tabla de las funciones principales de Laplace

Transformada inversa de Laplace. I

De la misma manera que existe una anti tranformada o

transformada inversa de Laplace denotada como L −1 la cual
conduce a la solución como resultado de la ecuación diferencial
solucionada por coecientes constantes.
Fracciones Parciales.

I El método de las fracciones parciales consiste en reducir un

cociente de polinómios en fracciones más simples, que
permitan obtener de manera inmediata una integral o una
transformada de Laplace Inversa. El requisito más importante
es que el grado del polinómio del denominador sea
estrictamente mayor que el grado del numerador.

I Denimos fracciones parciales a la función F(x) en la cual

dicha función depende de un numerador y un denominador.
Para que sea una fracción parcial el grado del denominador
tiene que ser mayor al grado del numerador.

I Las fracciones parciales se utilizan para ayudar a

descomponer expresiones racionales y obtener sumas de
expresiones más simples.
Factores lineales distintos

I En este caso tenemos que los factores del denominador son

todos factores lineales distintos.

I Q (x ) = (a1 x + b1 )(a2 x + b2 )(a3 x + b3 )...(an x + bn ) a y b son

constantes.

P (x ) A1 A2 An
= + +···+
Q (x ) a1 x + b1 a2 x + b2 an x + bn

Encontrar A1 , A2 , An .

I Ejemplo
s −1 s −1 A B
f (x ) = = = +
s2 + s − 6 (s + 3)(s − 2) s + 3 s − 2
Para determinar los coecientes se tiene que las raíces son s=2 y
s=-3.
1. s=2: Implica

1
2−1 = A1 (2 − 2) + A2 (2 + 3) = 5A2 A2 =
5

2. s=-3: Implica

4
−3 − 1 = A1 (−3 − 2) + A2 (−3 + 3) = −5A1 A1 =
5
Factores lineales repetidos.

I Suponga que el primer factor lineal (a1 x + b1 ) se repite r

veces; es decir, (a1 x + b1 )r aparece en la factorización de
Q (x ). Por lo tanto en lugar del término simple.

P (x ) A1 A2 An
= + +···+
Q (x ) (a1 x + b1 ) (a1 x + b1 ) (a1 x + b1 )n

I Ejemplo

2s + 3 A B
= +
(s − 2)2 (s − 2) (s − 2)2

1. s=2: Implica

2(2) + 3 = A(s − 2) + B
7 =B
I Para hallar el valor del coeciente de A se hace necesario
separar los terminos por orden de coeciente, e igualar los
terminos de coecientes iguales.

2s + 3 = As − 2A + B

I Terminos con x

2 =s

I Terminos sin x

3 = −2A + B
3 = −2A + 7
A=2
Factores cuadráticos irreducibles.

I Si Q (x ) tiene un factor de la forma ax 2 + bx + c, donde

b 2 − 4ac < 0 (esto nos dice que no se puede expresar
ax 2 + bx + c como la multimplicacion de dos fatores lineales
pues la solución de la cuadratica es compleja) además de las

fracciones parciales de 1 y 2 entonces la expresión para

P (x )
Q (x )
tendrá un término de la forma.

Ax + B
2
ax + bx + c

I Ejemplo

7s
2 + 5s + 13 As + B C
= +
(s 2 + 2)(s + 1) s2 + 2 s +1

I Igualando numeradores

2
7s + 5s + 13 = (As + B )(s + 1) + C (s 2 + 2)
I Si s=-1

2
7(−1) + 5(−1) + 13 = C (3)
15
C = =5
3

I Para hallar los terminos B y C se debe hacer comparación.

2
7s + 5s + 13 = As 2 + As + Bs + B + Cs 2 + 2C
I Terminos con s 2

7 = A+C
7 = A+5
A=2

I Terminos con s

5 = A+B
5 = 2+B
B =3
Factor cuadrático irreducible repetido.

I Si Q (x ) tiene factor de la forma (ax 2 + bx + c )r , donde

b 2 − 4ac < 0 luego en lugar de la única fracción parcial
Ax +B .
ax +bx +c
2

A1 x + B1 A1 x + B2 An x + B n
+ +···+
ax 2 + bx + c (ax 2 + bx + c )2 (ax 2 + bx + c )n

I Resolver

15s
3 + 4s 2 + x − 2

(s + 12)(s − 5)(s 2 + s + 1)2

Descomponer la siguiente expresión

2s
3 + 5s 2 + 3s + 6

s 3 + 6s 2 + 11s + 6

I num=[2 5 3 6]

I den=[1 6 11 6]
I [r,p,k]=residue(num,den)
2s
3 + 5s 2 + 3s + 6 −6 −4 3
= + + +2
s 3 + 6s 2 + 11s + 6 2+3 s +2 s +1
Solución de E.D.O con transformada de Laplace.

Se debe tener en cuenta que la tranformada de una derivada esta

denida como.

d n−1 f (0)
 
d ”f (t )
= s n L [f (t )] + s
n−1
L .f (0) + ... +
dt n dt n

Resolver

0
y”+y =t y (0) = 1, y (0) = −2

2 0 1
s Y (s ) − sy (0) − y (0) + Y (s ) =
s2

2 1
Y (s ) ∗ [s + 1] = + (s − 2)
s2