UNIVERSIDAD DE ESPECIALIDADES ESPÍRITU SANTO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ROBÓTICA

Lección Robótica Segundo Parcial

Nombre: Cesar Ruiz Carpio Fecha: 06/08/2020

1. Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios:

a. tres parámetros de posición y tres de orientación.
b. dos parámetros de posición y dos de orientación.
c. un parámetro de posición y uno de orientación.
d. no se requiere de ningún parámetro

2. La localización de un cuerpo rígido en el espacio, precisa de especificar:

a. tanto su posición como su orientación
b. sólo su posición
c. sólo su orientación
d. ninguna opción es correcta

3. La cinemática directa permite conocer:

a. la posición y orientación del extremo del robot conocido el valor angular de sus
articulaciones.
b. los valores angulares que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para una
posición y orientación conocidas.
c. la relación entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de posición y orientación
del extremo del robot.
d. la relación de las velocidades articulares con las velocidades de localización del extremo del
robot.

4. La cinemática inversa permite conocer:

a. los valores angulares que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para una
posición y orientación conocidas.
b. la posición y orientación del extremo del robot conocido el valor angular de sus
articulaciones.
c. la relación entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de posición y orientación
del extremo del robot.
d. la relación de las velocidades articulares con las velocidades de localización del extremo del
robot.
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5. La cinemática diferencial permite conocer:

a. la relación de las velocidades articulares con las velocidades de localización del extremo del
robot.
b. los valores angulares que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para una posición
y orientación conocidas.
c. la posición y orientación del extremo del robot conocido el valor angular de sus articulaciones.
d. ninguna opción es correcta

PLANTILLA DE RESPUESTAS

Marque con una “X” la opción correcta. No se validan respuestas ambiguas. Cada
opción tiene valoración de 1 punto

Opción
N° Pregunta
a b c d
1 x

2 x
3 x
4 x
5 x

6. Caso de Estudio: Cinemática Directa de un Robot de 5 GDL

El robot en estudio posee 5 GDL y posee una articulación prismática y tres rotacionales. Haciendo
uso de las funciones de la Robotics Toolbox, MDH( ) y mcdrk( ) en MATLAB proporcionadas
por el profesor, evidencie el proceso solicitado hasta llegar a mostrar el posicionamiento
solicitado del robot expuesto. El modelo del robot, los parámetros D-H y las longitudes de los
eslabones del robot, se proponen a continuación.

Parámetros físicos:
𝑙1 = 200 𝑐𝑚.

𝑙2 = 50 𝑐𝑚.

𝑙3 = 100 𝑐𝑚.

𝑙4 = 50 𝑐𝑚.
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𝑙5 = 50 𝑐𝑚.

𝑞1 = 20 + 90 = 110°

𝑞2 = 20 + 90 = 110°

𝑞3 = 50 𝑐𝑚

𝑞4 = 0

𝑞5 = 0

Robot:

Esquema del Robot

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Matriz Denavith – Hartenberg

𝑨𝒓𝒕𝒊𝒄𝒖𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝜽 𝒅 𝒂 𝜶
1 𝑞1 + 90 𝑙1 0 90
2 𝑞2 + 90 𝑙2 0 90
3 0 𝑞3 0 −90
4 𝑞4 0 0 90
5 𝑞5 𝑙4 + 𝑙5 0 0

A. Obtenga la Matriz de Transformaciòn Homogénea desde la base del robot hasta el extremo del
mismo. (Evidencie el proceso en MATLAB). Ubique sus resultados en la Tabla.

T=A01*A12*A23*A34*A45
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C. A. Determine el vector de orientación en el extremo del Robot (Evidencie el proceso en

MATLAB). (Opcional)

D. Haciendo uso de las funciones link, SerialLink y RK.teach( ) de la Robotics Toolbox, muestre
la gráfica en la siguiente tabla.
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(𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , 𝒒𝟑 , 𝒒𝟒 , 𝒒𝟓 ) 0 -1 -0.04 -56.68 Gráfica:

-0.04 - 1 147.5
0.04 0

-1 0 -0.04 193.3
6

0 0 0 1