Sistemas de Segundo orden

Ing. Jorge Eduardo Cote B

M7A

2021

M7A Sistemas de Control I

Ecuaciones diferenciales de Segundo
orden
• La estructura general de una ecuación de segundo
orden es:
𝑦ሷ 𝑡 + 𝑎1 𝑦ሶ 𝑡 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏0 𝑢(𝑡)
Hallando la función de transferencia tenemos:
Aplicando transformada de LaPlace:
𝑠 2 𝑌 𝑠 + 𝑎1 𝑠𝑌 𝑠 + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝑏0 𝑈 𝑠
Despejando salida / Entrada
𝑌 𝑠 𝑏0
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

M7A Sistemas de Control I

Forma canónica de los sistemas de
segundo orden

𝑌 𝑠 𝑏0
𝐺 𝑠 = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

• Esta forma no permite identificar directamente los

parámetros temporales del sistema
• Para esto en control se prefiere la forma canónica

M7A Sistemas de Control I

Forma canónica de los sistemas de
segundo orden
𝑌 𝑠 𝑏0
𝐺 𝑠 = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

• La forma canónica considera lo siguiente:

𝑎1 = 2𝜁𝜔𝑛 𝑎0 = 𝜔𝑛2 𝑦 𝑏0 = 𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
• Por lo tanto:
𝑌 𝑠 𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

M7A Sistemas de Control I

Parámetros de los sistemas de segundo
orden
𝑌 𝑠 𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde,

𝐾 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎
𝜔𝑛 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝜁 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

M7A Sistemas de Control I

Ejemplo:
36
•𝐺 𝑠 =
𝑠2 +4,2𝑠+36

• 𝜔𝑛 = 6; 𝜁 = 0,35

M7A Sistemas de Control I

Respuesta de un Sistema de Segundo
ordena un escalón
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

• Factorizando:
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1)(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1)
• Aplicando escalón
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2 ∗ 𝐴
𝑌 𝑠 =
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠

M7A Sistemas de Control I

 Respuesta de un Sistema de Segundo
ordena un escalón
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2 ∗ 𝐴
𝑌 𝑠 =
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠
• Si 𝜁<1:

𝜁
ℒ −1 𝑌 𝑠 = 𝐾 ∗ 𝐴 ∗ 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝑡𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 + 𝑠𝑒𝑛 𝑡𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
𝜁2 − 1

M7A Sistemas de Control I

Respuesta de un Sistema de Segundo
ordena un escalón
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2 ∗ 𝐴
𝑌 𝑠 =
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠
• Si 𝜁 =1:

ℒ −1 𝑌 𝑠 = 𝐾 ∗ 𝐴 ∗ 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡

M7A Sistemas de Control I

Respuesta de un Sistema de Segundo
ordena un escalón
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2 ∗ 𝐴
𝑌 𝑠 =
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠
• Si 𝜁 >1:

− 𝜁− 𝜁 2 −1 𝜔𝑛 𝑡
ℒ −1 𝑌 𝑠 =𝐾∗𝐴∗ 1−𝑒

M7A Sistemas de Control I

Factor de amortiguamiento

𝜁>1 Sobre-amortiguado

𝜁<1 Sub-amortiguado

𝜁=1 Críticamente amortiguado

M7A Sistemas de Control I Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna. 5

edición. Prentice Hall
 𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Ubicación de polos
𝜁<1

𝜁=1

𝜁>1

M7A Sistemas de Control I Control Systems Engineering, N. Nise,

6th Edition, 2011
Ejemplo:
• Que tipo de respuesta se espera para cada Sistema?

M7A Sistemas de Control I Control Systems Engineering, N. Nise,

6th Edition, 2011
Parámetros temporales de los sistemas
sub-amortiguados
𝜁𝜋
𝑦 𝑡𝑝 − 𝑦 ∞ −
1−𝜁 2
𝑀𝑃 = =𝑒
𝑦 ∞ − 𝑦(0)
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
4 3
𝑡𝑠(2%) ≈ 𝑡𝑠(5%) ≈
𝜁𝜔𝑛 𝜁𝜔𝑛

(𝑌𝑚𝑎𝑥 −𝑌𝑚𝑖𝑛 )
𝐾=
(𝑈𝑚𝑎𝑥 −𝑈𝑚𝑖𝑛 )

M7A Sistemas de Control I Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna. 5

edición. Prentice Hall
Tiempo de establecimiento en
respuestas sub-amortiguadas

M7A Sistemas de Control I Control Systems Engineering, N. Nise,

6th Edition, 2011
Efecto de los zeros
Efecto de los zeros en un sistema
• Los efectos de los zeros se ven directamente en el estados
transitorio del Sistema
• El estado estacionarion no se vé afectado

• Aplicando fracciones parciales:

M7A Sistemas de Control I Introducción a los sistemas de control,

R. Hernandez, Pearson, 2010
Efecto de los zeros

M7A Sistemas de Control I Introducción a los sistemas de control,

R. Hernandez, Pearson, 2010
Otro ejemplo

M7A Sistemas de Control I

• Sistemas de orden superior
Sistemas de orden superior
• Son sistemas de grado mayor a 2
• Debido a esto es posible descomponerlos en polinomios
de primer y Segundo orden
• Por lo tanto los comportamientos seran combinaciones
de funciones exponenciales y/o sinusoidales

M7A Sistemas de Control I

Polos dominantes
• Dependiendo de su ubicación el Sistema tendrá unos
polos que predominarán en su comportamiento
• Los polos con parte real más cercana al origen
dominarán en el comportamiento del regimen transitorio
del Sistema
• Si los otros polos estan alejados al menos una distancias 6
veces la ubicación de los polos dominantes se considera
insignificante su efecto y se podrá realizar una
aproximación

M7A Sistemas de Control I

Ejemplo

M7A Sistemas de Control I Introducción a los sistemas de control, R.

Hernandez, Pearson, 2010
Tiempo muerto
• En el dominio del tiempo el tiempo muerto se interpreta
como un corrimiento de la función hacia la derecha que
indica que se demora en empezar la función
Por ejemplo:
Si f(t) es la función de posición de una partícula pero esa
posición tiene un retardo de to entonces
matemáticamente se podría representar como f(t-to)

M7A Sistemas de Control I

Tiempo muerto en el dominio “s”
• Al aplicar transformada de LaPlace a un desplazamiento
en el tiempo lo que se obtiene es una función
exponencial así:

ℒ 𝑓 𝑡 − 𝑡0 = 𝑒 −𝑠∗𝑡0
Esta es otra propiedad de la transformada de LaPlace que
lleva a escribir un sistema con tiempo muerto como:
𝐾 ∗ 𝑒 −𝑠∗𝑡0
𝐺 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1

M7A Sistemas de Control I

Preguntas…

M7A Sistemas de Control I