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04 - Ecuaciones DináMicas Del Conjunto Motor-Carga
04 - Ecuaciones DináMicas Del Conjunto Motor-Carga
04 - Ecuaciones DináMicas Del Conjunto Motor-Carga
4.1. Introducción
Los motores de corriente continua sin escobillas (“DC brushless motors”) son
similares en aplicación y funcionamiento a los motores de corriente continua con escobillas
(“brush-type DC motors”) Difieren en la construcción y en el método de conmutación. Un
motor sin escobillas tiene un estátor ensamblado con un rotor con imán permanente y con
dispositivos internos y externos para medir la posición. La combinación de un rotor interno
de imán permanente y bobinas externas ofrece la ventaja de reducir la inercia del rotor y
mejorar la disipación del calor con respecto a un motor con escobillas. Además, la
eliminación de las escobillas reduce el coste del mantenimiento y el ruido, e incrementa la
vida y la fiabilidad del motor
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4.2. Función de transferencia de un motor de corriente continua
T m s =k
1 k e I e s I a s =k m I a s
(4.3)
km
Del circuito de excitación se puede obtener una relación entre la tensión y la corriente
de excitación en la forma:
di e t
U e t=R e i e L e (4.4)
dt
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Capítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga
El par motor será igual al par desarrollado por la carga más un par de perturbaciones:
2
T L s =Js s Bs s (4.7)
U a s −k b s s
I a s= (4.10)
R asL a
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4.2. Función de transferencia de un motor de corriente continua
s km
G s = = (4.11)
U a s s [ RasL a JsBk b k m ]
La
Para muchos motores de corriente continua la constante de tiempo a = es
Ra
despreciable, así que queda:
s km
G s = = (4.12)
U a s s [ Ra JsBk b k m ]
resistencia del rotor, se obtiene que la potencia suministrada al rotor es igual a k b i a y la
T =k m i a (4.14)
se deduce que k m =k b
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Capítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga
4.3.1. La transformada Z
Es posible calcular la función de transferencia directamente a partir de la función de
transferencia del sistema continuo. Para un sistema definido por su función de transferencia
continua con un mantenedor de orden 0 (MO0) la función de transferencia discreta se
determina por la respuesta a una señal dada y es única. Considerando una entrada escalón
unitario, la secuencia u(k) es una secuencia de unos y la señal u(t) es también un escalón. La
salida y(t) expresada en el dominio de Laplace es:
G s
Y s = (4.15)
s
La salida y(k) tiene una transformada Z dada por: Y z =Z y =Z L−1 Y s y
para obtener la función de transferencia se divide por la transformada en Z de la entrada, en
−1 −1
este caso del escalón: 1−z Y z , con lo que queda:
−1 −1 −1 G s
G z =1−z Z L (4.16)
s
s KM
G p s= = (4.17)
U a s s T M s1
G p s =>(MO0)=>
T T T
− −
T T T T − T −2
−1e z−11−e −
M
e z M M
(4.18)
TM TM
G p z −1 =K M T M T T
− −
−1
z−2
TM TM
1−1e z e
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4.3. Función de transferencia discreta
s KM
Velocidad=> G v s = = (4.19)
U a s T M s1
T
−
TM
1−e z −1
G v s =>(MO0)=> G v z−1=K M T
(4.20)
−
TM −1
1−e z
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