PÉNDULO SIMPLE SIMMECHANICS

TORQUE
(0,0,0) CS1 GRAVEDAD
-9.81

ARTICULACIÓN
ROTACIONAL

(0,-0.5,0) CG

(0,-1,0) CS2
x
z
 𝑚𝑙𝑐 2 + 𝐼 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐 sin 𝜃 = 𝜏, DINÁMICA

1
𝜃= 𝜏 − 𝑚𝑔𝑙𝑐 sin 𝜃 , PLANTA
𝑚𝑙𝑐 2 +𝐼

𝜏 = 𝑘𝑝 𝑒 − 𝑘𝑑 𝜃, 𝑒 = 𝜃𝑑 − 𝜃, CONTROL P + RETRO DE VELOCIDAD

function salida=animacion(u)
%ENTRADA
teta=u(1);
%PARÁMETROS
L=1;
%COORDENADAS DE POSICIÓN ANIMACIÓN
x=L*sin(teta);y=-L*cos(teta);
%GRAFICAR
plot([0,x],[0,y],'-bo'), axis([-2 2 -2 2]), grid
%SALIDA
salida=0;