MOVIMIENTO

ROTACIOANAL Y EQUILIBRIO

SNNA-ESPOL

Ing. Diana Gallegos Zurita

Movimiento Rotacional
 El movimiento de cualquier objeto puede ser descrito a través
de la combinación de movimiento de traslación del centro
masa del objeto y un movimiento de rotación alrededor de
dicho centro de masa.

Por ejemplo, mira

el buzo saltando
en el agua que
vimos en el
capítulo anterior
Cuerpo Rigido
 Un cuerpo rígido es un objeto que conserva su forma global,
lo que significa que las partículas que lo componen el cuerpo
rígido tienen la misma posición relativa entre sí, cuando este
rueda y gira.
Ejemplo:
 Una pelota en la piscina es un cuerpo rígido; puesto que la

forma de la pelota es constante a medida que rueda y se

traslada.
Centro de Masa

El concepto de centro de masas desempeñarán

un papel cada vez más central en este capítulo,
como el movimiento de rotación se define
esencialmente como la rotación de un cuerpo
alrededor de su centro de masa.
Momento de Inercia
 ¿Qué puede hacer un cuerpo más difícil de girar?
1. En primer lugar, será difícil dar una vuelta si el
objeto tiene una gran masa:
 Hacer girar una moneda es mucho más fácil de
hacer girar un bloque de plomo.
2. La distribución de la masa de un cuerpo tiene un
gran efecto sobre la rotación.
 En general, un cuerpo girará más fácilmente si su
masa se concentra cerca del eje de rotación.
 Representa la resistencia de un objeto a ser
girado.
Energia en el movimiento rotacional.
Un cuerpo rígido en rotación es una masa en movimiento, así que tiene
energía cinética que podemos expresar en términos de la rapidez
angular del cuerpo y una nueva cantidad llamada momento de inercia,

La cantidad entre paréntesis, que se obtiene multiplicando la masa

de cada partícula por el cuadrado de su distancia al eje de rotación
y sumando los productos, se denota con I y es el momento de inercia
del cuerpo para este eje de rotación:
Unidades (kg.m2)
Ejemplo
1. Un ingeniero está diseñando una pieza mecánica formada por tres
conectores circulares gruesos unidos por puntales ligeros moldeados (figura ).
a) ¿Qué momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por
el centro del disco A y es perpendicular al plano del diagrama? b) ¿Qué
momento de inercia tiene alrededor de un eje que pasa por el centro de los
discos B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es
perpendicular al plano del diagrama, con rapidez angular ω=4.0 rad/s, ¿qué
energía cinética tiene?
 Momentos de inercia “I”

M: es la masa del cuerpo rígido,

R: radio de cuerpos redondos,
L: es la longitud en una varilla.
El momento de inercia depende de la forma y la masa del cuerpo rígido, así como
sobre su eje de rotación, y que para la mayoría de los objetos, el momento de inercia
es un múltiplo de MR2.
Cable que se desenrolla I

2. Un cable ligero, flexible y que no se estira está enrollado varias vueltas en

el tambor, un cilindro sólido con masa de 50 kg y 0.120 m de diámetro, que
gira sobre un eje fijo horizontal montado en cojinetes sin fricción. Una fuerza
constante de magnitud de 9.0 N se hala del extremo libre del cable a lo
largo de una distancia de 2.0 m. El cable no resbala y hace girar el cilindro
cuando desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, calcule su
rapidez angular final y la rapidez final del cable.
3. Enrollamos un cable ligero y flexible en un cilindro sólido de masa M y radio
R. El cilindro gira con fricción despreciable sobre un eje horizontal estacionario.
Atamos el extremo libre del cable a un bloque de masa m y soltamos el objeto
sin velocidad inicial a una distancia h sobre el piso. Conforme el bloque cae, el
cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, haciendo girar al cilindro. Calcule
la rapidez del bloque que cae y la rapidez angular del cilindro, justo cuando
el bloque golpea el piso.
 Energía potencial gravitacional de un
cuerpo extendido

Si la aceleración de la gravedad g es la misma

en todos los puntos del cuerpo, la energía
potencial gravitacional sería la misma si toda
la masa estuviera concentrada en el centro de
masa del cuerpo.
Teorema de ejes paralelos
Hay una relación simple entre el momento de inercia
Icm de un cuerpo de masa M alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa y el momento de inercia
IP alrededor de cualquier otro eje paralelo al original
pero desplazado una distancia d. Esta relación,
llamada teorema de los ejes paralelos, dice que

Donde M es la masa total del cuerpo y d es la distancia

entre los dos ejes.

Ejemplo:
4. Una pieza de un acoplamiento mecánico (figura) tiene una masa de
3.6 kg. Medimos su momento de inercia alrededor de un eje que pasa
a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos IP =0.132 kg.m2. Calcule
el momento de inercia Icm alrededor de un eje paralelo que pasa por el
centro de masa.
 Dirección de la velocidad y aceleración angular

La dirección de la velocidad angular se la

obtiene con la regla de la mano derecha.
La dirección de la aceleración angular esta
dada por el cambio de magnitud de la
velocidad angular:
 Si aumenta la magnitud de velocidad angular
la aceleración tiene la misma dirección que esta.
 Si disminuye la magnitud de la velocidad
angular la aceleración angular tiene dirección
contraria a esta.
Dinámica Rotacional

Torque o torca (Momento de Fuerza o Torsión)

 Si una fuerza neta se aplica al centro de masa de un objeto,
no hará que el objeto gire. Sin embargo, si una fuerza neta
se aplica a un punto que no sea el centro de masa, esta
afectará la rotación del objeto.
 Los físicos llaman al efecto de la fuerza que produce el
movimiento de rotación “torque”.
 Tres formas de calcular toque

 En general, para una fuerza de magnitud F cuya línea de acción está

a una distancia perpendicular l del punto O, la torca es Fl.
 El Torque es el producto de la distancia desde el eje de rotación
hasta la fuerza aplicada (r) y la componente de la fuerza aplicada
que es perpendicular al brazo de palanca.

Magnitud del torque

  Fl  rFsen  Ftan r
θ es el ángulo formado entre el
vector de la fuerza aplicada y la
palanca (r).
 El Torque como un vector
☺ Si una fuerza actúa en un punto que tiene
un vector de posición r con respecto a un
origen O, como en la figura, la torca T de la
fuerza con respecto a O es la cantidad
vectorial

.
Nota: Usaremos un punto ( ) para representar
un vector que apunta hacia afuera de la
página y una cruz (x) para representar un
vector que apunta hacia adentro de la página.
Torque Máximo
Con el fin de maximizar el torque, es necesario:
1. Maximizar el valor de la fuerza, F, que se aplica a la palanca.
2. Maximizar la distancia, r, desde el eje de rotación al punto de
la palanca al que se aplica la fuerza.
3. Aplicar la fuerza en una dirección perpendicular a la
palanca.
¿Cuál de estas tres fuerzas de igual
magnitud tiene mayor probabilidad de
aflojar el tornillo apretado?
Ejemplo:
♠ Un Estudiante ejerce una Fuerza de 50 N sobre una palanca a una
distancia de 0,4 m de su eje de rotación. El Estudiante ala con una
fuerza que forma un ángulo de 60º por encima de la Palanca.
¿Cual es el torque de torsión que experimentado la palanca?
  Fl  rFsen  Ftan r
 Ejercicio:
♠ ♠ Un plomero aficionado, que no puede aflojar una junta, ensarta un tramo
de tubo en el mango de su llave de tuercas y aplica todo su peso de 900 N al
extremo del tubo parándose sobre él. La distancia del centro de la junta al
punto donde actúa el peso es de 0.80 m, y el mango y el tubo forman un
ángulo de 19° con la horizontal (figura). Calcule la magnitud y la dirección de
la torca que el plomero aplica en torno al centro de la junta.

  rFsen
Primera Ley de Newton
 Si el torque neto que actúa sobre un objeto rígido es cero, se
hará girar con una velocidad angular constante.
 La aplicación mas importante de esta ley en este contexto
rotacional, es el concepto de equilibrio.
 Si el torque que actúa sobre un objeto rígido es cero, significa
que el objeto no está girando en otras palabras esta en
equilibrio.
Ejemplo:
♥ ¿Cuál es el peso de la masa m en términos de M? Para que el
sistema este en equilibrio.
♥ ♥ Tres masas están suspendidas de una regla de un metro
como se muestra en la figura. ¿Que masa debe colgarse a la
derecha para que el sistema este en equilibrio estático?
Segunda ley de Newton
 El verdadero desafío implicado en la rotación de la segunda ley
de Newton es, clasificar el valor correcto para el momento de la
inercia.
 Una equivalencia de la segunda ley de Newton en rotación esta
dada por el producto del momento de inercia y su aceleración
angular.

 a tangencial: existe cuando varia el modulo de la velocidad tangencial.

Momento de inercia de una sola partícula

 Consideremos una partícula de masa m que está

atado por una cuerda de menor masa y longitud r
al punto O:
 El torque produce la aceleración angular de la
partícula Ƭ=rF, y se dirige hacia fuera de la
página.
 A partir de la versión lineal de la Segunda Ley de
Newton, sabemos que F = ma o F = mαr.

Ƭ = rF
 Ejemplo:
1. Un registro de masa M y radio R es libre de girar
alrededor de un eje a través de su centro. Una fuerza
tangencial F se aplica al registro. ¿Qué hay que hacer
para maximizar la aceleración angular?
(A) Hacer F y M tan grande como sea posible y R lo
más pequeño posible
(B) Hacer M tan grande como sea posible y F y R lo
más pequeño posible.
(C) Hacer F lo más grande posible y M y R lo más
pequeño posible.
(D) Hacer R lo más grande posible y F y M tan
pequeño como sea posible.
(E) Hacer F, M, R y lo más grande posible.
2. Se enrolla un cable varias veces en un cilindro sólido uniforme de
50kg con diámetro de 0.120 m, que puede girar sobre su eje. Se ala
del cable con una fuerza de 9.0 N. Suponiendo que el cable se
desenrolla sin estirarse ni resbalar, ¿qué aceleración angular tiene?
Abrir la puerta: momento de fuerza en acción

3. Un estudiante abre una puerta uniforme de 12 kg aplicando una

fuerza constante de 40 N a una distancia perpendicular de 0.90 m de
las bisagras (figura). Si la puerta tiene 2.0 m de altura y 1.0 m de
ancho, ¿que magnitud tendrá su aceleración angular? (Suponga que la
puerta gira libremente sobre sus bisagras.)
Rodar sin resbalar
 El punto de la rueda que toca la superficie debe estar
instantáneamente en reposo para que no resbale.
Traslación y rotación: Relación de energía

 Un objeto, tal como la pelota de la piscina, que está girando

a medida que viaja a través del espacio, tendrá tanto energía
cinética de rotacional y de traslación:

1 2 1 2
k  Mv cm  Iw
2 2

 En esta fórmula, M es la masa total del cuerpo rígido y Vcm la

velocidad de su centro de masa.
Consideraciones Importantes
 En un objeto rodando por un plano inclinado se acelerará más
lentamente que un objeto que se desliza por una pendiente sin
fricción.
1
1 1 k Mv cm2 0
k  Mv cm2  Iw 2 2
2 2

 Objetos rodantes la velocidad se incrementa más lentamente

debido a que sólo una parte de la energía cinética que gana, se
convierte en movimiento de traslación, mientras que el resto se
convierte en un movimiento de rotación.
Ejercicio:
1. Un yoyo se enrollando una cuerda varias veces alrededor de un
cilindro sólido de masa M y radio R (figura). Se sostiene el extremo de
la cuerda fijo mientras se suelta el cilindro desde el reposo. La cuerda
se desenrolla sin resbalar ni estirarse conforme el cilindro cae y gira.
Use consideraciones de energía para calcular la rapidez Vcm del
centro de masa del cilindro sólido después de caer una distancia h.
2. En la demostración de una conferencia de física, un profesor “pone
a competir” diversos cuerpos rígidos redondos, soltándolos del reposo
desde arriba de un plano inclinado (figura). ¿Qué forma debe tener un
cuerpo para llegar a la base primero?

R. Vemos que el orden de llegada es: cualquier esfera sólida, cualquier cilindro
sólido, cualquier esfera hueca de pared delgada y cualquier cilindro hueco de
pared delgada.
Ejemplo:
3. Una cilindro solido de masa M y radio R se libera del reposo
y rueda de la parte superior de un plano inclinado de altura h,
sin deslizamiento. ¿Cuál es la Vcm en la parte inferior de la
pendiente?

R.
Traslación y rotación: Dinámica
 Analizar los movimientos traslacional
y rotacional combinados de un cuerpo
rígido desde la perspectiva de la
dinámica.

Traslacional

Rotacional
Ejemplos:
1. Un yoyo se enrolla varias veces alrededor de un cilindro
sólido de masa M y radio R de la figura. Se sostiene el extremo
de la piola fijo mientras se suelta el cilindro desde el reposo. El
cordel se desenrolla sin resbalar ni estirarse conforme el cilindro
cae y gira. Calcule la aceleración hacia abajo del cilindro y la
tensión en el cordel.
2. Enrollamos un cable ligero y flexible en un cilindro sólido de masa M
y radio R. El cilindro gira con fricción despreciable sobre un eje
horizontal estacionario. Atamos el extremo libre del cable a un bloque
de masa m y soltamos el objeto sin velocidad inicial a una distancia h
sobre el piso. Conforme el bloque cae, el cable se desenrolla sin estirarse
ni resbalar, haciendo girar al cilindro. Calcule la aceleración del
bloque m.
3. Las masas de la figura inicialmente están en reposo. Si la masa de
la polea es M, ?cual es la aceleración angular de la polea?.

1
   T1 R  T2 R  MR 2
2

 F  T2  mg  ma
4. Una bola de bolos sólida rueda sin resbalar por la rampa de retorno
junto a la mesa de boliche (figura). La rampa forma un ángulo β con la
horizontal. ¿Qué aceleración tiene la bola y cuál es la magnitud de la
fuerza de fricción sobre ésta? Trate la bola como esfera sólida uniforme,
despreciando los agujeros.
Podemos deducir una ecuación para el coeficiente de fricción estática s
mínimo necesario para evitar el deslizamiento.

Si la bola rodara de subida, la fuerza de fricción también estaría dirigida pendiente

arriba. ¿Sabe usted por qué?
Fricción de rodamiento

 Podemos despreciar la fricción de rodamiento,

si tanto el cuerpo como la superficie sobre la
que rueda son perfectamente rígidos.
 La línea de acción de la fuerza normal pasa por
el centro de la esfera, así que el torque es cero;
no hay deslizamiento en el punto de contacto,
así que la fricción no efectúa trabajo.

Fricción estática hace contacto con la superficie en cada punto del cuerpo
rodante , pero esta fricción rodante no realiza trabajo sobre el objeto y no
disipa la energía.
 Fricción de rodamiento
La figura muestra una situación más realista donde la
superficie “se amontona” delante de la esfera.
 En consecuencia, la fuerza normal ejerce ahora un
torque que se opone a la rotación.
 Además, hay cierto deslizamiento de la esfera en la
superficie debido a la deformación, causando
pérdida de energía mecánica.
 La combinación de estos dos efectos es el fenómeno
de fricción de rodamiento, que también ocurre si el
cuerpo que rueda es deformable, como el
neumático de un automóvil.
Trabajo y Potencia en el movimiento rotacional

 Suponga que una fuerza tangencial actúa en

el borde de un disco pivoteado;
 El trabajo W efectuado por Ftan mientras un
punto del borde se mueve una distancia s es
W= Ftan s. Si θ se mide en radianes, entonces,
s=Rθ y
 Trabajo, Potencia y Teorema Trabajo -
Energía para un cuerpo rodante
Trabajo rotacional

donde θ esta en radianes.

Potencia rotacional

Teorema trabajo - energía

Ejemplo

☻La potencia desarrollada por el motor de un automóvil es de 200hp

a 6000 rpm. Calcule el torque correspondiente. R.237 N.m
Ejemplo
☻☻Un motor eléctrico ejerce un torque constante de 10N.m sobre
una piedra de amolar montada en un eje. El momento de
inercia de la piedra es de 2.0 kg.m2 y el sistema parte del
reposo. Calcule el trabajo efectuado por el motor en 8.0
segundos y la energía cinética al final de este lapso. ¿Qué
potencia media desarrolló el motor?
 Momento Angular (L) de un cuerpo rígido

Para una partícula o cuerpo que se mueve en una

trayectoria circular, se puede definir el momento angular en
términos de momento de inercia y la velocidad angular:

El vector de momento angular siempre

apunta en la misma dirección que el vector
de velocidad angular.
Momento angular de una partícula individual

Ejemplo: Un anillo de masa m oscila alrededor de una cuerda de

longitud r:
El anillo tiene:
 Segunda ley de Newton &
Conservación del Momento Angular

 De manera similar a la fuerza neta, el torque neto

que actúa sobre un objeto es igual a la tasa de
variación del momento angular del objeto con el
tiempo:
L
análogo  neto 
t
Ejemplo:
Una hélice de turbina del motor a reacción de un avión tiene un
momento de inercia de 2.5 kg.m2alrededor de su eje de rotación. Al
arrancar la turbina, su velocidad angular en función del tiempo es
ω=(40 rad/s3)t2 .Calcule el momento angular de la hélice en función del
tiempo y su valor en t=3.0 s
Conservación del Momento Angular
 Si el Torque neto externo sobre un cuerpo rígido es
cero, entonces el momento angular del cuerpo es
constante (se conserva).
LO  L f
I oWO  I f W f

 La ley de conservación del momento angular es

otra de las propiedades de la naturaleza, así como
un medio muy útil para resolver problemas.
 Ejemplo: Patinaje sobre hielo
1. Uno de los movimientos del patinaje sobre hielo gustan al
público, implica iniciar una vuelta con los brazos extendidos y
moviendo sus brazos cerca de su cuerpo. Mientras lo hace, el
gira a un ritmo más rápido y más rápido. ¿Cuál de las
siguientes leyes que mejor explica este fenómeno?

(A) La conservación de la energía mecánica

(B) Conservación del momento angular
(C) Conservación de momento Lineal
(D) Primera Ley de Newton
(E) Segunda Ley de Newton
Explicación:
Como el patinador gira sobre el hielo, el torque
resultante que actúa sobre él es cero, por lo que el
momento angular se conserva. Esto significa que IW es
una cantidad conservada. I es proporcional a R2, la
distancia de las partes del cuerpo de Brian de su eje de
rotación. Mientras acerca sus brazos hacia su cuerpo, su
masa esta más concentrada cerca de su eje de rotación,
por lo que I disminuye. Porque IW debe permanecer
constante, debe aumentar W a medida que disminuye I.
Como resultado, la velocidad angular de Brian aumenta
a medida que acerca los brazos en dirección a su cuerpo.
2. Un ágil profesor de física se para en el centro de una plataforma giratoria
con los brazos extendidos horizontalmente y una mancuerna de 5.0 kg en
cada mano. Se le pone a girar sobre un eje vertical, dando una revolución
cada 2.0 s. Calcule la nueva velocidad angular del profesor si él pega las
mancuernas a su abdomen. Su momento de inercia (sin las mancuernas) es
de 3 kg.m2 con los brazos estirados, y baja a 2.2 kg.m2 si pone las manos
en el abdomen. Las mancuernas están a 1.0 m del eje al principio y a 0.20
m al final; trátelas como partículas. Además calcule la energía cinética.
3. La figura muestra dos discos. Uno (A) es un volante de motor; el otro (B), una
placa de embrague sujeta a un eje de transmisión. Sus momentos de inercia
son IA e IB. Inicialmente, los discos están girando con rapideces angulares
constantes ωA y ωB, respectivamente. Luego, juntamos los discos con fuerzas
que actúan sobre el eje, con la finalidad de no aplicar torque a ningún
disco. Los discos se frotan entre sí y finalmente alcanzan una rapidez
angular final común ω. Deduzca una expresión para ω.
5. En el ejercicio anterior, suponga que el volante A tiene masa de 2.0
kg, radio de 0.20 m y rapidez angular inicial de 50 rad/s (unas
500 rpm), y que la placa de embrague B tiene masa de 4.0 kg,
radio de 0.10 m y rapidez angular inicial de 200 rad/s. Calcule la
rapidez angular final común ω después de juntarse los discos. ¿Qué
sucede con la energía cinética durante este proceso?
6. Una puerta de 1.00 m de ancho y masa de 15 kg tiene bisagras en un
costado, de modo que puede girar sin fricción sobre un eje vertical. La
puerta no está asegurada. Un policía dispara una bala de 10 g de masa
con rapidez de 400 m/s al centro exacto de la puerta, en dirección
perpendicular al plano de la puerta. Calcule la rapidez angular de la
puerta justo después de que la bala se incrusta en la puerta. ¿Se conserva
la energía cinética?
FIN…