CAPÍTULO 1.

PRELIMINARES

1.1 OBJETO DE LA MECÁNICA

Uno de los fenómenos más notables del universo es el movimiento. Millones de estrellas se
mueven en la lejanía; la tierra rota y se traslada; la luna y tantos satélites orbitan alrededor de
la tierra; los mares se agitan y ondulan; las aguas fluyen por cauces y tubos; los vientos
soplan, calmos o tormentosos; vehículos de toda suerte viajan, lentos o raudos; piezas de
máquinas, bielas y engranajes, giran y crujen; pequeños sensores buscan su lugar con
precisión asombrosa para leer ristras de datos; las cuerdas musicales vibran y un leve y sutil
temblor del aire transmite sus sonidos.

El movimiento ha sido siempre objeto de reflexión y análisis. Aquí vamos a ocuparnos de su

estudio desde el punto de vista de la ciencia, de la Física, siguiendo básicamente la teoría
precisa y potente que desarrolló Isaac Newton, pero expuesta en términos modernos y
actuales.

La Mecánica es el estudio del movimiento de los cuerpos en relación con las acciones que lo
determinan. ¿De cuáles cuerpos? De cuerpos como los mencionados arriba, de cuerpos
macroscópicos. Hay una distinción fundamental entre macroscópico y microscópico. Como
se sabe, la materia está formada por moléculas, por átomos, y éstos por electrones, protones,
neutrones, en fin. El ámbito de esas “partículas elementales”, de los átomos y moléculas,
constituye la esfera de la microfísica, de lo microscópico. Los cuerpos o porciones de materia
que incluyen números muy grandes de átomos son los cuerpos macroscópicos. Ya en un
milímetro cúbico de acero hay un número inmenso de átomos, es un cuerpo macroscópico. El
estudio del microcosmos compete a la Mecánica Cuántica.

Hay que distinguir también entre el dominio de los cuerpos lentos y el de los rápidos. En la
Física la velocidad máxima es la velocidad de la luz, c ≈ 3 × 10 8 m s . Los cuerpos que se
mueven a velocidades comparables a ella son estudiados en la Teoría de la Relatividad, en la
Mecánica Relativista. Los cuerpos lentos se mueven a velocidades muy inferiores a la de la
luz.

El estudio del movimiento de los cuerpos macroscópicos y lentos le corresponde a la

Mecánica Newtoniana, que se llama también Mecánica Clásica, aunque a veces esta última
denominación se usa para referirse a formulaciones alternas, matemáticamente más
elaboradas.

Para estudiar el movimiento de los cuerpos se han desarrollado en la mecánica modelos físico-
matemáticos abstractos como el de partícula o punto material, punto geométrico dotado de
masa, que ha surgido como idealización de un cuerpo cuyas dimensiones son pequeñas
comparadas con sus desplazamientos o bien cuya estructura y movimientos internos no son
relevantes para un cierto estudio. No existen pues en este sentido verdaderas partículas, son
modelos, representaciones ideales de los cuerpos reales. El que unos cuerpos sean o no
representables como partículas dependerá del problema específico. Así, en su movimiento
alrededor del sol, la tierra puede considerarse como una partícula que describe una trayectoria
elíptica, pero no podrá ser considerada como partícula si quiere estudiarse su rotación diaria.

1
 2 Londoño - Introducción a la mecánica
   

Otros modelos esenciales de la Mecánica son los sistemas de partículas y los cuerpos
continuos, que pueden ser cuerpos rígidos o deformables.

La Cinemática es la descripción matemática del movimiento sin atender a las causas que lo
producen. En la Estática se estudian los cuerpos en equilibrio. En la Dinámica se estudia la
relación existente entre el movimiento de un cuerpo y las interacciones de ese cuerpo con los
demás que lo rodean. Los postulados básicos de la mecánica son las Leyes de Newton del
movimiento, cuya idea central es la siguiente: las interacciones se representan mediante las
fuerzas hechas sobre un cuerpo, cuya resultante está directamente vinculada con una
propiedad esencial de dicho cuerpo, su masa inercial, y con la aceleración de su movimiento.

Las leyes de Newton no son evidentes ni intuitivas y es necesario aprender paulatinamente su

uso, pero su aplicación coherente y cuidadosa permite estudiar una gran cantidad de
movimientos importantes y útiles. También es necesario saber que la correspondencia entre
los modelos idealizados de la mecánica y los movimientos de los cuerpos reales nunca es
perfecta. En algunos casos es muy precisa pero en otros la complejidad de los movimientos es
muy grande y los modelos sólo son aproximados.

1.2 MAGNITUDES, DIMENSIONES, UNIDADES

En la Física, y en la Mecánica en particular, hay un conjunto de cantidades o magnitudes

físicas, como la longitud, la masa, el tiempo, la velocidad, la aceleración, la fuerza, en fin, en
términos de las cuales se plantean las diversas definiciones y leyes de una teoría, como la
Mecánica Newtoniana que nos ocupa. Todas esas magnitudes físicas tienen en común el
hecho de ser medibles. Todas ellas se caracterizan por ser cuantificables mediante un número
y una unidad de medida. Así, podremos tener una longitud de 20 metros, un tiempo de 4
horas o una fuerza de 80 newtons.

En principio, cada magnitud o cantidad física podría tener sus propias unidades,
independientes de las demás. Por ejemplo, si en un movimiento rectilíneo definimos la
velocidad como el cociente del desplazamiento ∆ x sobre el intervalo de tiempo ∆ t , y la
longitud, el tiempo y la velocidad tienen unidades completamente independientes entre sí, la
velocidad se expresaría como,

∆x
v = C ,
∆t

en donde C es un coeficiente numérico que permite realizar la conversión de unidades. De

esta manera, en las ecuaciones de la Física habría numerosos coeficientes numéricos que las
complicarían inútilmente. Para evitar esto, las magnitudes físicas y sus unidades de medida,
se organizan en sistemas de unidades.

En un sistema de unidades se adoptan por convención unas magnitudes físicas como

magnitudes fundamentales, cuyas unidades de medida son arbitrarias e independientes unas
de otras. En la Mecánica, varios sistemas de unidades utilizan como magnitudes
fundamentales la longitud, la masa y el tiempo. Las otras cantidades físicas se llaman
magnitudes derivadas y sus unidades de medida se establecen en términos de las unidades de
Preliminares 3

las magnitudes fundamentales, fijando los valores numéricos de los coeficientes en las
expresiones matemáticas que definen dichas magnitudes derivadas. Por ejemplo, en el caso de
la velocidad, hagamos C = 1, y así

∆x
v = .
∆t

Pues bien, la unidad de velocidad ya no es independiente. La unidad de velocidad es la

velocidad de un cuerpo que recorre una unidad de longitud en una unidad de tiempo, o, como
se dice a veces, la unidad de velocidad es la unidad de longitud dividida por la unidad de
tiempo. Aquí es donde aparece el concepto de dimensión de una magnitud física.
Representemos las magnitudes fundamentales mediante un símbolo: L para la longitud, M
para la masa, T para el tiempo. Se dice que la velocidad tiene dimensiones (o dimensión) de
longitud sobre tiempo, lo que se escribe mediante la llamada fórmula de dimensiones,

dimensión de v = [ v ] =
L
= L T −1 ,
T

expresión que indica cuál es la relación entre la unidad de velocidad y las unidades de longitud
y de tiempo, sean cuales sean estas últimas. Por ejemplo, si la unidad de longitud es el metro
m
(m), y la unidad de tiempo el segundo (s), la unidad de velocidad será el . O bien, si la
s
unidad de longitud es el kilómetro (km) y la unidad de tiempo la hora (h), la unidad de
km
velocidad será . La conversión de unidades permite pasar de unas unidades a otras con
h
facilidad. Así, por ejemplo, conociendo las equivalencias

1 km = 10 3 m

1 h = 60 min

1 min = 60 s ,

tendremos

⎛ 10 3 m ⎞
1
km
=
1 km
× ⎜ ⎟ × ⎛⎜ 1 h ⎞⎟ × ⎛⎜ 1 min ⎞⎟ = 1 m .
⎜ ⎟ ⎜ 60 min ⎟ ⎜ 60 s ⎟
h h ⎝ 1 km ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 3 .6 s

Si se define la aceleración mediante la expresión

∆v
a = ,
∆t

se escribirá entonces
 4 Londoño - Introducción a la mecánica
   

[a ] = [v ] =
L
= L T −2 ,
T T2

que se lee diciendo: la aceleración tiene dimensiones de velocidad sobre tiempo, o bien, la
dimensión de aceleración es longitud sobre tiempo al cuadrado. La segunda ley de Newton
establece que F = m a , y así la fuerza es, en nuestro sistema de unidades LMT, una magnitud
derivada cuya unidad se establece según la fórmula dimensional

[F ] = M L T −2 .

El sistema de unidades más importante es el Sistema Internacional de Unidades, abreviado

S Ι , y establecido por convenios internacionales. En lo que concierne a la mecánica, las
magnitudes fundamentales son: longitud (L), masa (M) y tiempo (T). Sus unidades
correspondientes son: el metro (m), el kilogramo (kg) y el segundo (s), cuyas definiciones han
cambiado en varias ocasiones, reflejando el refinamiento tecnológico.

Se usan, sin embargo, otros sistemas de unidades, tanto en la práctica como en diversos textos,
algunos de los cuales son muy valiosos. Por ejemplo, otro sistema LMT es el c.g.s.,
abreviaturas de sus unidades, el centímetro (cm), el gramo (g), el segundo (s). Otros sistemas
llamados a veces técnicos o gravitatorios, basados en el peso, usan como magnitudes
fundamentales la longitud (L), la fuerza (F) y el tiempo (T), siendo en ellas la masa una
magnitud derivada, con fórmula dimensional [ m ] = F L−1 T 2 . En todo caso, un manejo
cuidadoso y ordenado de las unidades fundamentales y de las fórmulas dimensionales,
permite trabajar con sencillez en cualquier sistema o pasar de unas unidades a otras. Aquí
trabajaremos en el sistema Internacional, S Ι , siguiendo una cada vez más extendida
costumbre y salvo ocasional mención de otras unidades de alguna importancia práctica.

Las unidades de algunas magnitudes derivadas en S Ι tienen un nombre y un símbolo propio.

Por ejemplo, la unidad de fuerza, que se obtiene de la fórmula dimensional vista más arriba, es
kg m s −2 , que recibe el nombre de newton y cuyo símbolo es N. Otras unidades en cambio,
no tienen un nombre o un símbolo propio, como la unidad de velocidad, que es simplemente
m s −1 . A medida que introduzcamos las diferentes magnitudes o cantidades físicas de la
mecánica, daremos sus fórmulas dimensionales y sus unidades S Ι .

En el Sistema Internacional se usan múltiplos y submúltiplos de unidades, con prefijos y

símbolos bien establecidos. Algunos de los más comunes son

Factor Prefijo Símbolo

10 9 giga G
10 6 mega M
10 3 kilo k
Preliminares 5

10 −3 mili m
µ
10 −6 micro
10 −9 nano n

Y así, por ejemplo, un milisegundo, se escribe 1 ms y es igual a 10 −3 s .

De gran importancia es la coherencia o corrección dimensional de las diversas expresiones

matemáticas de la física. Por ejemplo, la expresión que aparece en el movimiento rectilíneo
con aceleración constante,

1
x = vo t + a t2 ,
2

es dimensionalmente correcta puesto que el término de la izquierda y ambos sumandos de la

derecha tienen todos la dimensión de longitud, L. En efecto

[ vo t ] = L
.T = L
T

⎡1 2 ⎤ L
⎢ 2 a t ⎥ = 2 . T = L.
2
⎣ ⎦ T

El ángulo plano, definido como la relación del arco al radio en un círculo,

S
θ
R

s
θ = ,
R

es adimensional,

dimensión de θ =
[L ] = 1,
[L ]
es decir, es un puro número. Por ejemplo, un ángulo de 0.5 es un ángulo que comprende un
arco igual a la mitad del radio. No obstante, para marcar la diferencia con otras medidas de
los ángulos, notablemente los grados y las vueltas, se dice que el ángulo, adimensional, está
 6 Londoño - Introducción a la mecánica
   

expresado en radianes, abreviado rad. En vez de decir simplemente un ángulo de 0.5 se dice
un ángulo de 0.5 radianes. Una expresión del movimiento oscilatorio como

v = x o ω cos ω t ,

es dimensionalmente correcta si la dimensión de ω es T −1 . En efecto, el argumento del

coseno es así adimensional,

[ ω t] =
1
× T = 1,
T

y [ xo ω ] = L×
1
= L T −1 ,
T

que son las dimensiones de velocidad, iguales a las del término de la izquierda. En SI las
rad
unidades de ω serán . En cambio, una expresión como
s

x = x o sen t ,

siendo t un tiempo, es dimensionalmente incorrecta porque el argumento de la función seno

debe ser un ángulo, adimensional, y aquí es un tiempo. Simplemente sen (4 segundos) es algo
incorrecto, sin sentido. Una revisión de la coherencia dimensional ayuda a evitar toscos
errores.

1.3 VECTORES

Muchas cantidades físicas importantes, como la velocidad, la aceleración, la fuerza, son

cantidades vectoriales. Es necesario entonces tener claridad en la notación y representación
que vamos a usar para los vectores, cuyo concepto y cuyas operaciones elementales
supondremos conocidos.

Notación y representación geométrica

Geométricamente representamos un vector como un segmento de recta orientado. Tiene una

magnitud (o módulo) y una dirección.

En los manuscritos y en algunos textos impresos, como el presente, se usa una pequeña flecha
r r r
encima de la letra para distinguir los vectores: v, a , F, ... En ese caso, la magnitud del vector
se escribe de dos maneras diferentes, poniendo el vector entre barras o simplemente
escribiendo la letra sin la flecha:
r r
Magnitud de F = F = F.
Preliminares 7

Esta última usanza, muy difundida en mecánica, en física, hace que sea muy importante
escribir correctamente el vector con su flecha para distinguirlo de su magnitud. En otros textos
de física, los vectores se escriben en negrilla y sus magnitudes se escriben entre barras o bien
en letra normal, por ejemplo: vector: F; magnitud : F.

Al graficar un vector hay dos usanzas de denotación que dependen del propósito concreto de
cada gráfico o problema:

a) Denotar el vector pleno, escribiéndolo con su flecha.

o bien,

b) denotar únicamente la magnitud del vector, ya que su dirección está indicada con el
segmento orientado en el gráfico.

Ambas denotaciones son correctas y útiles.

Ejemplo

Representar geométricamente un vector de igual magnitud pero de dirección contraria a un

r
vector F .

Los dos modos de denotarlo y representarlo serían:

a)

F F' r r
con F' = − F

o, más sencillo y conveniente en muchos casos,

 8 Londoño - Introducción a la mecánica
   

b)

F F

En física, la magnitud de un vector es un número con una unidad de medida. Por ejemplo:
r
F = F = 3N
r
v = v = 5 m s −1 .

Vectores unitarios. Componentes

Fy F
θ

Fx

j^
x
î

Sean unos ejes cartesianos x,y. Los vectores unitarios son î , ĵ , distinguidos, como se
acostumbra enr física, con un pequeño ángulo encima en vez de la flecha. Las componentes
de un vector F en los ejes x,y se escriben Fx , Fy , con

r
F = Fx î + Fy ĵ .

De esta manera Fx y Fy no son vectores sino escalares y las componentes vectoriales son
r r
Fx î , Fy ĵ , que algunos textos escriben como Fx , Fy , notación que no emplearemos aquí.

Como puede verse fácilmente

Fx = F cos θ F = Fx2 + Fy2

Fy
Fy = F sen θ tan θ = .
Fx
Preliminares 9

Un vector no es positivo ni negativo. Sus componentes en unos ejes determinados sí son

positivas o negativas.

Ejemplo
r
En un punto cercano a la superficie terrestre, la aceleración de la gravedad es un vector a ,
dirigido verticalmente hacia abajo y cuya magnitud, usualmente escrita g, vale
aproximadamente 9.8 m s −2 .

Hallar las componentes de la aceleración de la gravedad en los siguientes sistemas de ejes:

y
1) o 2)

a a

o
x

ax = g ay = − g

3) y 4)

a 60°
30°
x
y
a 60°
30°
x

a x = − g sen 30° a x = g sen 60°

a y = − g cos 30° a y = g cos 60°

Álgebra de vectores

Recordemos brevemente las operaciones elementales con los vectores.

10 Londoño - Introducción a la mecánica
   

Producto de vector por escalar

r
Al multiplicar un vector F por un escalar λ se obtiene un vector de magnitud λ F , vector con
r r
la misma dirección de F si λ > 0 y con dirección contraria a F si λ < 0.

Suma y diferencia de vectores

r r r r r
Sean los vectores F1 y F2 . Su suma F = F1 + F2 se obtiene en el triángulo, dibujando un
vector a continuación del otro,

F = F1 + F 2
F2

F1

o bien en el paralelogramo, graficándolos con un origen común

F
F2

F1

r r
En general, F1 + F2 ≠ F1 + F2 , y entonces

r r r
F = F1 + F 2 ,

pero F ≠ F1 + F 2 ,

lo que muestra la importancia de la correcta notación.

En componentes en unos ejes x,y tendremos:

Fx = F1 x + F2 x

Fy = F1 y + F2 y .
Preliminares 11

La diferencia de vectores se obtiene fácilmente graficando los vectores con un origen común

F2 F2 - F1

F1

Productos escalar y vectorial

Veamos las definiciones geométricas de los productos escalar y vectorial y su expresión en

componentes cartesianas en ejes x,y,z.
r r
El producto escalar de dos vectores A y B es

B
θ
A

r r
A . B = A B cos θ ,

siendo θ el ángulo entre los vectores. En componentes su expresión es

r r
A . B = A x Bx + A y B y + A z Bz .
r r r r
El producto vectorial de los vectores A y B , escrito A × B , es un vector perpendicular al
r r
plano determinado por A y B y cuya dirección se establece por la regla de la mano derecha.
Su magnitud, siendo θ el ángulo entre los vectores, es

r r
A×B = A B sen θ AxB

B
θ

A
12 Londoño - Introducción a la mecánica
   

En componentes, el producto vectorial se expresa así:

î ĵ k̂
r r
A × B = Ax Ay Az
Bx By Bz

1.4 NOTA SOBRE LOS EJEMPLOS, EJERCICIOS Y PROBLEMAS

Después de la presentación de cada tema, hay un conjunto de ejemplos, ejercicios y

problemas. Los ejemplos ilustran la aplicación básica de los conceptos. Se exponen con
detalle, pausadamente, y contienen a menudo sugerencias de organización y de trabajo para
abordar los problemas del tema estudiado. Presentan con frecuencia desarrollos teóricos
importantes y deben leerse, estudiarse y comprenderse cabalmente.

Hay también, intercalados con los ejemplos, un conjunto de ejercicios propuestos. A

diferencia de los ejemplos propiamente dichos, con su amplitud y detalle, los ejercicios son
más esquemáticos. En unos casos sólo se da una sugerencia de trabajo y un resultado parcial,
en otros se ofrece una solución esbozada pero omitiendo desarrollos intermedios, aún en otros
se propone únicamente una variante o aplicación de un ejemplo, dando sólo el resultado. Los
ejemplos deben estudiarse. Los ejercicios, en cambio, tienen una función diferente. El
estudiante interesado debe proponérselos como problemas e intentar por sí mismo una
solución. Debe acudir a la solución propuesta o esbozada sólo para cotejar su propia solución
o para orientarse en caso de que encuentre dificultades que no haya podido resolver. Así
servirán los ejercicios al propósito de adquirir cierta destreza y confianza en la aplicación de
lo estudiado. Evidentemente, nada le impide leerlos sin hacer el valioso esfuerzo previo de
resolverlos, y aún así darán sus réditos, tomándolos como otros ejemplos menos detallados,
pero el mayor beneficio para el aprendizaje se obtendrá esforzándose por resolverlos antes de
leerlos.

El aprendizaje de la Física no puede hacerse pasivamente. Es imprescindible abordar la

solución de problemas diversos, pues es allí donde se decantan, afianzan y esclarecen los
conceptos y se flexibiliza su aplicación. Por eso hay después un conjunto de problemas, no
muy numerosos pero sí cuidadosamente elegidos, de modo que abarquen un abanico
razonablemente amplio de situaciones, sin caer, ni en la trivialidad por un lado, ni en la
dificultad excesiva y desalentadora por el otro. El método, el orden, la claridad en la
aplicación de los modelos físicos, son esenciales en el estudio y solución de los problemas.
En muchas ocasiones se dan los resultados finales o bien algunos casos particulares para
cotejarlos.