Sistema de acceso visible en un mundo virtual
Cruz Vázquez Jonathan Axel
ESCOM - IPN
Unidad Profesional Adolfo López
Mateos, Ciudad de México, México
55 5729600
axl.cvazquez@gmail.com
RESUMEN
Un sistema para poder ser considerado de realidad virtual debe ser
capaz de generar digitalmente un entorno tridimensional en que el
usuario se sienta presente y en el cual pueda interactuar
intuitivamente y en “tiempo real” con los objetos que encuentre
dentro de él. En este artículo se desarrolla una aplicación para
realidad virtual que permite visualizar el acceso. Se emplean dos
tipos de sensores de lectura RFID (Identificación por
Radiofrecuencia), un sensor ultrasónico y el teclado del
computador como dispositivos de entrada; conectados a un
Arduino Mega, obteniendo los datos de sensado para utilizarlos en
el programa. El entorno virtual se diseña con el motor de
videojuego Unity, donde los datos obtenidos de los sensores
realizaran un cambio en el entorno virtual, interconectando
variables de un entorno físico real. Los resultados experimentales
muestran los tiempos de lectura y respuesta en el entorno virtual.
ABSTRACT
A system to be considered virtual reality must be able to digitally
generate a three-dimensional environment in which the user feels
present and in which he can interact intuitively and in "real-time"
with the objects found within it. In this article, an application for
virtual reality is developed that allows us to visualize the access.
Two types of RFID (Radio Frequency Identification) reading
sensors are used, an ultrasonic sensor and the computer keyboard
as input devices; connected to an Arduino Mega, obtaining the
sensing data to use in the program. The virtual environment is
designed with the Unity video game engine, where the data
obtained from the sensors will make a change in the virtual
environment, interconnecting variables from a real physical
environment. The experimental results show the reading and
response times in the virtual environment.
El permiso para hacer copias digitales o impresas en parte o en la
totalidad de este artículo, se otorga sin tener que cubrir una contribución
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publicar el artículo, para almacenarlos en servidores o redistribuirlo en
listas de correo, se requiere una autorización previa de los autores y/o
una posible cuota financiera.
10o. Congreso Internacional de Computación CICOM 2020, (21 al 23 de
octubre del 2020), Sede virtual: Ciudad de México.
Copyright 2020 Universidad Autónoma de Guerrero.
Rodolfo Romero Herrera
ESCOM - IPN
Unidad Profesional Adolfo López
Mateos, Ciudad de México, México.
55 57296000
rromeroh@ipn.mx
Categorías y Descriptores Temáticos
Human-centered computing: Human-computer (HCI), Interaction
devices
Hardware: Communication hardware, interfaces, and storage
Human-centered computing: Human-computer (HCI), Interaction
devices.
Términos Generales
Programación, Comunicación Inalámbrica, sistemas
computacionales, Realidad virtual.
Palabras clave
Identificación por Radiofrecuencia (RFID), Realidad virtual,
Arduino, Rasberry Pi.
Keywords
Radio Frequency Identification (RFID), Virtual Reality, Arduino,
Raspberry Pi.
INTRODUCCIÓN
La realidad virtual va adquiriendo progresivamente más
importancia en la cultura actual, en la que se impone lo simulado
por encima de lo real. Las nuevas tecnologías han inaugurado una
época de avances tecnológicos inmensurables, que se mueve entre
la realidad actual y la realidad virtual.
“La Realidad Virtual es una simulación interactiva por
computador desde el punto de vista del participante, en la cual se
sustituye o se aumenta la información sensorial que se recibe” [1]
[2]
Para esto se requieren de dispositivos de entrada; los dispositivos
son capaces de interpretar las acciones del mundo real y pasarla al
entorno virtual, de modo que el entorno virtual reaccione o
cambie instantáneamente de acuerdo a la voluntad y deseo del
usuario, tal y como lo haría en el caso de tratarse de un ambiente
físico real.
Los diferentes sensores existentes brindan al usuario una
experiencia inmersiva, siendo los sensores una parte fundamental
de un sistema de realidad virtual; por lo mismo, existen diversos
problemas con estos dispositivos, como pueden ser: el tiempo de
respuesta, errores en el registro de la información, alcance de
lectura, entre otros.
La realidad virtual se emplea en diferentes aplicaciones de la vida
cotidiana, por ejemplo, en campos como:
 Medica: Herramientas de diagnóstico, que permite a los
médicos llegar a un diagnóstico junto con otros métodos,
como las imágenes por resonancia magnética. Esto elimina la
necesidad de procedimientos invasivos o cirugía. [3][4][5].
 Construcción: La construcción de un edificio puede
simularse en realidad virtual como lo haría en su entorno
normal. Esto permite a una organización ajustar los procesos
de construcción para obtener la máxima eficiencia y una
cantidad mínima de cambio [6].
 Ingeniería: Los fabricantes de automóviles utilizan la
realidad virtual con fines de creación de prototipos durante el
proceso de diseño. Esto les permite producir varias versiones
que luego se prueban y cambian según los resultados. Esto
elimina la necesidad de construir un prototipo físico y
acelerar la etapa de desarrollo. El resultado es un proceso
eficiente y rentable [7] [8] [9].
Trabajos Relacionados
METODOLOGÍA Y PROCESOS DE
DESARROLLO
Arquitectura del sistema de localización e
intensidad en espacios cerrados
La arquitectura se compone de la siguiente forma:
 Tag –Dispositivo: Es el dispositivo en el cual se almacena la
información de su portador.
 Base de los Lectores: Las bases de los lectores estarán
ubicados en diferentes áreas, utilizando un módulo de RF.
 Rasberry Pi: Sera el encargado de obtener los datos de las
bases de lectores a través de un módulo RF y enviarlos a la
computadora central.
 Computadora: recibirá los datos del TAG donde se utilizará
un método de posicionamiento y se determinará la ubicación
del portador del TAG, mostrándola en un entorno virtual.

La realidad virtual se está convirtiendo en una herramienta de uso

diario con su creciente número de aplicaciones, emulando
situación, procesos y variables físicas. Naturalmente se miden TAG-Dispositivo Base de Lectores rasberry Pi
diferentes variables físicas por medio de sensores conectados a un
computador que alberga el entorno virtual, Tao, H exploro el
proceso de conectar configuraciones de sensores específicos a una
aplicación VR para personalizar los sensores de movimiento en
aplicaciones específicas [10]. Del mismo modo se emplean
sensores vinculados entre sí para proporcionar datos de entrada Computadora
más precisos [11], como resultado de una lectura próxima a los Central
entornos físicos reales.
Hay una gran variedad de sensores usados en aplicaciones de Figura 1. Diagrama a Bloques del sistema
realidad virtual, así como de realidad aumenta, en los cuales los
más destacados en aplicaciones de realidad virtual son lo sensores Interacción con el mundo virtual
de visión desde la perspectiva de las redes, incluyendo métodos
comunes de modelado de escenas y características de las redes de El diseño del entorno virtual se realizó en base a pruebas básicas,
sensores virtuales [12]. Otros enfoques de los sensores visuales partiendo de un modelado en VRML (Lenguaje de Modelado de
están en el seguimiento y reconocimiento de personas en Realidad Virtual) y el programa Matlab. Haciendo uso del editor
movimiento para aplicaciones de rehabilitación fisioterapéutica a de mundos virtuales se propuso el modelado del entorno virtual
personas con problemas de movilidad, a través de un entorno con VMRL (Figura 2).
virtual y Kinect de Microsoft como sensor de visión [13].
En el diseño de comunicaciones inalámbricas hay muchas
tecnologías utilizadas como son Bluetooth Low Energy (BLE
4.0), Zigbee, ESP8266 Wi-Fi Modules, 433MHz RF Modules,
Lora, nRF etc. Hay un medio inalámbrico popular para
comunicaciones de redes locales, el cual es el módulo NFR24L01.
Estos módulos funcionan a 2,4 GHz (banda ISM) con una
velocidad en baudios de 250 Kbps a 2 Mbps. Los módulos pueden
transmitir y recibir señales hasta una distancia de 100 metros entre
ellos. Figura 2. Modelo entorno virtual en VRML.
El presente proyecto estableció y utilizo una comunicación por
medio de radiofrecuencia con el uso del módulo NFR24, entre una Una vez el modelado esta propuesto, se procede a realizar el script
tarjeta de desarrollo Arduino Uno y Raspberry Pi 3 B. Además, se que relacione el modelo con la ecuación de movimiento (1), así
hace el uso de un módulo RFID MCR522 el cual fungirá como como los parámetros iniciales de velocidad, posición e impulso.
una autenticación de usuarios de tarjetas RFID que proporcionará Así mismo se crea una conexión de enlace con el dispositivo de
los datos a enviar a través de los dispositivos. adquisición de datos, Arduino Mega el cual fungirá como el
medio entre los sensores de entrada y el computador donde yace
OBJETIVOS el programa que manejara los datos de los sensores, (Figura 3).
Realizar un sistema de acceso en tiempo real de personas para
xB1 xv dt 
establecer una autenticación fundada en la tecnología de
identificación por radiofrecuencia (RFID); con base de datos
donde se albergará la información de las etiquetas con medidas de Se crea así un control de acceso utilizando tarjetas RFID, este
seguridad, y un mundo virtual para visualizar los accesos. acceso desliza la puerta hacia un lado y al cerrar se desliza al lado
contrario.

El sensor de RFID se compone de un lector y tarjetas pasivas de
RFID, en las cuales por medio del lector se envía energía para
activarse y estas regresen la información asociada a la tarjeta
RFID.
Figura 3. Sistema RFID.
En el IDE de Arduino se programa las tarjetas RFID, las cuales
tienen un número de identificación, cada vez que una tarjeta se
utiliza sobre el lector, se realizara una autenticación. Los datos
recolectados del lector se enviarán a través del puerto serial,
donde Matlab ejecutará los casos definidos y obtendremos una
resultante en el entorno virtual.
Figura 4. Sensor RFID y Arduino Mega
Al finalizar las pruebas en el entorno de VRML y configurar el
código en Matlab con los sensores, el modelo de Matlab se
cambia por uno con mayor aspecto estético y más elaborado en el
programa Unity, (Figura 4).
Figura 5. Modelo entorno virtual con Unity
De igual forma se integra otro sensor al entorno virtual, el
ultrasonico. Se usa de tal manera que detecte la presencia de la
persona en el cuarto correspondiente, (Figura5).
Figura. 6. Modelo entorno virtual con Unity
La autenticidad de un usuario se realiza por medio de las tarjetas
RFID y la presencia del individuo en un espacio cerrado, se
realizaron las pruebas en este entorno como se realizaron en el
entrorno con VMRL.
En la figura 7 se muestra el diagrama de la arquitectura del
sistema. La comuniación entre Lectores RFID y la computadora
Rasdberry Pi se realiza de manerea inamabrica.
Lectores
Base
Computa
dora
Central
Raspberry Pi
TAG-Dispositivo
Figura 7. Diagrama arquitectura del sistema
Uno de los elementos principales del sistema de localización es el
TAG, con el cual se podrá recabar la información asociada de la
persona a localizar en el espacio.
Para la elección del TAG se optó por utilizar uno de carácter
pasivo, es decir que no cuenta con una fuente de alimentación
propia para transmitir los datos que contiene. MIFARE es una
tecnología de tarjetas inalámbricas propiedad de NXP
Semiconductores.
La tarjeta MIFARE S50 (MF1 IC S50). La cual Cuenta con las
siguientes características:
MIFARE‚ RF Interface (ISO/IEC 14443 A)
 Transmisión de datos sin contacto y suministro de energía (no
se necesita batería)
 Distancia de funcionamiento: hasta 100 mm (según la
geometría de la antena)
 Frequencies de funcionamiento: 13,56 MHz
 Transferencia de datos: 106 kbit / s
 Integridad de los datos: CRC de 16 bits, paridad, codificación
de bits, recuento de bits
 Anti choques
 Transacción típica de emisión de billetes: <100 ms (incluida la
gestión de copias de seguridad)
EEPROM
 1 Kbyte, organizado en 16 sectores con 4 bloques de 16 bytes
cada uno (un bloque que consta de 16 bytes)
 Retención de datos de 10 años
 Resistencia de escritura de 100.000 ciclos
Seguridad
 Conjunto individual de dos claves por sector para admitir
aplicaciones múltiples con jerarquía de claves
 Número de serie único para cada dispositivo.
 Autenticación de tres pasos. Después de seleccionar una
tarjeta, el lector específico la ubica la memoria, accede y
utiliza la clave correspondiente para el procedimiento de
 autenticación de tres pasos. Después una autenticación
exitosa, todas las operaciones de memoria están encriptadas.
Este tipo de tarjetas MIFARE S50 y S50M34 son esencialmente,
un sistema de almacenamiento, donde la memoria está dividida en
bloques, con mecanismos simple para el acceso a la información.
En la figura 9 se muestran los diagramas de conexión para el
Arduino y la Raspberry para el uso del transmisor y receptor
NRF24, así como el número de los GPIO a los que son
conectados.

Figura 9. Conexión Rasberry Pi - Arduino

Cuando se hace uso del Módulo NFR24 en ambos casos la

conexión se hace por medio del bus SPI con los pines SCK, MOSI
y MISO, asimismo dos pines digitales donde se usará el reset y la
habilitación de conexión del dispositivo. Los pines del SPI se
puentean con los del otro modulo o sensor a usar, al igual que el
reset. El pin que habilita la conexión se puede conectar a cualquier
otro pin digital en la tarjeta, este pin es el encargado de decidir
Figura 8. Tarjeta MIFARE S50 qué comunicación se efectuara primero y cual al último.

Hay diferentes tipos de operaciones de memoria que se pueden RESULTADOS

realizar con los bloques, pero antes de que se pueda realizar
cualquier operación de memoria, se debe seleccionar la tarjeta y Pruebas del mundo virtual y RFID
obtener la autenticación. Las posibles operaciones de memoria
En lo resultados experimentales, el posicionamiento correcto de
para un direccionado de bloque dependen de la clave utilizada y
los lectores, garantiza un sensado más preciso. Del mismo
las condiciones de acceso almacenadas en el sector asociado de
depende lo robusto que estos sensores sean. En la figura 10 y 11
remolque.
se muestran los tiempos y condiciones de lectura. En la figura 14
se observa el comportamiento para el RFID con lector MIFARE
En la tabla 1 se muestran las diferentes operaciones que se pueden
RC522 que cuenta con un rango muy corto de lectura.
realizar con la tarjeta MIFARE S50.
Tabla I.: Operaciones de memoria MIFARE S50
Operación Descripción Valido para tipo RFID
de bloque
Leer Lee un bloque de memoria Lectura / 2
LECTURA TIEMPO

Escritura, valor y
sector remolque 0
0 2 4 6
Escribir Escribe un bloque de Lectura /
memoria Escritura, valor y DISTANCIA (CM)
sector remolque 
Incremento Incrementa el contenido de Valor
un bloquea y almacena el Figura 10. Model Comportamiento de intensidad de lectura en
resultado en el registro de función de la distancia.
datos interno
En la figura 11 se muestra el comportamiento para el mundo VR
Decremento Disminuye el contenido de Valor
(Realidad Virtual). El tiempo que se tiene entre el sensado,
un bloquea y almacena el
pasando por el procesamiento de los datos hasta la reacion en el
resultado en el registro de
mundo virtual se puede observar en la Figura 11. Se puede notar
datos interno
los diferentes tiempos para las 10 pruebas realizadas con
Transferir Escribe el contenido del Valor diferentes optimizaciones en la programacion.
registro de datos interno a un
bloque
Restaurar Lee el contenido de un Valor
bloque en el registro de
datos interno
 En la figura 14 se puede observar en monitor serial del Programa
Reacción mundo VR Arduino. Se lee los datos asociados a la tarjeta Mifare; el
programa verifica la autenticidad de la tarjeta. Para este proyecto
REACION MUNDO VR
5 se usan tarjetas de acceso en las cuales con un numero registrado
en el programa mostrara en el monitor serial el acceso o no
(SEGUNDOS)
concedido de la tarjeta y, dependiendo de los permisos de la
0 tarjeta esta enviara la información por el modulo NFR24 en modo
1 6 transmisor al receptor asociado a la Raspberry Pi 3 B.
NUMERO DE PRUEBAS)

Figura 11. Relacion tiempo – respuesta mundo virtual

Al realizar las pruebas con el sensor RFID en el entorno virtual

podemos observar tiempos de lectura bastantes rápidos y lecturas
de la información presiza, sin embargo el alcance del sensor de
lectura no logra cubrir un rango mayor de los 8-10 cm entre lector
y tarjeta con RFID.

En la figura 12 se muestra el entorno virtual empleado para la

ralización de las pruebas. Cada sala cuenta con un acceso unico
donde se visualiza el movimiento de las puertas para el acceso a
los espacios.
Figura 14. Monitoreo serial

Por su otra parte en el monitor de la Raspberry Pi se mostrarán las

lecturas del mensaje mandado por el Arduino. Ver Figura 15.

Figura 12. Entorno mundo virtual

Raspberry Pi, Arduino y módulo NRF24

La figura 13 muestra los modulos empleados para la
comunicación entre Rasberry Pi y l tarjerta Arduino con el
módulo NRF24. Primeramente, el Arduino será configurado como
transmisor y este tendrá el módulo NRF24 de comunicación por
radiofrecuencia y el módulo MCR522 como Identificación de las
tarjetas RFID. Se enviarán los datos a través del módulo NRF24
del Arduino al módulo de la Raspberry pi.
Figura 15. Monitor de la Raspberry Pi
Los resultados en este proyecto nos muestran la conexión por
medio de RF donde la distancia y los obstáculos que encuentren
las ondas de radiofrecuencia son cruciales para una correcta
comunicación entre dispositivos.
Se realizó la comunicación en línea de vista sin ningún problema,
obteniendo una comunicación optima y una transferencia de datos
de 250 Kbps a 2 Mbps. Mientras que cuando se realizó la
comunicación sin una línea de vista, la comunicación bajo
drásticamente por los diferentes objetos y paredes dentro de una
habitación, que se interponían en el camino de las ondas de radio.
Ver figura 16 y 17.

Figura 13. Comuniación netre Arduino y rasberry Pi

 VELOCID AD DE COM UNICACI ÓN
AGRADECIMIENTOS
Distancia (metros) Los autores agradecen el apoyo recibido para la realización de
este proyecto al IPN (Instituto Politecnico Nacional).
2 Mbps - 1 Mbps

2 1,98 1,92 1,85 1,86 1,7 1,59

1,36 1,235 1,25
REFERENCIAS
[1] D. B. P. &. S. Zetu, «Data input model for virtual reality-
aided facility layout,» P. IIE Transactions, 1998.
1 mt 2 mt 3 mt 4 mt 5mt 6 mt 7 mt 8 mt 9 mt 10 mt
[2] R. F. J. C. Méndez, «Augmented reality displaying scheme in
a smart glass based on relative object positions and
Figura 16. Velocidad de comuniación en linea de vista. orientation sensors,» Multimed Tools Appl, 2018.
[3] N. W. P. C. Ho, «Virtual reality training for assembly of
hybrid medical devices,» Multimed Tools Appl, 2018.
VELOCID AD DE COMUNICACI ÓN
[4] Z. L. C. C. Luo, «A virtual reality system for arm and hand
Distancia (metros) rehabilitation,» Front. Mech. Eng., 2011.
[5] A. M. K. M. Baqai, «Interactive Physiotherapy: An
1 Mbps - 430 Kbps

1,19 1,15 Application Based on Virtual Reality and Bio-feedback,»

1 0,95
0,82 0,73 0,68
1 mt 2 mt 3 mt 4 mt 5mt 6 mt 7 mt 8 mt 9 mt 10 mt
Figuara 17. Velocidad de comuniación en linea de vista.
CONCLUSIONES
A pesar del avance desmesurado en áreas como la tecnológica
electrónica, en cuanto a los sistemas de VR (Realidad Virtual) aún
falta un largo camino por recorrer, es necesario que se cambien
procesos físicos y se emulen de una manera más eficiente en un
entorno virtual. Con la ayuda de entornos virtuales podemos
observar procesos de la vida real donde no podemos ver por
distintas razones con detalle, los sensores utilizados. El sistema
muestra una manera eficiente de recrear esos procesos y
controlarlos, mostrando una lectura y respuesta en tiempo real,
emulando lo más aproximado a condiciones del mundo real.
La distancia dependerá de lo robusto del dispositivo, así como la
antena con la que este cuente. El modulo NRF24 no cuenta con
una antena externa y la antena incorporada tiene un rango de 10 a
20 metros aproximadamente en línea de vista, así mismo esta
distancia se ve acortada por los obstáculos presentes como
paredes y demás objetos.
Wireless Pers Commun, 2019.
0,6 [6] M. &. L. Kim, «Reality, Touch and hand gesture-based
0,55
0,43
interactions for directly manipulating 3D virtual objects in
mobile augmented,» Multimed Tools Appl, 2016.
[7] M. S. H. G. Gadringer, «Virtual reality for automotive
radars,» Elektrotech. Inftech., 2018.
[8] C. T. R. &. N. de Armas, «Use of virtual reality simulators
for training programs in the areas of security and defense: a
systematic review,» Multimed Tools Appl, 2019.
[9] J. F. X. H. Cheng, «Virtual reality system of manned
maneuvering unit taking into consideration the disturbance
from an astronaut’s limbs,» Front. Mech. Eng. China, 2006.
[10] H. Tao, «Building Custom Real-Time Sensors for Virtual
Reality Applications».
[11] J. &. S. Fountain, «Detecting rigid links between sensors for
automatic sensor space alignment in virtual environments,»
S.P. Virtual Reality, 2019.
[12] P. Hou, «Understanding of Virtual Reality with Visual
Sensor Networks,» vol. 1169, 2019.
[13] N. &. A. Reski, «Open data exploration in virtual reality: a
comparative study of input,» A. Virtual Reality, 2019.