Para obtener la tabla de parametros DH se efectuan los pasos del DH10 al DH13, quedando como:

Pasos θ d a α
1 π/2 q1 I1 0
2 q2 0 I2 0
3 q3+ π/2 0 0 π/2
4 q4 l3 0 0

Una vez acomodado el sistema de referencia XYZ, primero se realiza una traslación (L) sobre el eje
prismático, la articulación 1. Seguidamente en la misma articulación se realiza una rotación (90°)
sobre el eje Z para acomodar el sistema de referencia y una traslación (L1) para desplazar el
sistema de referencia al siguiente eje de rotación.

En la segunda articulación se realiza una rotación (Q1) en el eje Z y se traslada el sistema de

referencia una distancia (L2). Para el siguiente eje, no es necesario acomodar el sistema de
referencia, ya que, la rotación se realizará conforme al eje Z.
En este paso, se realiza la rotación (Q2) del brazo robótico en el eje Z, y de la misma forma
acomodamos nuestro sistema de referencia realizando primero una rotación de 90° en el eje Z
seguida de otra rotación de 90° conforme al eje X

Realizamos la última traslación (L3) del sistema de referencia y finalizamos con la rotación (Q3) del
brazo robótico.