1.

MARCO TEORICO

1.1 ERROR EN ESTADO ESTABLE [1]

Aparecen innumerables errores en estado estable en sistemas de control de

fuentes no lineales; por ejemplo, el juego de engranes o un motor que no se
moverá, a menos que el voltaje de entrada rebase un umbral. El
comportamiento no lineal como fuente de errores en estado estable, aun
cuando es un tema viable de estudio, pero no se tratara en este informe. Los
errores en estado estable que estudiamos aquí son errores que aparecen
desde la configuración del sistema en sí y el tipo de entrada aplicada.
Por ejemplo, veamos el sistema de la figura:
a) error en estado estable finito para una entrada escalón.
b) error en estado estable para una entrada escalón.

Donde R(s) es la entrada; C(s), la salida, y E(s)= R(s)-C(s), el error.

Consideremos una entrada escalón. En el estado estable, si c(t) es igual a r(t),
e(t) será cero, pero, con una ganancia pura, K, el error, e(t), no puede ser cero
si c(t) debe ser finito y diferente de cero. Por lo tanto, por virtud de la
configuración del sistema (una ganancia pura de K en la trayectoria directa),
debe existir un error. Si llamamos “c_estado_estable“ al valor en estado
estable de la salida, y “e_estado_estable” al valor en estado estable del error,
entonces “c_estado_estable”= K * “c_estado_estable, o sea:

1
e estado estable = c estado estable
k

En esta forma, cuento mayor sea el valor de K, menor tendría que ser el valor
de “e_estado_estable” para obtener un valor similar de “c_estado_estable”. La
conclusión que podemos sacar es que con una ganancia pura en la trayectoria
directa, siempre habrá una error en estado estable para una entrada escalón,
este error se reduce conforme aumenta el valor de K.
1.2 EVALUCION DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE [1]

En la siguiente figura se ilustrara una entrada escalón y dos posibles salidas.

La salida 1 tiene un error en estado estable cero, y la salida 2, un error en
estado estable finito e 2 (∞):

1.3 DESARROLLO MATEMATICO PARA PLANTA TERMICA [1]

Función de transferencia de la planta térmica en estado estable:

K
G ( s )=
τs+1

Para un sistema con retroalimentación de valor unitario se tiene lo siguiente:

G (s )
C ( s) = R (s)
1+G ( s ) H ( s )

Donde,
H (s) Es el valor de retroalimentación igual a 1.
 G( s)
C ( s) = R( s)
1+G ( s )

Si la anterior expresión la multiplicamos por el siguiente bloque de ganancia,

del cual trataremos en este informe, Kp, tendremos las siguientes expresiones:

K
K p G ( s )=K p ( τs+1 )

C (s ) K pG (s )
=
(
R ( s ) 1+ K p G ( s ) )
Como vemos si evaluamos el límite obtendremos que cuando Kp tiende a
infinito, la salida será igual a la entrada, o sea sin error:

K p G( s)
lim
Kp → ∞ ( 1+ K p G ( s ))=1

Si Kp tiende a infinito:
C ( s ) =R( s)

Ahora si evaluamos el límite cuando Kp tiende a cero, se tiene:

K p G ( s)
lim
Kp → 0 ( 1+ K p G ( s ))=0

Si Kp tiende a cero:

C ( s ) =0
En estado estable.

1.3.1 ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TERMINOS DE G(S) [1]

E ( s )=R ( s ) −C ( s )

C ( s ) =R ( s ) G ( s )
 E ( s )=R ( s ) [ 1−G ( s ) ]
Interesados en el valor final del error cuando e(t)=e(∞). Al aplicar el
teorema del valor final que nos permite usar el valor final e(t) sin
tomar la transformada inversa de Laplace de E(s), y luego haciendo
que “t” tienda al infinito, obtenemos:

e ( ∞ )=lim sE (s)
s →0

e ( ∞ )=lim sR ( s ) [ 1−G ( s ) ]
s →0

C (s ) K pG (s )
R (s )
=G 1 (s )=
(
1+ K p G ( s ) )
Si determinamos como señal entrada R(s)=1/s que es un escalón
tenemos:

e ( ∞ )=lim s
s →0
( 1s ) [ 1−G ( s ) ]
1

e ( ∞ )=lim [ 1−G1 ( s ) ]
s →0

K p G ( s)
e ( ∞ )=lim 1−
s →0 [ ( 1+ K p G ( s ) )]
1+ K p G ( s ) −K p G ( s )
e ( ∞ )=lim
s →0 [( 1+ K p G ( s ) )]
e ( ∞ )=lim
s →0 ([ 1+ K1 G ( s) )]
p

K
G ( s )=
τs+1
Si asumimos que K p =1 y τ =1 tenemos:
 1
e ( ∞ )=lim
s →0
[( )]
1+ K p
K
τs+1

1
e ( ∞ )=lim
s →0
[( )]
1+
1
s+1

1
e ( ∞ )=lim
s →0
[( ) ]
1+
1
0+1

1
e ( ∞ )=
2
Lo cual quiere decir que el valor final del ERROR cuando el tiempo tiende a
infinito corresponde a la mitad de la señal.

Conclusiones

No se pudo evidenciar el valor final del error en estado estable de nuestra planta
ya que los datos tomados no fueron visualizados para entender de qué forma
nuestra planta se comportaba en error estable.

Bibliografía

Ingeniería de control moderna—ogata 3 edición.