Las fuerzas F12, F32, F13 en las juntas, el par de torsión T12, necesarios para mantener el

movimiento con la aceleración dada para esta posición instantánea del eslabón.

Ɵ2grados ω2rad/s ά2rad/ s2 αG2pulg/s2

20° 80 -45 1800 @ -20

Resolución.

1.- con base en los pesos dados obtenga unidades de masa apropiadas, en este caso blobs.

peso 2.7 lb
Eslabón 2: masa= = =0.00 69 blobs
g 386∈¿ s 2
peso 5.6 lb
masa= = =0.0145 blobs
Eslabón 3: g 386 ¿2
s
2.- Establezca un sistema coordenado local no rotatorio xy (LNCS) en el CG de cada

eslabón, y trace todos los vectores aplicables que actúan en tal sistema, como se muestra en

la figura. Dibuje un diagrama de cuerpo libre de cada eslabón móvil, como se muestra.

3.- Calcule las componentes x y y de los vectores de posición R12, R32, R23, R13 y RP en el

sistema de coordenadas.