Use la última expresióny un CAS para desarrollarla x(0) : 0, x'(0) : xr, x1 ) 0.

Analice el movimientodel
integracióny expresarel tiempo r en función de x. objeto parat > 0 y para vanaseleccionesde x1. Estudie
22. Un modelomatemáticoparala posición.r(r)de un obje- la ecuación
to en movimientoes
d2x dx
cf .r . * . -F senx:0
dt' dt
di*senx:0.
Use un programade soluciónnuméricaparainvestigar de igual manera.Formuleuna interpretaciónfísicaposi-
de maneragráficalas solucionesde la ecuaciónsujetaa ble del término dxld

¡,8 Modeloslineales:problemas
de valorinicial
I Introducción En estasecciónconsideraremos diversossistemaslinealesdinámicos
en los cualescadamodelomatemáticoesuna ecuacióndiferenciallineal de segundoorden
junto con condicionesinicialesespecificadas
con coeficientesconstantes -
en el tiempolo:
*v dv
azi + q: I o o y : g Q ) , y ( t o ): y o , y ' ( t o ) : ! r .

RecuerdequeI *!u".rouuu, impulsora o forzadora, del sisrema.La salida

o respuestadel"r1l*rr.,
sistemaes una función y(r) definida en un intervalol que contiene/o y
satisfacetanto la ecuacióndiferencial como las condicionesiniciales en el intervalo L

Sistemas
resorte-masa:
mov¡miento
libre
no amortiguado
I Ley de Hooke Supongaque un resorteflexible estásuspendidoverticalmentede un
soporterígido y despuésuna masaln se sujetaa su extremolibre. La cantidadde estira-
miento o elongacióndel resortedependerá, por supuesto,de la masa;las masascon dife-
rentespesosestiranel resorteen diferentescantidades.De acuerdocon la ley de Hooke,
el propio resorteejerce una fierza de recuperaciónF que es contraria aladirección de la
Its
elongacióny proporcional a la cantidadde elongacións. Expresadode manerasencilla,
I F : ks, dondek es una constantede proporcionalidadllamada constante del resorte. El
-lI
V resorteestácaracterizadoesencialmente por el númerok.Por ejemplo,si una masaque
x pesa 10 libras estiraun resortei pi", entonces10 : k(j) implica k : 2Olb/ft. Entonces,
posición de
_t necesariamente, una masaque pesa,digamos,8 libras,estirael mismo resortesólo j pie.

I
equilibrio
mg-ks=0
movlmlento
I Segundaley de Newton Despuésde que una masar??se anexaa un resorte,estira
a) b) c)
el resortepor una cantidads y alcanzauna posición de equilibrio en la cual su peso I4l
Figura3.18 Sistema
resofte-masa se balanceapor lafierza de recuperaciónfts. Recuerdeque el peso está definido por
W : mg, dondela masase mide en slugs,kilogramoso gramosy g : 32 ft/s2,9.8m/s2
o 980 cm/sz,respectivamente. Como indica la figura 3.I8b),la condiciónde equilibrio
es mg : ks o mg - ks : 0. Si la masase desplazapor una cantidadx desdesu posición
de equilibrio, la fuerzade recuperacióndel resortees entoncesk(x + s). Si se suponeque
--T- no hay fuerzasde retardoque actúensobreel sistemay que la masavibra libre de otras
fuerzasexternas-movimiento libre- podemosigualar la segundaley de Newton con
x<0 la fuerzaneta,o resultante,de la fuerzarestauradoray el peso:
--T-
+
d2x - -kx.
-r>0 * : -É(s + x) + mg : -kx (1)
,¿
dt'
___Y__

Figu'ra
3.19 Ladirección positiva En (1),el signonegativoindicaquela fuerza."rruuru¿oll'l.rr.ron" actúaen dirección
estápordebajode [a posición
de opuestaal movimiento.Además, podemos adoptarla convencióndequelosdesplazamien-
equiLibrio tosmedidos por debajodela posicióndeequilibriosonpositivos.
Veala figura3.19.

150 3 Ecuaciones
CAPÍTUL0 diferenciates
de ordensuperior
t =ranón úiferencial de movimiento libre no amorti¡udo At dividir (l) ent¡e
lllh:riu,¡ü: otrtenemosla ecuacióndit'ereni¡l de scaunfu ordÉndxt¿i + (Hmh: 0 o

r¿--\ : 0, (2)
dr
.rl r -": .-t : Hm. Se dice que la ecuación(2) describeel movimiento armónico simple
rnnr.rrmiento libre no amortiguado. Dos condicionesinicialesevidentesasociadascon
r r-)r- .16,la cantidadde desplazamiento inicial, y r'(0) : x¡l& velocidadinicial
ir . -i:J. Por ejemplo,si xs > 0, xr < 0, la masacomienzadesdeun punto sifiiadopor
:, Je la posición de equilibrio con una velocidadimpartida en forma ascendente.
t .r.': 0 se afirma que la masase libera deIreposo.Por ejemplo,si xe ( 0, 11 : 0,
r,,,"-
- r,'-,:.¿es liberadadel reposodesdeun punto lx6lunidadeslocalizadopor encima dela
', n de equilibrio.

I !:,ución y ecuaciónde movimiento Pararesolverla ecuación(2), observemos

r r,: ¿. solucionesde la ecuaciónauxiliar m2+ a2 : 0 son los númeroscomplejos rn1:
. : -<oi.Por 1otanto,a partir de la expresión(8) de la sección 3.3 encontramosque
_
;ción generalde (2) es
xlt) : cl cos at + cz sen (I)/. (3)
- periodo de vibracioneslibres descrito por (3) es Z : 2nla¡, y la frecuencia es
= '. T: al2n. P or eje m p l op, a rax (t):2 c o s3 t-4 s e n3/el peri odoes2nl 3 y l afre-
,.:.-'ia es 312n.El número anteriorsignifica que la gráficade x(r) se repite cada2rr/3
' :¡des; esteúltimo númerosignificaque hay 3 ciclos de la gráficacada2rrunidadeso,
. : :1ifler&equivalente,quela masaexperimenta3l}¡r vrbracionescompletaspor unidadde
:.1rFro. Además,se puedemostrarque el periodo 2rrla es el intervalo de tiempo entre
.
- máximos sucesivosde x(r). Tengaen mente que un máximo de x(l) representaun
-::plazamientopositivo que correspondeal logro de la masadesdeuna distanciamáxi-
- ; ;alculadapor debajo de la posiciónde equilibrio, mientrasun mínimo de x(t) es un
-::plazamientonegativoque correspondeal logro de la masadesdeuna altura máxima
. :uadapor encimade Ia posición de equilibrio. Nos referimosa cualquierade estos
-:sos como un desplazamientoextremo de la masa.Por último, cuandolas condiciones
aicialesse usanpara determinarlas constantesc1y czen (3), decimosque la solución
:¿nicular resultanteo respuestaes la ecuaciónde movimiento.

Libreno amort'iguado
I Movimiento
Ejemplo
{, na masaque pesa2 libras estiraun resorte6 pulgadas.En t : 0la masase libera de
;n punto situado8 pulgadaspor debajode la posición de equilibrio con una velocidad
¡scendentede ] pies/s.Determinarla ecuaciónde movimientolibre.

Solución Debido a que estamosusandoel sistemade unidadesparaingeniería,las me-

Jicionesdadasen términosde pulgadasse debenconvertira pies: 6 in. : ) tt; t in. :3
tl. Además,debemosconvertirlas unidadesde pesodadasen libras en unidadesde masa.
De m : Wlg tenemosm: ,?¡: 16!slug.También,con baseen la ley de Hooke,2 : k(+)
implica que la constantedel resortees k : 4lblft. Por lo tanto, (1) da
to':- -4x o 4*64x:0.
16 dt" dt'
El desplazamiento inicial y la velocidadinicial sonx(0) : !, x'(0) : 4, dondeel signo
negativopresenteen la última condiciónes consecuenciade que la masaestádadacon
velocidadinicial en direcciónnegativa,o ascendente.
Ahora, a2 : 64 o (, : 8, de maneraquela solucióngeneralde la ecuacióndiferenciales
x(t) : cl cos 8t + ct sen8r. (4)

inicialesax(t)y x'(t) setienect:25 y cz: -á.m

Al aplicarlascondiciones estaforma,
la ecuacióndel movimientoes
21
x(t):5cos tt - 8r. (5) n
Asen

3.8 Modelos problemas

Lineales: devalorinicial 751
Í-

I Forma alternativa de x(t) Cuandoc1 * O y cz # 0, la amplitud real A de las vi-

bracioneslibres no es evidentepor simple inspecciónde la ecuación(3). Por ejemplo,
aunqtEla masadel ejemplo 1 en un principio sedesplazói de pie más allá de la posición
de equilibrio, la amplitud de las vibracioneses un númeromayor al. Por lo tanto, mu-
chasveceses convenienteconvertiruna soluciónde la forma (3) a la más simple

x(t): A sen(rr.rr
+ Ó), (6)
'
donde A :
/1
Vc¡ * c1 y Q es un ángulo de fase definido por

sen@:
t a n $: 9 ! (7)
C2
cos {., -
t
Paraverificar esto ampliamos(6) mediantela fórmula de adición paralafunción seno:

A seno,/ cos ó + A cos o,/ senf : (A sen@)cos at + (A cos @)seno,/. (g)

De la figura 3.20 sededuceque si Q estádefinidapor

Figura3.20 Relación entre
'Ct
ct, 0, c z , 0 y e[ án g u l od efa s ef
sen@:ffi,
entonces (8) se convierte en

a] .os o¡t + A ] ,"n at : clcos alr + c2 sen at : xlt).

AA

Ejemplo
2 Formaalternativa
de sotución
(5)
En vista del análisisanterior,podemosescribir la solución (5), x(t) :
] cos 8l - j sen
8/, en la forma alternativax(t) : A sen(81+ ó).El cálculo de la amplitud es sencillo,
A:m:{in6-0.69ft,perosedebetenercuidadoalcalcu-

Calcule
de manera
cuidadosa
e[ ángulode
fase@.

x(t): Ylsen(8r + 1.s16). (e)

ó
El periodode estafunción es Z: 2nl8 : n/4. tr

La figura 3.21a) ilustra la masadel ejemplo 2 que cumple aproximadamente dos

ciclos completosde movimiento.De izquierdaa derecha,las primerascinco posiciones

señalar.No obstante,observeque€n la figura 3.zlb) la direcciónpositivaen el plano rx

es la dirección acostumbradahacia arriba y, por 1otanto, es opuestaa la dirección positi-
va indicadaen la figura 3.21a).De estemodo, la gráficasólidacoloreadaque represenra

t52 CAPÍTUL0
3 Ecuaciones
diferenciales
de ordensuperior
 \:

t
I
.r negauva

-r=0

r posltlva

+ f=0

+I
-r positiva

"r=0

.r negativa

I Periodo Figura3.21 Movimiento

'b)
armónico
si mp[e

el movimiento de la masa en la figura3.2lb) es el reflejo especular a través del eje t dela

curva mostrada en línea negra discontinua en la figura 3.2Ia).
La forma (6) resulta muy útil, dado que es fácil encontrarvalores de tiempo para los
cualesla gráficadex(t) atravieseel eje r positivo(lalíneax: 0). Observeque sen(ror+ @)
: 0 cuandoat + ó : ,r, donden es un enteropositivo.

I Sistemascon constantes de resorte variables En el modeloque se analizólíneas

arribaasumimosun casoideal, una situacióndondelas características físicasdel resorte
no cambian con el tiempo. No obstante,en el mundo real parece nzonable esperarque
si un sistemaresorte-masa estáen movimientopor un largo periodo,el resortese debi-
lite; en otras palabras,la "constantedel resorte" variaríao, de maneramás específica,
disminuiría con el paso del tiempo. En un modelo parala degradación de rigidez,
la constantedel resorte ft presentadaen (1) se reemplazapor la función menguante
K(t) : ke-t, k> 0, a > 0. La ecuacióndiferencial lineal ml' + ke*tx : 0 no puedere-
solversemediantelos métodosconsideradosen este capítulo. Sin embargo,podemos
obtenerdos solucioneslinealmenteindependientes al aplicarlos métodosdel capítulo5.
Veael problema 15 en los ejercicios3.8, el ejemplo 3 en la sección5.3, y los problemas
25 y 26 de los ejercicios5.3.
Cuandoun sistemaresorte-masa estásujetoa un entornodondela temperaturadisminu-
yerápidarrtente,tendría sentidorcemplazarlaconstantekconK(t): kt,k> 0, unafunción
que aumentacon el tiempo.El modelo resultante,ml' + ktx :0, es una forma de la ecua-
ción diferencial de Airy. Al igual que la ecuaciónparaladegradaciónde rigidez,Ia eata-
ción de Airy puederesolversecon los métodosdel capítulo 5. Vea el problema 16 en los
ejercicios3.8,el ejemplo2 enla sección5.1, y los problemas27 a29 de los ejercicios5.3.

Sistemas
resorte-masa:
mov¡miento
libre
amortiguado
El conceptode movimiento armónicolibre es un tanto irreal, dado que el movimiento
descritopor la ecuación(1) asumeque no hay fuerzasde retardo que actúen sobrela
masapuestaen movimiento.A menosque la masaestésuspendidaen un vacíoperfecto, b\
habráal menosuna fuerzaresistentedebidaal medio circundante.Como lo muestrala
figura 3.22,Ia masapodríaestarsuspendidaen un medio viscosoo estarconectadaa un Figura3.22 Dispositivos
dispositivo amortiguadorde aceleración. amortiguadores

3.8 Modelos problemas

lineates: devalorinicial 153
 I E cuaci óndi ferenci al de movi mi ento
ti bre amorti guad o En el esr udio
mecánica'las fuerzasamortiguadoras de la
que actúansobreun cuerpose
cionalesa la potenciade la velocidad consideranpropor-
instantánea.elp*ri.ular, a lo largo
análisisasumiremosque estafuerza del siguiente
estádeterminadap'orun múltiplo
se aplican otras fuerzasexternasal constante de dxldt.
sistema,de la ..g*au t.y de Newron
d"ffil"ril se
d2x
*#- -kx- p#,
(10)
rropositivay el signonegativoes
consecuen-
úa en direcciónopuestaál _ofui_i"nto.
ramosque la ecuacióndiferencial
del movi-
t)dx/dt + (k/m)x: 0 o

# . ro# + o¡2x:
o, (11)
donde Z¡: E ...2:- k
'-
^' ;' G2)
El símbolo 2), se usa rínicarn.^::'^-
auxiriar
esm2 ecuació
.2^i;^.":::T?i:ifi';:lJil:H::,"j:f#il;,11,13,111
ffi I : -i + f Y r= t, ffi 2- -I _ t(r= t
- Ahora podemosdistinguir tres casosposibles
que dependendel signo algebraico
l'- a2' Dado que cadasolución de
contieneelfactir de amortíguamiento
desplazamientosde la masa," uu"lu"n insignificantes-para e-1,,1> 0, los
un largo periodo.
caso I: 12 - a2 > 0' En esta situación
se dice que el sistemaestásobre-
amortiguado debido a que el coeficiente
de amortiguación Besmayor
cuandose comparacon la constante
del resortet.LacolTespondiente
soluciónde (11) es.r(r): ct em,t+
c, )./ s

r (t): e-^,(crrv\:--;,* c.e_v 'ñ- ; t r .

Figura3.23 Movimiento (13¡
de un
sistemasobreamortig Esta ecuaciónrepresentaun movimiento
uado suavey no oscilatorio.La
fiSura3.23 muestrados gráficasposibles
de x(t).
caso II: )'2 - a2 : 0' Se dice que el sistema
estácríticamente amortiguado
I debido a que cuarquieráisminución
ligera en la fuerza de amortigua_
miento resultaríaen un movimiento
oscilatorio.La solucióngeneral

ll
I

l,
(11)esx(t) : c1emtt * c, em,t
s

.r(t¡: s-^,(ct+ c2t).

de

e4)
lr En la figura 3'24 se.presentan
algunasgráficasde movimientotípicas.
I Figura3.24 Movimiento
de un observequeel mo-
vimiento es muy similar al de
I sistemacríticamente u"nsistemasobreamortiguado. En (lD)también es posible
amortiguado adverrirque la masapuedearravesar
l.;;r;;i; o" cuandomucho unavez.
"ürurorio
caso III: '\2 - a2 <0' En este
casosedice que el sistemaestásubamortiguado
porque el coeficientede-amortiguamiento
es p.qu.no con
la constantedel resorte.Las raícls "omparado
subamortiguado mt y mzahorason complejas:

f f i l: - i + frr]-ñ¡, ffi2: _i_

{r;_*¡
por lo tanto,la solución
generalde ra ecuación(11) es

x(t) : ,-0,(rr.o, y[: _ ¡,

¡ ctrrn f ,r]Éi.
Figura3.15 Movimiento (15)
de un Tal como indica la figura 3'25,
sistema
subamortiguado elmovimiento.descrito por (15) es oscilatorio,pero debi-
do al coeficientee-^',rasamplitudes
de vibración -+ o áuun¿ot ) @.

154
.APÍTUL03 Ecuaciones
diferenciates
de ordensuperior
I

t\
lr
\
 5 Movimiento
Ejemplo sobreamortiguado
Es fácil verificar que la solucióndel problemade valor inicial
d2x dx
p + t ** 4x:0, x ( 0 ): 1 , x ' ( 0 ) : 1
\)
/ \
xlt):;e
J -t
' - ' -At
(16) a = ]s-,-2¿-+,
;e JJ
JJ

El problema se puedeinterpretarcomo la representacióndel movimiento sobreamorti-

guadode una masaen un resorte.La masa partede una posición localizada I unidadpor
debajode la posiciónde equilibrio con una velocidaddescendente de I ftls.
Para grafrcarx(t) encontramosel valor de t para el cual la función tiene un punto
extremo,es decir, el valor del tiempo al cual la primera derivada(velocidad)es cero.
A l dif er en c i a r(1 6 ) s e ti e n e x ' (t): -Z r-' +\¿-+ t de maneraque x' 7t¡:0 i mpl i ca x\t)

, t ' : t o t : + l n $ : 0 . 1 5 7 .D e l e x á m e n d e t a p r i m e r a d e r i v a d a , a s í c o m o d e n u e s -
tra intuición física, se deduceque x(0.157) : 1.069ft es en realidadun máximo. En 1 0.601
otraspalabras,la masalogra un desplazamiento extremode 1.069pies por debajode la 1.5 0.370
posiciónde equilibrio. 2 0.225
Tambiéndebemosverificar si la gráfica cruzael eje /, es decir, si la masaatraviesala 2.5 0.r37
posiciónde equilibrio.Ello no puedesucederen estecasodadoque la ecuaciónx(t) : O, J 0.083
:
o e3' !, tienela soluciónfísicamenteirrelevantet : jtn : -0.305.
3 b)
fa gláficade x(t),junto con otros datospertinentes,"está dadaen lafigur:a3.26. tr
Figura3.26 Sistema
uado
sobreamortig
+ Movjmiento
Ejemplo amortiguado
críticamente
Un peso de 8 libras estiraun resorte2 pies. Asumiendoque una fierza amortiguadora
numéricamenteigual al doble de la velocidadinstantáneaactia sobreel sistema,deter-
minar la ecuaciónde movimiento si el pesose libera desdela posiciónde equilibrio con
velocidadascendente de 3 pies/s.

S o l u c i ó n D e l a l e y d e H o o k e ,v e m o sq u e 8 : k ( 2 ) d a k : 4 I b l f t y W : mg da
m : *: I slug.Por 1otanto,la ecuacióndiferencialdel movimientoes

2d* o 4*g4+l6x:0. (r7)

dt dt' dt
La ecuación auxiliar pala (17) es mz + 8m+ 16 : (m + 4)2 : 0 de manera que mt : trt2
: 4. Entonces el sistema está críticamente amortiguado y

x(t): c(4t * c2te4t. ( 18 )

Si se aplicanlas condicionesinicialesx(0) : 0 y -r'(0) - -3, encontramos,a su vez, que

ci : 0 Y cz: -3. Por 1otanto,la ecuaciónde movimientoes

x(t): -3rc4t (1e)

Pan grafícarx(t) procedemoscomo en el ejemplo 4. De x'(t) : -3e-o'(I - 4t)
vemos que x'(r) : 0 cuando t : 1. El desplazamientoextremocorrespondientees altura máxima
r(1) : 4(i)et : -0.276 ft. Como indica la figura 3.2T,irterpretamosestevalor sobre la posición
paradar a entenderque el pesoalcanzaunaalturamáximade 0.276piespor encimade la de equilibrio
posiciónde equilibrio. ü críticamente
Figura3.27 Sistema
amortiguado

Ejemplo5 Movimiento
subamortiguado
Un pesode 16 libras se adhierea un resortede 5 pies de largo. En equilibrio, el resorte
mide 8.2 pies. Si el peso se impulsa y se libera del reposoen un pünto situadoa 2 pies
sobrela posición de equilibrio, encontrarlos desplazamientos x(r) sabiendoademásque
el medio circundanteofreceuna resistencianuméricamenteigual a la velocidadinstan-
ránea.

3.8 Modetos problemas

tineales: devalorinicial 155
 I Sotución La elongacióndel resortedespuésde agregarleel pesoes de 8.2- 5 : 3.2
pies. así que por la ley de Hooke deducimosque 16 : k(3.2)o k : 5 lb/ft. Ademilsm :
* : + slug,en consecuencia la ecuacióndiferencialestádadapor

I dzx 4 r o- 4 * 2 4 + r o x : 0 .
: -.\y - (20)
2 dt2 dt dt' dt
Al proceder,encontramosque las raícesde m2 + 2m + 10 : 0 son tTtr: -l + 3i y
//r2: -l - 3i,lo cual implicaun sistemasubamortiguado
y

x(t) : e-,(c,cos 3t + c, sen3r). (21)

I
Por último, las condicionesinicialesx(0) : -2 y x'(O): 0 producenct : -2 y cz : -á,
entoncesla ecuaciónde movimientoes

,(t): u'(-rcos3/- 3r." r,) QDE

I Formaalternativade x(t) De maneraidénticaal procedimiento en la

empleado
página152,podemosescribircualquiersolución

'(t) : '-^'('r"o'{"} - Ér I cr'"nf of - Ét¡

en la forma alternativa

x ( r ) : A e - ^ ' t " n 1 f , , -i f u + Ó ) , Q3)

donde e : f i', + é, y el ángulode fasef se determinacon baseen las ecuaciones

ct
sen@:;. cosó:". tanó:".
A c2

El coefici ente Ae-^tse denominaalgunasvecesamplitud amortiguada de las vibra-

ciones.Debido a que (23) noelUq4-fulción periódica,el número ZA f ,,] - Ñ seco-
noce como cuasiperiodoy \/ r' - I2l2¡r es la cuasifrecuencia.El cuasiperiodoes el
intervalode tiempo ehtredos máximos sucesivosde x(t). El lector deberáverificar,para
la ecuaciónde movimiento del ejemplo 5, que A : 2{08 y Ó : 4.39L Por lo tanto,
una forma equivalentede (22) es

,\ 2{Io
x(r) : -e-' sen(3t + 4' 391)'
J

resorte-masa
Sistemas forzado
: mov¡miento
I diferencialdel movimientoforzadocon amortiguamientoSuponga
Ecuación
ahoraque tomamosen consideraciónuna fuerzaexterna/(r) que actia sobreuna masa
vibratoria en un resorte.Por ejemplo,f(t) podría representaruna fuerzaconducidaque
ocasionamovimiento oscilatoriovertical del soportedel resorte.Vea la figura 3.28. La
inclusión def(t) en la formulaciónde la segundaley de Newton da la ecuacióndiferen-
cial del movimiento forzado:

*
d2x- -kx - Pidx + fU). (24)
o¡-
Al dividir (24) entre ln se tiene
dzx dx
+ 2iA * u ¡ - x: F ( r ) . (2s)
Figura3.28 Movimiento
vertical dt2
delsoporte
oscitatorio dondeF (t) : f(t)lm y, como en la secciónanteriof,2). : B/m, a' : klm. Pararesolverla
última ecuaciónno homogéneapodemosusar ya seael métodode coeficientesindeter-
minadoso la variaciónde parámetros.

756 CAPÍTUL0
3 Ecuaciones de ordensuperior
diferenciaLes
Eiemplo6Interpretacióndeunproblemadevalorinicial
valor inicial
Interpretary resolver el problema de
1 : g. (26)
Ld': + t.z4 * 2x - 5cos4/,x(o): 2 ' x'(o)
5 dt' dt

un sistemavibratorio
Podemosinterpretar el problema pararepresentar
: unida a un resorte(k : 2lblft o
onl-u sa 7m' I srugo kilogramo;
"r,se libera del reposoa |"unidadlpies o metros)por debajode la posición
sa
y estásiendoconducidopor una
' EI movimientoes amortlguado(B^: r'2) :0
: 7fl.-s)qJe comienza.en t D=:iil^"i: intuitiva' espe-
fuerzaperiódicaexterna(T
el sistemapermanecieraen movimiento
raríamos que incluso con el amortigu'amiento, caso las
forzadorafuera "deiactivada", en cuyo
hasta el momento en que ra función :5 cos 4t seguirá
segúnel problema dado' f(t)
amplitudesdisminuirían.No obstante,
"activa" Por siemPre'
dadaen (26) por 5 y resolvemos
Primero multiplicamos la ecuacióndiferencial

4*e4+tox:o
-
dt
dt2
_3 _ i, se deduceque
Como /71|: _3 + i, /712:
aplicandolos métodosacostumbrados.

x.(f) : ,-t'(,rcos r + c2sen/)'

particu-
indeterminados,asumimosuna solución
Mediante el método de los coeficientes y en
sustituimos la ED
4t. Si diferenciamosxo?)
lar de la forma xr(t):A cos 4t + B sen
obtenemos

/i,+6x,0+10xo:e6A+248)cos4t+(_24A-68)sen4/:25cos4t.

El sistemade ecuacionesresultante permanente rP(t)

-6A+248:25, -24A-68:0

50
¿,: -#Y B :
produce 5 1 ' De esto se deduce
que

- 4r. sen4r' (27)

x(t) : e-3t(ct cos / + c2SerL, #cos #

: anterior obtenemos diferenciar la

Cuandoestablecemos/ 0 en la ecuación :
" cz i
-- S
-fr'Por 1otanto'
: encontramosque
expresióny establecerdespuést o,también
la ecuaciónde movimientoes

/ - f '* t) - ft"o, +t+ lsen4r. (28)

x(t):r-"(# cos s

iuandoF es una función periódica' tal como

,Jespuésde un intervalo de tiempo' se denol

manente. En consecuencia, observeque €
b)
Fe
un sistemaresorte-masaconducidopor
cos / - ff s"n /) es un término transi de |'asolución
Figura3.29 Gráfica
"-t'(# d
rérmino perrnanente'Las gráficasde estos dadaen (28)
las figuras3.29a)y b), respectivamente'
757
[ineales:
¡.8 Modelos devatorinicial
problemas
 7
Ejemplo Soluciones y permanentes
transitorias
La solución del problema de valor inicial

dx
- rrt * 2x:4cost + zsen/,x(0): 0' "'(0): xr'
d2x
dr,

donde 11 eS conStante,está dada por

x(t) : (x1- 2)e-t sen / + 2 sen t.
L-1r-J L----a-J

transitorio permanente
r11
Las curvassoluciónparalos valoresseleccionados de la velocidadinicial xl se muestran
Figura3.30 Gráfica de [a solución en la frgura3.30. Lai gráficaspermitenadvertirque la influenciadel término[transitorio
7 paradiferentes es insignihcantecuando t > 3rrl2- tr
detejempLo
valoresdext

I Ecuacióndiferencial de movimiento forzado no amortiguado Con una fuetza

periódica impresa y ninguna fueruaamortiguadora,no hay término transitorio en la so-
iución de un problema.Tambiénveremosque una fiierzaperiódicaimpresacon una fre-
cuencia cercanaoigual a la frecuenciade las vibracioneslibres no amortiguadaspuede
ocasionarun problemaseveroen cualquiersistemamecánicooscilatorio.

forzadono amortiguado
I Movimiento
Ejemplo
Resolver el problema de valor inicial

. ,,]x : Fs senyt, x(o): o, x' (0¡ : g, (2e)

#
donde Fo es una constante Y Y * tt¡.

Sotución La función complementariaesx.(r) : cl cos @t+ c2senal/. Paraobteneruna

soluciónparticularasumimosq.oexo!): A cos yt + B Sen7/, entonces
t
yt + B(az - f; senyt: Fosen7/'
fl+ alxo: A(at- 72;cos
I

: - fl
Al igualar los coeficientesobtenemosinmediatamenteA: 0 y B Fol(t' Por lo
tanto,

* o U ) : : : ; s e- n y t .
, f
:l I
(t)' y-
t:l
.I
t: i, Cuandose aplicanlas condicionesinicialesdadasa la solucióngeneral
,l
I
t¡ x(t) :c1 coS@ t+ czsen@ /.;+ sen 14
l:

¡ü - f). Por 1otanto,la soluciónes

se obtienecr : 0 y cz: -yFsl.d/(@t
I E
¡
:l
t
x(r): senat + ú)senY/), Y + 0)' (30)tr
1 i
il
ii
#ñ(-7
r¡

{
'¡: Aunque la ecuación(30) no estádefinida pafa y : (t, es intere-
valor limitante cuando y -) @puede obtenerseal aplicar la regla
cesolimitante es análogoa "sintonizaf'Ia frecuenciade la fuerza
}a frecuenciade vibracioneslibres (al2rr). De maneraintuitiva,

158 3 Ecuaciones
CAPÍTUL0 de ordensuperior
diferenciales
 ñffilH:Xfflff i:l"l'=";T#ffi:X',"".:"fi
.l?T".T#arsusranciarmenrerasam-
-ysenat
x(t) : IímFo I 'g.)senyt sen
at * ot sen
yt)
- - F6 lím #r-,
,(r' y') y-)a

at I @tcosyt
Fo Iím =__
:!en
7__+ú) -Z ry
- seno¡t I
-- F¡ 0 @tcos@t
^)
- z@-

-- F o sen@f - F o
2r, t cos@t.
; (31)

como era de esperafse,

tx(t,) r- ; ;;;,do tn-, n/,,r : ? 51tff;H""ff
cuando / -+ co lnc .ro.^r^-^--

r'fffi:T:,:T;,::"'ia
r!,'
pura.La sráncad.d;;;l; l l".Hll"T.l:?:
ngu,u: :i;;;;;;"
:i:.f,.J,:
ermovimienro
En conclusión,se debe
observa
::T"".1"f,:lll*n::itUk{ru";d;T¡;,ffi
,:""Hil,:lii?illl#ff
.
d2x
* 0)"x : Fo sen at,
dr, ¡(0) : 0, x,(0) : g
directamentepor métodos
convencionales.
si los desprazamientos ¿" un .irt"ma resorte-masa
una función como (31), fuese
el .irt"il ru ilaúanecesariamente. \
:esortemás allá de su Figura3.31 Gráfica de [a
límite elás
onantepresentadoen solucióndadaen (31)queitustra
la figura 3.
[a resonancia
pura
;'J::Íi':'ilj?^ 1"'"ssieáPreP
. umo.tiffi
rivas(aunque "Xfl:ü:JJ::il.
limira;u.
ampritudes
devibración
.uundo , - *i v.Jriproutema+:

Circuitoen ser¡eanálogo
I circuito LRCen serie
Tal como se mencionó
puedendescribirmuchos en ra infoducción a este
titt"t^ ri,icos ¿iferenlJ'.'"¿iunte capítulo,se
qu"'"?';;i* una ecuacióndiferenciar
:'ff:rfft"f#*;'a'n alaecuacion
áii.r"nciar
der-oui-i"nrororzado

*# * p# + kx:flr).
(32)
C
si i(' denotala corriente
en el circuito eréctrico Figura3.32 CircuitoIRC
3'32' entonceslas tut*t^ Lkcen serie mosftado en serie
en la figura
lt-""1":. . travésdel inductor,del resistory del
capacitorson
;XTi;'i:1li: i;ffi;'oJ::",
;ff:,i:::,"';'.',LT,"J*¡j:#:'[1llin",i, vo,,ajes
es
Ri+
lr: uu, (33)

3.9 Modetos
lineates:
problemas
de vatoriniciar.
159

-
 Pero la carga4(/) presenteen el capacitorestá relacionada
con la corrientei (/) por
'^:!r'0,, y, por lo tanto, (33) se convierteen la ecuación
diferenciallineal de segundo
oroen

I
L4+R+
dr df
*
¿q:
s(t). (34)
La nomenclaturausadaen el análisisde circuitos es similar
a la,que se empleapara
describirsistemasresorte-masa.
Si E(/) : 0, se dice que las vibraciones eléctricas del circuito
son libres. Dado que
la ecuaciónauxiliar para(34) esLm2+ Rm + llC: 0, habrá
tres formasde solucióncon
R + 0, dependiendodel valor del discriminanteR2- 4L/C. Decimos
que el circuito está

sobreamortiguado si Rz _ 4L/C > 0, t

críticamente amortiguado si R2_ 4L/C : 0
Y subamortiguado si R2_ 4L/C < O.

Ejemplo
9 Circuito
en seriesubamortiguado
Enco¡trar la carga4(r) presenteen el capacitorde un circuit
o LRC en serie cuando
L:0.25 henry(h),R : l0 ohms(O), C: 0.001farad(f),
E(t): 0 volts(y), q(0) : qo
coulombs(C) e i(0) : 0 amperes(A).

sotución Dado quellc: 1000,la ecuación34 seconvierteen

1
¡q"*70q'+10004:g o q" + 40q'+ 4000q: e.

j si resolvemosestaecuació.nhomogéneaen la forma acostumbrada,

encontramosque el
J circuito estásubamortiguaáoy q(t) : ¿-20t(c1cos 60t +
'#i ' c2Sefi60r. Al aplicarlas condi-
cionesiniciales'obtenemosct: eoy cz: qs/3.porlo tan1o,q(t) : qorir,7"or60r+ sen
t:
I l_i 60r).Mediante(23), podemosescribirla soluciónanterior
Ll,
l t ,
como
ll tf
ti
¡ : l

q(t) : e-20'sen(60¡+ I .249).

\I ü
¡ii
cuando se aplicaun voltajeE(t) alcircuito, se dice que las
'l vibracioneseléctricasson
forzadas' Parael casoen que R * 0,Iafunción ,o-pi.-.ntaria
q,(t) de(34) se deno-
mina solución transitoria. Si E(r) es periódi"o o unu constante,
entoncesla solución
particularqp(t)de (34) es una solución permanente.

Ejemplo
t0 Corriente
remanente
Encontrarla soluciónpermanenteqoQ)y la corriente remanente
en un circuito LRCen
serie cuandoel voltaje aplicado É1t¡ : Es senyt.
",
ón La soluciónpermanenteqoQ)es una soluciónparticularde
la ecuacióndife-

L4+n4+1 q : Es sen Yt.

dt" dt ¿

160 cAPITUL0
3 Ecuaciones
diferenciates
de ordensuperior
Medianteel método de coeficientesindeterminados,asumimosuna soluciónparticular
de la forma epG): A senyt + B cos y/. Al sustituirestaexpresiónen la ecuacióndiferen-
cial y simplificar e igualarlos coeficientes,setiene

t'(t' -*)
EoR
B-
A_
-rQ'r'-'+.#*^')-r(r'r'-'+.h* o')
Es conveniente expresar A y B en términos de algunos nuevos símbolos'

siX: Ly-+,, e n t o n cie2s: L ' Y ' - 7 . á t

siZ: fp 22: L2y2-

+ nr. entonces . + R2.
+ #
es
por 10tanto,A : Eoxl(-y^) y B : EoRlGyT), de maneraque'la catgapermanente

EoX EoR
eo(t) :
- senyf - 7/.
,* ,fcos
Ahora la corrienteremanenteestádadapor i,(t) : qL(t):

ir(t) :
E"/R - X \
(3s)r
7r 2costr ).
i\Zsen

L a s c a n t i d a d eXs : L y - l \ ( C i y z : l* + Ñ d e f i n i d a se n e l e j e m p l o 1 0
,e llaman, respectivamente, reactancia e impedancia del circuito. Tanto la reactancia
como la impedanciase miden en ohms.

Sistemas :
resorte-masa
movimientolibreno
amortiguado
1 . Una masaque pesa4 libras se sujetaa un resortecuya
constantedel resortees de 16 lb/ft. ¿Cuáles el periodo
del movimientoarmónicosimPle?
-)
L ,Una masade 20 kilogramosse sujetaa un resorte.Sila
frecuenciadel movimiento armónico simple es de 2ln
ciclos/s,¿cuáles la constantedel resorteft? ¿Cuáles la
frecuenciadel movimiento armónico simple si la masa
original sereemplazaporotra de 80 kilogramos?
Una masaque pesa 24llbras se sujetaal extremode un
resortey lo estira4 pulgadas.En un inicio, la masase
libera del reposodesdeun punto situado3 pulgadaspor
encimade la posición de equilibrio. Encuentrela ecua-
ción de movimiento.
Determinela ecuaciónde movimientosi la masadel pro-
':lema
3 seliberainicialmentedesdela posiciónde equili-
de 2 ft/s.
rrio con üna velocidadinicial descendente
Una masaque pesa20libras estiraun resorte6 pulgadas.
I ¿ masase libera inicialmentedel reposodesdeun punto
'iruado6 pulgadaspor debajode la posiciónde equilibrio.
.; Encuentrela posiciónde la masaen los momentos
| : ¡112, rrl8,nl6, nl4 y 9n132s-
s?
b) ¿Cuálesla velocidadde la masacuandot:3n176
¿Haciaqué direcciónva la masa en ese instante?
c) ¿En qué momentosla masapasapor la posición de
equilibrio?
Una fuerza de 400 newtonsestira un resorte2 metros'
Una masade 50 kilogramosse sujetaal extremodel re-
sortee inicialmentese libera desdela posiciónde equi-
librio con velocidadascendente de 10 m/s. Encuentrela
ecuaciónde movimiento.
Otro resortecuya constantees de 20 N/m estásuspendi-
do del mismo soporterígido pero paraleloal sistemare-
sorte-masadel problema6. Una masade 20 kilogramos
se sujetaal segundoresorte,y ambasmasasse liberan
inicialmentedesdela posición de equilibrio con veloci-
dad ascendente de 10 m/s.
a) ¿Cuál masa exhibela mayor amplitudde movimien-
to?
b) ¿Cuálmasaestámoviéndosemásrápidoent : rrl4 s?,
¿ennl2 s?
c) ¿Enqué momentoslas dosmasasalcanzanlamisma
posición?¿Dóndese ubican las masasen esosmo-
mentos?¿Enqué direccionesse estánmoviendo?
8. Una masa que pesa 32 libras estira un resorte2 pies'
Determine la amplitud y el periodo de movimiento si

deva[oriniciaI
probLemas
Lineates:
3.8 Model"os 161