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ROBÓTICA

EJERCICIOS

NOE BACILIO GARCIA


ING. MECATRÓNICA 9no A
Resumen
En este archivo se realizará una serie de ejercicios para mejorar el aprendizaje, así como
también para demostrar las herramientas matemáticas utilizadas en clase, es decir, dar
validez analizándolo matemáticamente y corroborando con ayuda de un software (en este
caso solidworks), algunos de los conceptos más importantes para el entendimiento de este
documento se muestran a continuación.

Escalares: (Zill & Wrigth, 2010) En ciencia, matemáticas e ingeniería se distinguen dos
cantidades importantes: escalares y vectores. Un escalar es simplemente un número real y
se representa mediante una letra itálica minúscula, a, k o x. Los escalares se usan para
representar magnitudes y pueden tener unidades específicas asociadas; por ejemplo, 80
pies o 20 °C.

Vectores geométricos: (Zill & Wrigth, 2010) Por otro lado, un vector o vector de
desplazamiento puede considerarse como una flecha que conecta dos puntos A y B en el
espacio. La cola de la flecha se llama punto inicial y la punta de
la flecha se denomina punto final. Como se muestra en la FIGURA
1.1.1, un vector puede representarse utilizando una letra negrita
tal como v o, si deseamos enfatizar los puntos inicial y final A y B,
utilizamos AB para representar el vector. Ejemplos de cantidades
vectoriales mostrados en la FIGURA 1.1.2 son el peso p, la
FIGURA 1
velocidad v y la fuerza de fricción retardadora F.

Notación y terminología: (Zill & Wrigth, 2010) La distancia entre los puntos inicial y final de
un vector AB se denomina longitud, magnitud o norma del vector y se denota mediante
|AB| Dos vectores que tienen la misma magnitud y la misma dirección se dice que son
iguales. Así, en la FIGURA 2 tenemos AB = CD. El negativo de un vector AB, escrito - AB, es
un vector que tiene la misma magnitud que AB, pero la dirección opuesta. Si k≠ 0 es un
escalar, el múltiplo escalar de un
vector, kAB, es un vector que es |k| veces la longitud de
AB. Si k > 0, entonces kAB tiene la dirección opuesta a la de AB. Cuando k = 0, afirmamos
que 0 AB = 0 es el vector cero. Dos vectores son paralelos si y sólo si no son múltiplos
escalares uno del otro.
FIGURA 2 FIGURA 3

Suma y resta: (Zill & Wrigth, 2010) Es posible considerar a dos vectores con el mismo punto
inicial común, tal como A en la FIGURA 3 a). Así, si vectores no paralelos AB y AC son los
lados de un paralelogramo en la figura 3b), se dice que el vector que está en la diagonal
principal, o AD, es la suma de AB y AC. Se escribe

AD = AB + AC.

FIGURA 3

(Zill & Wrigth, 2010) En ciencia y en ingeniería, si dos vectores representan fuerzas,
entonces su suma se denomina la fuerza resultante.

La diferencia de dos vectores AB y AC se define mediante

AB - AC = AB + (-AC).

Como puede observar en la FIGURA 4a), la diferencia AB - AC puede interpretarse como la


diagonal principal del paralelogramo con lados AB y - AC. Sin embargo, como muestra la
figura 4 b), la misma diferencia vectorial también puede interpretarse como el tercer lado
de un triángulo con lados AB y AC. En esta segunda interpretación, observe que la diferencia
de vectores CB = AB - AC apunta hacia el punto final del vector desde el cual se está restando
el segundo vector. Si AB = AC, entonces AB - AC = 0.

FIGURA 4

Vectores en un plano de coordenadas: (Zill & Wrigth, 2010) Para describir un vector
analíticamente, supondremos en el resto de esta sección que los vectores a considerar
yacen en un plano de coordenadas bidimensional o espacio bidimensional. El vector que se
muestra en la FIGURA 5, cuyo punto inicial es el origen O y cuyo punto final es P (x1, y1),
recibe el nombre de vector posición del punto P y se escribe

OP = (x1, y1)

(Zill & Wrigth, 2010)En general, cualquier vector en el


espacio bidimensional puede identificarse con un vector
posición único a = <a1, a2>. Los números a1 y a2 son las
componentes del vector posición a.

Magnitud Con base en el teorema de Pitágoras y la


FIGURA 1.1.10, definimos la magnitud, longitud o norma
FIGURA 5 de un vector a = <a1, a2> como:
|𝑎| = %𝑎!" + 𝑎""

Sistemas de coordenadas tridimensionales


(Thomas, 2005)Para localizar un punto en el espacio usamos tres ejes coordenados
mutuamente perpendiculares, ordenados como en la figura 6. Los ejes muestran que
se ha escogido un sistema de coordenadas derecho. También conocido como sistema
de mano derecha, sistema coordenado de mano derecha o sistema rectangular de
coordenadas de mano derecha, el cual consiste en orientar el pulgar de la mano
derecha en dirección del eje positivo z y los de- más dedos están a 90° permitiendo,
por rotación, llevar al eje positivo x a coincidir con el eje positivo y. Así, al mirar
hacia el plano xy desde la dirección positiva del eje z, los ángulos positivos en el plano
se miden en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde el eje x positivo y en
torno del eje z positivo. (En un sistema de coordenadas izquierdo (o sistema de
coordenadas de mano izquierda), el eje z positivo apunta hacia abajo en la figura 12.1
y los ángulos en el plano son positivos si se miden en el sentido de las manecillas del
reloj desde el eje x positivo. Ésta no es la convención que hemos utilizado para medir
los ángulos en el plano xy. Los sistemas de coordenadas orientados derechos e
izquierdos no son equivalentes.)

(Thomas, 2005)Las coordenadas cartesianas (x, y, z) de un punto P en el espacio son


los números rea- les correspondientes a las intersecciones de los ejes con los planos
que pasan por P y son perpendiculares a los ejes. Las coordenadas cartesianas del
espacio también se conocen como coordenadas rectangulares, pues los ejes que las
definen se cortan en ángulo recto. Los puntos sobre el eje x tienen coordenadas y, z
iguales a cero. Es decir, tienen coordenadas de la forma (x, 0, 0). De manera análoga,
los puntos sobre el eje y tienen coordenadas de la forma (0, y, 0) y los puntos sobre
el eje z tienen coordenadas de la forma (0, 0, z).

Los planos determinados por los ejes coordenados


son el plano xy, cuya ecuación estándar o canónica
es z = 0; el plano yz, cuya ecuación estándar es x =
0; y el plano xz, cuya ecuación estándar es y = 0.
Estos planos se cortan en el origen (0, 0, 0) (figura
12.2). Estos planos se cortan en el origen (0, 0, 0)
(figura 12.2). El origen también se identifica como 0,
o con la letra O.

Los tres planos coordenados x = 0, y = 0, y z = 0


dividen al espacio en ocho celdas llamadas
octantes. El octante donde todas las coordenadas
FIGURA 6 de un punto son positivas se conoce como primer
octante; no hay una numeración convencional para
los otros siete octantes.

Los puntos en un plano perpendicular al eje x tienen todos la misma coordenada x,


que es el número correspondiente al punto donde el plano corta al eje x. Las
coordenadas y y z pueden ser números cualesquiera. De manera análoga, los puntos
en un plano perpendicular al eje y tienen una coordenada y común, y los puntos en
un plano perpendicular al eje z tienen una coordenada z común. Para escribir las
ecuaciones de estos planos, utilizamos el valor de la coordenada común. El plano x
= 2 es el plano perpendicular al eje x en x = 2. El plano y = 3 es el plano perpendicular
al eje y en y = 3. El plano z = 5 es el plano perpendicular al eje z en z = 5. La figura
12.3 muestra los planos x = 2, y = 3, y z = 5, junto con su punto de intersección (2, 3,
5).

Distancia y esferas en el espacio


(Thomas, 2005) La fórmula para la distancia entre dos puntos en el plano xy se extiende (es
similar a la fórmula válida) en el espacio.

La distancia entre P1(x1, y1 , z1) y P2(x2 , y2 , z2) es

|𝑃! 𝑃" | = ((𝑋" − 𝑋! )" + (𝑌" − 𝑌! )" + (𝑍" − 𝑍! )"

Algunas de las cosas que medimos están determinadas simplemente por sus magnitudes.
Por ejemplo, para registrar la masa, la longitud o el tiempo, sólo necesitamos escribir un
número y el nombre de las unidades de medida adecuadas. Para describir una fuerza, un
desplazamiento o una velocidad, necesitamos más información. En el caso de una fuerza,
debemos registrar la dirección en la que actúa y qué tan grande es. Para describir el
desplazamiento de un cuerpo, debemos decir en qué dirección se movió y qué tan lejos.
Para describir la velocidad de un cuerpo, debemos saber hacia dónde se dirige el cuerpo y
qué tan rápido va.

Ángulo entre vectores


(Thomas, 2005)Cuando dos vectores no nulos u y v se colocan de modo que sus puntos
iniciales coincidan, forman un ángulo. Si los vectores no están en una misma recta, el
ángulo u se mide en el plano que contiene a ambos. Si están en una misma recta, el
ángulo entre ellos es igual a cero si apuntan en la misma dirección y p si apuntan en
direcciones opuestas. El ángulo u es el ángulo entre u y v. El teorema 1 proporciona una
fórmula para determinar este ángulo.

(Thomas, 2005)El ángulo u entre dos vectores no nulos u = 8u1, u2, u39 y v = 8v1, v2, v39
está dado por
𝑢! 𝑣! + 𝑢" 𝑣" +𝑢$ 𝑣$
𝑈 = 𝐶𝑂𝑆 #! ( )
|𝑢||𝑣|

Producto punto
(Zill & Wrigth, 2010)El producto punto, definido a continuación, se conoce también como
producto interior o producto escalar. El producto punto de dos vectores a y b se denota
mediante a. b y es un número real, o escalar, definido en términos de las componentes de
los vectores.
El producto punto 𝒖 ∙ 𝒗(“u punto v”) de los vectores 𝑢 =< 𝑢! , 𝑢" , 𝑢$ > 𝑦 𝑣 =<
𝑣! , 𝑣" , 𝑣$ > es:

𝑢 ∙ 𝑣 = 𝑢! 𝑣! + 𝑢" 𝑣" +𝑢$ 𝑣$


Matriz
Si m y n son enteros positivos, entonces una matriz de n x m es un arreglo rectangular, en
el cual cada elemento de la matriz es un número.

𝑎!! 𝑎!" … 𝑎!%


𝑎"! 𝑎"" … 𝑎"%
= ⋮ A
𝑎𝑚! 𝑎&" … 𝑎&%

Inversa de una matriz


Una matriz A nxn es invertible (no singular), si hay una matriz B nxn tal que AB=BA=In
Donde In es la matriz identidad de orden n. La matriz B se denomina inversa de A. Una
matriz que no tiene inversa se denomina no invertible (singular).

Determinante
Toda matriz cuadrada esta asociada con un número real llamado determinante de la raíz A
se denota como |𝐴| 𝑂 det(𝐴).

Adjunta de una matriz


Si A es una matriz cuadrada su adjunta es la transpuesta de la matriz formado por los
cofactores de A. Se denota por adj(𝐴).
Objetivo General
Realizar ejercicios propuestos en clase mediante desarrollo y comprobación de estas, para
reforzar el aprendizaje obtenido en el salón de clase

Objetivos específicos
• Demostrar matemáticamente las fórmulas vistas en clase
• Graficar vectores propuestos para visualizar sus características
• Realizar diferentes ejercicios con vectores propuestos para fomentar el aprendizaje
del estudiante
• Documentar los ejercicios en un archivo pdf de manera ordenada
• Calcular los ejercicios de matrices propuestos

Introducción
El campo de la robótica combina diversas disciplinas como la mecánica, la electrónica, la
informática, la ingeniería de control, la inteligencia artificial y la física, dentro de lo que
conlleva, se ocupa principalmente del diseño, construcción, operación, estructura,
manufactura y aplicación de los robots. Una de las áreas más importantes dentro de este
campo es el álgebra, que cumple como una materia básica que se debe de dominar para el
empleo de este.
Uno de los conceptos importantes es el de vectores los cuales se utilizan ampliamente en
el campo de la física y son muy útiles al analizar el comportamiento de diversas variables
como la fuerza, la velocidad, aceleración, posición, etc. Sabemos que el uso de estas
herramientas son la base para la formulación y análisis matemático de diversas plantas, con
ello es posible determinar un control sobre ellas.
Para poder estudiar el comportamiento de dicha planta es necesario la utilización de
diversas técnicas matemáticas, dichas técnicas las adquirimos a lo largo de nuestros
estudios, sin embargo como ingenieros es importante saber de donde proviene esas
técnicas y/o fórmulas que se emplean en la resolución y análisis de diversos problemas; lo
que nos lleva a demostrar matemáticamente las fórmulas y determinar si es correcta la
utilización que se le esta dando dentro del ámbito en que nos encontramos.

Planteamiento del problema


1. Graficar 5 vectores en 2 dimensiones y 5 vectores en 3 dimensiones de propuesta
libre.

2. Demostrar la ley asociativa de suma de vectores (𝑥 + 𝑧) + 𝑦 = (𝑦 + 𝑧) + 𝑥

3. En base a los vectores realizados utilizar 4 de cada dimensión, sumarlos en parejas


y dibujar el sentido geométrico de su resultado.

4. Demostrar si se cumple la propiedad aritmética (𝑥 − 𝑧) − 𝑦 = (𝑦 − 𝑧) − 𝑥


5. Demostrar el producto interno de vectores 𝑥 ' 𝑧 = 𝑧 ' 𝑥
6. Obtener el ángulo entre 2 vectores realizados (4 de cada dimensión tomando un
par), dibujándolos en un software CAD, y posteriormente comprobándolo
analíticamente.

7. Demostrar el producto externo de vectores 𝑥𝑦 ' = (𝑦𝑥 ' )'

8. Obtener con ayuda de un software CAD la norma de 5 vectores en 3 dimensiones


propuestos anteriormente y comparar los resultados analíticamente

9. Demostrar la propiedad del producto punto ‖𝑥 + 𝑦‖" = (𝑥 + 𝑦)' (𝑥 + 𝑦) =


𝑥 ' (𝑥 + 𝑦 ) + 𝑦 ' (𝑥 + 𝑦 )

10. Demostrar analíticamente las desigualdades de normas de C. Swarchtz(|𝑥 ∙ 𝑦| ≤


‖𝑥‖‖𝑦‖) y la triangular(|𝑥 + 𝑦| ≤ ‖𝑥‖ + ‖𝑦‖), tomando 4 de los 5 vectores
propuestos en 3 dimensiones.

11. Realizar 3 determinantes de matrices de 5x5, por el método de cofactores y Gauss


Jordán

12. Realizar la inversa de la matriz A y B.

Solución

Problema 1
2 4 5 3 6
𝑎 = M P 𝑏 = M P 𝑐 = M P 𝑑 = M P 𝑒 = M P
3 3 4 6 9

3 5 7 4 8
𝑓 = Z4[ 𝑔 = Z3[ ℎ = Z2[ 𝑖 = Z5[ 𝑗 = Z6[
2 1 6 3 2
Bidimensionales
FIGURA 8. Vector b

FIGURA 7. Vector a

FIGURA 10. Vector d


FIGURA 9. Vector c

FIGURA 11. Vector e

Tridimensionales
FIGURA 12. Vector f

FIGURA 13. Vector g

FIGURA 14. Vector h

FIGURA 15. Vector i


FIGURA 16. Vector j

Problema 2
(𝑥 + 𝑧 ) + 𝑦 = (𝑦 + 𝑧 ) + 𝑥
Dado los vectores:
𝑥! 𝑦! 𝑧
𝑥" 𝑦" 𝑧"
𝑥 = c d 𝑦 = c d 𝑧 = c d
⋮ ⋮ ⋮
𝑥% 𝑦% 𝑧%

Entonces para la primera parte:


𝑥! 𝑧! 𝑦! 𝑥! + 𝑧! 𝑦! 𝑥! + 𝑧! + 𝑦!
𝑥 + 𝑧" 𝑥 + 𝑧" + 𝑦"
(𝑥 + 𝑧) + 𝑦 = ec 𝑥" d + c 𝑧" df + c𝑦" d = g " 𝑦
h + c "d = = " A
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥% 𝑧% 𝑦% 𝑥% + 𝑧% 𝑦% 𝑥% + 𝑧% + 𝑦%
Continuamos para la segunda parte:
𝑦! 𝑧! 𝑥! 𝑦! + 𝑧! 𝑥! 𝑥! + 𝑧! + 𝑦!
𝑦 + 𝑧" 𝑥 + 𝑧" + 𝑦"
(𝑦 + 𝑧) + 𝑥 = ec𝑦" d + c 𝑧" df + c 𝑥" d = = " 𝑥
A + c "d = = " A
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑦% 𝑧% 𝑥% 𝑦% + 𝑧% 𝑥% 𝑥% + 𝑧% + 𝑦%
Se comparan los resultados:
(𝑥 + 𝑧 ) + 𝑦 = (𝑦 + 𝑧 ) + 𝑥
𝑥! + 𝑧! + 𝑦! 𝑥! + 𝑧! + 𝑦!
𝑥 + 𝑧" + 𝑦% 𝑥 + 𝑧" + 𝑦"
= " A== " A
⋮ ⋮
𝑥% + 𝑧% + 𝑦% 𝑥% + 𝑧% + 𝑦%
Se puede observar que los resultados de ambas operaciones, por lo que se puede concluir
que la ley asociativa de suma de vectores es verdadera.

Problema 3
En base a los vectores realizados utilizar 4 de cada dimensión, sumarlos en parejas y dibujar
el sentido geométrico de su resultado.

2 4 6
1. 𝑎 + 𝑏 = M P + M P = M P
3 3 6
FIGURA 17

5 3 8
2. 𝑐 + 𝑑 = M P + M P = M P
4 6 10

FIGURA 18

3 5 8
3. 𝑓 + 𝑔 = Z4[ + Z3[ = Z7[
2 1 3
FIGURA 19

7 4 11
4. ℎ + 𝑖 = Z2[ + Z5[ = Z 7 [
6 3 9

FIGURA 20

Problema 4
Demostrar si se cumple la propiedad aritmética (𝑥 − 𝑧) − 𝑦 = (𝑦 − 𝑧) − 𝑥
Dado los vectores:
𝑥! 𝑦! 𝑧
𝑥" 𝑦" 𝑧"
𝑥 = c d 𝑦 = c d 𝑧 = c d
⋮ ⋮ ⋮
𝑥% 𝑦% 𝑧%
Entonces para la primera parte:
𝑥! 𝑧! 𝑦! 𝑥! − 𝑧! 𝑦! 𝑥! − 𝑧! − 𝑦!
𝑥 − 𝑧" 𝑥" − 𝑧" − 𝑦"
(𝑥 − 𝑧) − 𝑦 = ec 𝑥" d − c 𝑧" df − c𝑦" d = = " 𝑦
A − c "d = = A
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥% 𝑧% 𝑦% 𝑥% − 𝑧% 𝑦% 𝑥% − 𝑧% − 𝑦%
Continuamos para la segunda parte:
𝑦! 𝑧! 𝑥! 𝑦! − 𝑧! 𝑥! −𝑥! − 𝑧! + 𝑦!
𝑦 −𝑧 −𝑥 − 𝑧" + 𝑦"
(𝑦 − 𝑧) − 𝑥 = ec𝑦" d − c 𝑧" df − c 𝑥" d = = " ⋮ " A − c 𝑥" d = = " A
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑦% 𝑧% 𝑥% 𝑦% − 𝑧% 𝑥% −𝑥% − 𝑧% + 𝑦%
Se comparan los resultados:
(𝑥 + 𝑧 ) + 𝑦 = (𝑦 + 𝑧 ) + 𝑥
𝑥! − 𝑧! − 𝑦! −𝑥! − 𝑧! + 𝑦!
𝑥" − 𝑧" − 𝑦% −𝑥 − 𝑧" + 𝑦"
= ⋮ A== " A

𝑥% − 𝑧% − 𝑦% −𝑥% − 𝑧% + 𝑦%
Nótese que los resultados son diferentes, los valores del vector x en el primer resultado son
positivos y los del vector “y” son negativos, mientras que en el segundo resultado ambos
tienen signo contrario y el único que se mantiene es el vector z, por lo que se puede concluir
que al ser números iguales, pero de signo contrario, el resultado de su operación es
diferente, por lo tanto la propiedad no se cumple.

Problema 5
Demostrar el producto interno de vectores 𝑥 ' 𝑧 = 𝑧 ' 𝑥
Dado los vectores:
𝑥! 𝑧
𝑥" 𝑧"
𝑥 = c d 𝑧 = c d
⋮ ⋮
𝑥% 𝑧%
Comenzamos realizando la primera parte:
𝑧!
𝑧
𝑥 ' 𝑧 = [𝑥! 𝑥" … 𝑥% ] c " d = [𝑥! 𝑧! + 𝑥" 𝑧" + ⋯ + 𝑥% 𝑧% ]

𝑧%

Ahora se resuelva la segunda parte de la igualdad:


𝑥!
𝑥
𝑧 ' 𝑥 = [𝑧! 𝑧" … 𝑧% ] c " d = [𝑧! 𝑥! + 𝑧" 𝑥" … 𝑧% 𝑥% ]

𝑥%
A continuación, se comparan los resultados:
𝑥 '𝑧 = 𝑧' 𝑥
[𝑥! 𝑧! + 𝑥" 𝑧" + ⋯ + 𝑥% 𝑧% ] = [𝑥! 𝑧! + 𝑥" 𝑧" + ⋯ + 𝑥% 𝑧% ]
Nótese que el resultado es una de suma de productos, y los productos tienes las mismas
variables, pero en diferente orden, pero recordemos que el orden de los factores no altera
el producto, por lo tanto, el resultado es el mismo, esto quiere decir que la condición si se
cumple y la propiedad es verdadera.
Problema 6
Obtener el ángulo entre 2 vectores realizados (4 de cada dimensión tomando un par),
dibujándolos en un software CAD, y posteriormente comprobándolo analíticamente.
𝑥 (𝑦 2(4) + 3(3) 17
∡𝑎𝑏 = 𝐶𝑂𝑆 #! n o = 𝐶𝑂𝑆 #! n o = 𝐶𝑂𝑆 #! n o
‖𝑥‖‖𝑦‖ " " "
√2 + 3 √4 + 3 " √13√25
17
= 𝐶𝑂𝑆 #! q r = 𝟏𝟗. 𝟒𝟒°
5√13

FIGURA 21

#!
𝑥 (𝑦 5(3) + 4(6) 39
∡𝑐𝑑 = 𝐶𝑂𝑆 n o = 𝐶𝑂𝑆 #! n o = 𝐶𝑂𝑆 #! q r = 𝟐𝟒. 𝟕𝟕°
‖𝑥‖‖𝑦‖ √5" + 4" √3" + 6" √41√45
FIGURA 22

𝑥 (𝑦 3(5) + 4(3) + 2(1)


∡𝑓𝑔 = 𝐶𝑂𝑆 #! n o = 𝐶𝑂𝑆 #! n o
‖𝑥‖‖𝑦‖ √3" + 4" + 2" √5" + 3" + 1"
29
= 𝐶𝑂𝑆 #! n o = 𝟐𝟒. 𝟒𝟓°
√29√35

FIGURA 23

#!
𝑥 (𝑦 7(4) + 2(5) + 6(3) 56
∡ℎ𝑖 = 𝐶𝑂𝑆 n o = 𝐶𝑂𝑆 #! n o = 𝐶𝑂𝑆 #! n o
‖𝑥‖‖𝑦‖ √7" + 2" + 6" √4" + 5" + 3" √89√50
= 𝟑𝟐. 𝟗𝟏°
FIGURA 24

Podemos observar que los resultados del software difieren en una décima con la del
método analítico, sin embargo esto se debe a la redundancia que tiene el software por
defecto, pero es posible concluir que la fórmula es correcta y válida.

Problema 7
Demostrar el producto externo de vectores 𝑥𝑦 ' = (𝑦𝑥 ' )'
Dado los vectores:
𝑥! 𝑦!
𝑥" 𝑦
𝑥 = c d 𝑦 = c " d
⋮ ⋮
𝑥% 𝑦%
Se realiza la primera parte de la igualdad:
𝑥! 𝑥! 𝑦! 𝑥! 𝑦" … 𝑥! 𝑦%
𝑥 𝑥" 𝑦! 𝑥" 𝑦" … 𝑥" 𝑦%
𝑥𝑦 ' = c " d [𝑦! 𝑦" … 𝑦% ] = = ⋮ A

𝑥% 𝑥% 𝑦! 𝑥% 𝑦" … 𝑥% 𝑦%
Procedemos a realizar la segunda parte de la igualdad:
𝑦! ' 𝑦! 𝑥! 𝑦! 𝑥" … 𝑦! 𝑥% ' 𝑦! 𝑥! 𝑦" 𝑥! … 𝑦% 𝑥!
𝑦 𝑦 𝑥
" ! 𝑦 𝑥
" " … 𝑦 𝑥
" % 𝑦 ! 𝑥" 𝑦" 𝑥" … 𝑦% 𝑥"
(𝑦𝑥 ' )' = ec " d [𝑥! 𝑥" … 𝑥% ]f = g= ⋮ Ah = = ⋮ A

𝑦% 𝑦% 𝑥! 𝑦% 𝑥" … 𝑦% 𝑥% 𝑦! 𝑥% 𝑦" 𝑥% … 𝑦% 𝑥%
Se comparan los resultados:
𝑥𝑦 ' = (𝑦𝑥 ' )'

𝑥! 𝑦! 𝑥! 𝑦" … 𝑥! 𝑦% 𝑦! 𝑥! 𝑦" 𝑥! … 𝑦% 𝑥!
𝑥" 𝑦! 𝑥" 𝑦" … 𝑥" 𝑦% 𝑦! 𝑥" 𝑦" 𝑥" … 𝑦% 𝑥"
= ⋮ A== ⋮ A
𝑥% 𝑦! 𝑥% 𝑦" … 𝑥% 𝑦% 𝑦! 𝑥% 𝑦" 𝑥% … 𝑦% 𝑥%
Se puede observar que los resultados son los mismos, entonces se concluye que la
propiedad se cumple para los vectores y por lo tanto es verdadera.

Problema 8
Obtener con ayuda de un software CAD identifica la norma de 5 vectores en 3 dimensiones
propuestos anteriormente y comparar los resultados analíticamente

‖𝑓‖ = (𝑓 ' (𝑓) = (3(3) + 4(4) + 2(2) = √29 = 5.385

FIGURA 25. Norma Vector f

‖𝑔‖ = (𝑔' (𝑔) = (5(5) + 3(3) + 1(1) = √35 = 5.916


FIGURA 26. Norma Vector g

‖ℎ‖ = (ℎ' (ℎ) = (7(7) + 2(2) + 6(6) = √89 = 9.4339

h
FIGURA 27. Norma Vector
‖𝑖‖ = (𝑖 ' (𝑖 ) = (4(4) + 5(5) + 3(3) = √50 = 7.071

FIGURA 28. Norma Vector i

‖𝑗‖ = (𝑗 ' (𝑗) = (8(8) + 6(6) + 2(2) = √104 = 10.1988

FIGURA 29. Norma Vector j

Al igual que en los ejercicios anteriores, la variación es muy mínima y se debe al redondeo
que usa por defecto el software, con esto es posible afirmar que las fórmulas utilizadas son
válidas para el estudio de los vectores.

Problema 9
Demostrar la propiedad del producto punto ‖𝑥 + 𝑦‖" = (𝑥 + 𝑦)' (𝑥 + 𝑦) = 𝑥 ' (𝑥 + 𝑦) +
𝑦 ' (𝑥 + 𝑦 )
Demostrar el producto externo de vectores 𝑥𝑦 ' = (𝑦𝑥 ' )'
Dado los vectores:
𝑥! 𝑦!
𝑥 𝑦
𝑥 = c " d 𝑦 = c " d
⋮ ⋮
𝑥% 𝑦%
Se realiza la primera parte de la igualdad:
𝑥! 𝑦! ' 𝑥! 𝑦!
(𝑥 + 𝑦)' (𝑥 + 𝑦) = ec " d + c " df + ec " d + c𝑦" df
𝑥 𝑦 𝑥
⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥% 𝑦% 𝑥% 𝑦%

𝑥! + 𝑦!
𝑥 +𝑦
= [𝑥! + 𝑦! 𝑥" + 𝑦" … 𝑥% + 𝑦% ] g= " ⋮ " Ah
𝑥% + 𝑦%

= [(𝑥! + 𝑦! )" + (𝑥" + 𝑦" )" … (𝑥% + 𝑦% )" ]

Continuamos con la segunda parte de la igualdad

𝑥! 𝑦! 𝑥! 𝑦!
𝑥 𝑦 𝑥 𝑦
𝑥 ' (𝑥 + 𝑦) + 𝑦 ' (𝑥 + 𝑦) = [𝑥! 𝑥" … 𝑥% ] ec " d + c " df + [𝑦! 𝑦" … 𝑦% ] ec " d + c " df
⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑥% 𝑦% 𝑥% 𝑦%

= [𝑥! (𝑥! + 𝑦! ) + 𝑥" (𝑥" + 𝑦" ) + ⋯ + 𝑥% (𝑥% + 𝑦% )]


+ [𝑦! (𝑥! + 𝑦! ) + 𝑦" (𝑥" + 𝑦" ) + ⋯ + 𝑦% (𝑥% + 𝑦% )]

= [𝑥!" + 𝑥! 𝑦! + 𝑥"" + 𝑥" 𝑦" + 𝑦!" + 𝑥! 𝑦! + 𝑦"" + 𝑥" 𝑦" + ⋯ + 𝑥%" + 𝑥% 𝑦% + 𝑦%" + 𝑥% 𝑦% ]

= [𝑥!" + 2𝑥! 𝑦! + 𝑦!" + 𝑥"" + 2𝑥" 𝑦" + 𝑦"" + 𝑥" 𝑦" + ⋯ + 𝑥%" + 2𝑥% 𝑦% + 𝑦%" ]
= [(𝑥! + 𝑦! )" + (𝑥" + 𝑦" )" … (𝑥% + 𝑦% )" ]

Comparando los resultados:


(𝑥 + 𝑦 )' (𝑥 + 𝑦 ) = 𝑥 ' (𝑥 + 𝑦 ) + 𝑦 ' (𝑥 + 𝑦 )
[(𝑥! + 𝑦! )" + (𝑥" + 𝑦" )" … (𝑥% + 𝑦% )" ] = [(𝑥! + 𝑦! )" + (𝑥" + 𝑦" )" … (𝑥% + 𝑦% )" ]
De esta manera se aprecia que los resultados son exactamente los mismos, por lo tanto la
propiedad es verdadera.

Problema 10
Demostrar analíticamente las desigualdades de normas de C. Swarchtz (|𝑥 ∙ 𝑦| ≤ ‖𝑥‖‖𝑦‖)
y la triangular (‖𝑥 + 𝑦‖ ≤ ‖𝑥‖ + ‖𝑦‖), tomando 4 de los 5 vectores propuestos en 3
dimensiones.
Comenzamos por las desigualdades de C. Swarchtz:

|𝑓 ∙ 𝑔| ≤ ‖𝑓‖‖𝑔‖
|3(5) + 4(3) + 2(1)| ≤ √29√35
|29| ≤ 31.859
|ℎ ∙ 𝑖| ≤ ‖ℎ‖‖𝑖‖
|7(4) + 2(5) + 6(3)| ≤ √89√50
|56| ≤ 66.70

Se procede con las desigualdades triangulares:


‖𝑓 + 𝑔‖ ≤ ‖𝑓‖ + ‖𝑔‖
(8" + 7" + 3" ≤ √29 + √35
√122 ≤ 11.301
11.045 ≤ 11.301

‖ℎ + 𝑖‖ ≤ ‖ℎ‖ + ‖𝑖‖
(11" + 7" + 9" ≤ √89 + √50
√251 ≤ 16.505
15.842 ≤ 16.505

Los resultados concuerdan con las desigualdades por lo tantos, dichas propiedades son
verdaderas.

Problema 11
Realizar 3 determinantes de matrices de 5x5, por el método de cofactores

Obtener determinante de 3 matrices de 5x5 por el método de cofactores y Gauss.


Matriz 1
2 1 5 −1 6
⎡1 4 0 3 7 ⎤
⎢ ⎥
𝐶 = ⎢1 0 0 −7 9⎥
⎢3 2 1 0 8⎥
⎣1 1 0 3 4⎦
• Determinante por método de cofactores:
Utilizando la columna 3 por poseer más valores 0 en ella, por lo tanto, tenemos que:
1 4 3 7 2 1 −1 6
|𝐶| = 5 c1 0 −7 9d − 0 + 0 − 1 c1 4 3 7d + 0
3 2 0 8 1 0 −7 9
1 1 3 4 1 1 3 4

Sacamos nuevamente los cofactores de las matrices de 4x4 y eliminamos los 0 de la


ecuación.
1 −7 9 1 3 7 1 3 7
|𝐶| = 5 •−4 Z3 0 8[ + 0 − 2 Z1 −7 9[ + 1 Z1 −7 9[‚
1 3 4 1 3 4 3 0 8
1 3 7 2 −1 6 2 −1 6
− 1 •−1 Z1 −7 9[ + 4 Z1 −7 9[ − 0 + 1 Z1 3 7[‚
1 3 4 1 3 4 1 −7 9

Sacamos los cofactores de las matrices de 3x3 generadas en el paso anterior y obtenemos
lo siguiente:
|𝐶| = 5(−4[1(−24) + 7(12 − 8) + 9(9)] − 2[1(−28 − 27) − 3(4 − 9) + 7(3 + 7)]
+ 1[1(−56) − 3(8 − 27) + 7(21)])
− 1(−1[1(−28 − 27) − 3(4 − 9) + 7(3 + 7)]
+ 4[2(−28 − 27) + 1(4 − 9) + 6(3 + 7)]
+ 1[2(27 + 49) + 1(9 − 7) + 6(−7 − 3)])
|𝐶| = −1104

• Determinante por método de Gauss-Jordan


Se intercambiar el renglón 𝑅! ↔ 𝑅)
3 2 1 0 8
⎡1 4 0 3 7 ⎤
⎢ ⎥
𝐶 = ⎢1 0 0 −7 9⎥
⎢2 1 5 −1 6⎥
⎣1 1 0 3 4⎦
Se realizan las siguientes acciones y se obtiene:
3 2 1 0 8
⎡ 10 1 13 ⎤
1
𝑅" − 3 𝑅! = 𝑁𝑅" ⎢0 3 − 3 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
1 2 1 19
𝑅$ − 3 𝑅! = 𝑁𝑅$ ⎢ − − −7 ⎥
2 ⎢ 3 3 3 ⎥
𝑅) − 3 𝑅! = 𝑁𝑅) ⎢0 1 13 2⎥
0 − −1
1 ⎢0 3 3 3⎥
𝑅* − 3 𝑅! = 𝑁𝑅* 1 1 4⎥

⎣ − 3
3 3 3⎦
Nuevamente, se realizan las siguientes acciones:
3 2 1 0 8
⎡ 10 1 13 ⎤
1 ⎢ 0 ⎥
𝑅$ + 5 𝑅" = 𝑁𝑅$ − 3
3 3 3
1 ⎢ ⎥
𝑅) + 10 𝑅" = 𝑁𝑅) ⎢ 2 32 36
− − ⎥
1 ⎢ 0 0
5 5 5 ⎥
𝑅* − 10 𝑅" = 𝑁𝑅* ⎢ 43 7 11⎥
0 0 −
⎢0 0 10 10 10⎥
⎢ 3 27 9⎥
⎣ −
10 10 10⎦
Se intercambiar el renglón 𝑅$ ↔ 𝑅)
3 2 1 0 8
⎡ 10 1 13 ⎤
⎢0 − 3 ⎥
3 3 3 ⎥

43 7 11
⎢ − ⎥
⎢0 10 10 10⎥
0 2 32 36⎥
⎢0 0 − −
⎢0 0 5 5 5⎥
⎢ 3 27 9⎥
⎣ −
10 10 10⎦

Nuevamente, se realizan las siguientes acciones:


3 2 1 0 8
⎡ 10 1 13 ⎤
⎢0 − 3 ⎥
3 3 3 ⎥
4 ⎢
𝑅) + 43 𝑅$ = 𝑁𝑅) ⎢ 43 7 11
− ⎥
3 ⎢ 10 10 10 ⎥
𝑅* + 43 𝑅$ = 𝑁𝑅* ⎢0 0 278 314⎥
0 0 0 −
⎢0 0 43 43 ⎥
⎢ 114 42 ⎥
⎣ 0
43 43 ⎦
Por última vez, se realiza la siguiente acción:
3 2 1 0 8
⎡ 10 1 13 ⎤
⎢0 − 3 ⎥
⎢ 3 3 3 ⎥
⎢ 43 7 11 ⎥
57 −
𝑅* + 𝑅 = 𝑁𝑅* ⎢ 10 10 10 ⎥
139 ) 0 0 278 314⎥
⎢0 0 0 −
⎢0 0 43 43 ⎥
⎢ 552⎥
⎣ 0 0
139⎦
Se multiplica cada elemento de la diagonal principal de la matriz resultante, obteniendo
como resultado:
552 278 43 10
|𝐶| = q r q− r q r q r (3) = −1104
139 43 10 3

Matriz 2
2 8 8 2 1
⎡3 1 4 7 5⎤⎥

𝑨 = ⎢7 2 3 4 5⎥
⎢3 0 0 8 7⎥
⎣0 0 3 2 5⎦
• Determinante por método de Guass-Jordan
Le restaremos la fila 4 a la fila 2:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2⎤⎥

𝑨 = ⎢7 2 3 4 5 ⎥
⎢3 0 0 8 7 ⎥
⎣0 0 3 2 5 ⎦

La fila 4 es multiplicada por -7/3 y se suma a la fila 3:


2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −44 −34⎥⎥
𝑨 = ⎢0 2 3
⎢3 0 0 3 4 ⎥
⎢ 8 7 ⎥
⎣0 0 3 2 5 ⎦
La fila 2 se multiplica por -2 y se suma a la fila 3:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −38 −9⎥⎥

𝑨 = 0 0 −5
⎢3 0 0 3 2⎥
⎢ 8 7⎥
⎣0 0 3 2 5⎦
La fila 1 se multiplica por -3/2 y se suma a la fila 4:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −9⎥
⎢ −38 ⎥
𝑨 = ⎢0 0 −5 2⎥
3 11 ⎥
⎢0 −12 −12 5
⎢0 0 3 2⎥
⎣ 2
5⎦
La fila 2 se multiplica por 12 y se suma a la fila 4:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −9 ⎥
⎢ −38 ⎥
𝑨 = ⎢0 0 −5 2 ⎥
3 37⎥
⎢0 0 36 −7
⎢0 0 3 − ⎥
2 2
⎣ 5 ⎦
La fila 5 se multiplica por -12 y se suma a la fila 4:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −9 ⎥
⎢ −38 ⎥
𝑨 = ⎢0 0 −5 2 ⎥
3
⎢0 0 0 −31 157⎥
⎢0 0 3 −
2 2 ⎥
⎣ 5 ⎦
La fila 3 se multiplica por 3/5 y se suma a la fila 5:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −9 ⎥
⎢ −38 ⎥
⎢ 2 ⎥
𝑨 = 0 0 −5 3
⎢0 0 0 −31 − 157⎥
⎢0 0 0 28 2 ⎥
⎢ − 23 ⎥
⎣ 5
10 ⎦
La fila 4 se multiplica por -28/155 y se suma a la fila 5:
2 8 8 2 1
⎡0 1 4 −1 −2 ⎤
⎢ −9 ⎥
⎢ ⎥
⎢ −38 2 ⎥
𝑨 = 0 0 −5 157⎥
⎢0 0 0 3 −
⎢0 0 0 −31 2 ⎥
⎢ 0 2198 ⎥
⎣ 155 ⎦
Ya que tenemos una matriz triangular, ahora multiplicamos la diagonal principal para
obtener la determinante de la matriz:
2198
det(𝑨) = 2 ∗ 1 ∗ −5 ∗ −31 ∗ = 4582
155
• Determinante por método de cofactores:

2 8 2 1 2 8 8 1 2 8 8 2
|𝑨| = 3 g 3 1 7 5 3 1 4 5 3 1 4 7
h− 2g h +5g h
7 2 4 5 7 2 3 5 7 2 3 4
3 0 8 7 3 0 0 7 3 0 0 8
Ahora obtenemos los cofactores de las matrices de 4x4.
8 2 1 2 8 1 2 8 2
|𝑨| = 3 •−3 Z1 7 5[ − 8 Z3 1 5[ + 7 Z3 1 7[‚
2 4 5 7 2 5 7 2 4
8 8 1 2 8 8 8 8 2 2 8 8
− 2 •−3 Z1 4 5[ + 7 Z3 1 4[‚ + 5 •−3 Z1 4 7 [ + 8 Z3 1 4[‚
2 3 5 7 2 3 2 3 4 7 2 3

|𝑨| = 3 ˆ−3‰8(35 − 20) − 2(5 − 10) + 1(4 − 14)Š − 8‰2(5 − 10) − 8(15 − 35) +
1(6 − 7)Š + 7‰2(4 − 14) − 8(9 − 28) + 2(6 − 7)Š‹ − 2 ˆ−3‰8(20 − 15) −
8(5 − 10) + 1(3 − 8)Š + 7‰2(3 − 8) − 8(9 − 28) + 8(6 − 7)Š‹ + 5 ˆ−3‰8(16 − 21) −
8(4 − 14) + 2(3 − 8)Š + 8‰2(3 − 8) − 8(9 − 28) + 8(6 − 7)Š‹
Obteniendo el valor de la determinante:
|𝑨| = 4582
Matriz 3
4 3 6 1 0
⎡7 2 8 0 1⎤
|𝐴| = ⎢⎢6 0 1 7

3⎥ = 4(631) − 3(−306) + 6(−642) − 1(390) + 0 = −𝟖𝟎𝟎
⎢8 3 5 6 2⎥
⎣7
2 9 0 7⎦

2 8 0 1

c0 1 7 3d = 2(−239) − 8(−155) + 0 − 1(131) = 631
3 5 6 2

2 9 0 7

7 8 0 1

c6 1 7 3d = 7(−239) − 8(−168) + 0 − 1(−23) = −306
8 5 6 2

7 9 0 7

7 2 0 1

c6 0 7 3d = 7(−155) − 2(−168) + 0 − (1)(−107) = −642
8 3 6 2

7 2 0 7
7 2 8 1

c6 0 1 3d = 7(19) − 2(171) + 8(87) − 1(97)
8 3 5 2

7 2 9 7

Problema 12
Realizar la inversa de la matriz:
1 8 9
𝐴 = Z3 6 2[
5 7 1

1 8 9
|𝐴| = Z3 6 2[ = 1(6 − 14) − 8(3 − 10) + 9(21 − 30) = −33
5 7 1
'
(6 − 14) −(3 − 10) (21 − 30) −8 55 −38
𝐴𝑑𝑗(𝐴) = c−(8 − 63) (1 − 45) −(7 − 40)d = Z 7 −44 25 [
(16 − 54) −(2 − 27) (6 − 24 −9 33 −18

−8 55 −38
Z 7 −44 25 [ 8/33 −55/33 38/33
𝐴𝑑𝑗(𝐴) −9 33 −18
𝐴#! = = = Z−7/33 44/33 −25/33[
|𝐴| −33
3/11 −1 6/11
5 0 1 2

𝐵 = c4 6 7 0d
1 8 3 0

9 0 4 6

5 0 1 2

|𝐵| = c4 6 7 0d = 5(−228) − 0 + 156(1) − 2(−238) = −508
1 8 3 0

9 0 4 6
𝐴𝑑𝑗(𝐴)
(108 − 336) −(72 − 42) (192 − 36) −(128 + 162 − 504 − 24) '

−(64 − 48) (90 + 8 − 54 − 6) −(240 + 16 − 144) (160 − 72)
== A
(48 − 36) −(210 + 32 − 126 − 24) (180 − 108) −(120 − 54)

−(36 − 112) (24 − 14) −(64 − 12) (90 + 32 − 6 − 280)

228 −16 12 76

𝐴𝑑𝑗(𝐵) = c 30 38 −92 10 d
−156 −112 72 −52

−238 88 −66 −164

228 −16 12 76

c 30 38 −92 10 d
−156 −112 72 −52
𝐴𝑑𝑗(𝐵)
𝐵 #! = = −238 88 −66 −164
|𝐵| −508
−228/508 16/508 −12/508 −76/508

−30/508 −38/508 92/508 −10/508
== A
156/508 112/508 −72/508 52/508

238/508 −88/508 66/508 164/508

Conclusiones
Demostrar y dar validez a las fórmulas es una forma de saber si lo que estamos realizando
esta hiendo por buen camino, o si es necesario replantear la situación, como se dieron
cuenta al utilizar el software los resultados pueden variar de acuerdo a las cotas que utiliza
dicha herramienta, sin embargo no vamos muy alejados de la realidad, ya que al comparar
2 métodos y obtener resultados similares nos da la seguridad que se va avanzando de una
manera aceptable y congruente, pese a que se pierde un poco más de tiempo es una de los
métodos más utilizados para dar validez a los resultados. Con ello también es muy
importante documentar los avances realizados, donde se tenga un registro para tener
evidencia de estos, además de que es un aprendizaje mayor de parte del estudiante.
Bibliografía
Thomas, G. B. (2005). Calculo de varias variables. México: Pearson Educación de México.
Zill, D. G., & Wrigth, W. S. (2010). Matemáticas 3 Cálculo de varias variables. México, D.F.:
Mc Graw Hill.

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