Título del

informe

De

Su nombre
Nombre del curso
Nombre del profesor

CONTROLADORES DE REALIMENTACIÓN
 

Figura 1.1 Diagrama de bloques de un proceso con un controlador

por realimentación.
En la Figura 1.1 se muestra un sistema de realimentación sencillo mediante un
diagrama de bloques. El sistema tiene dos grandes componentes, el proceso y
el controlador, representados como cajas con flechas que denotan la relación
 causal entre entradas y salidas. El proceso tiene una entrada, la variable
manipulada (MV), también llamada variable de control. Se denota por u. La
variable de control influye sobre el proceso vía un actuador, que suele ser una
válvula o un motor.
La salida del proceso se llama la variable de proceso (PV) y se representa
por y. Esta variable se mide con un sensor. En la Figura 1.1 el actuador y el
sensor se consideran parte del bloque etiquetado _Proceso_. El valor deseado
de la variable de proceso se llama el punto de consigna (SP) o valor de
referencia. Se denota por ysp. El error de control e es la diferencia entre el
punto de consigna y la variable de proceso, i.e., e = ysp − y.
Supóngase por simplicidad que el proceso es tal que la variable de proceso
aumenta cuando se incrementa la variable manipulada. El principio de
realimentación se puede expresar como sigue:
Aumentar la variable manipulada cuando el error es positivo, y disminuirla
cuando el error es negativo.
Este tipo de realimentación se llama realimentación negativa porque la
variable manipulada se mueve en dirección opuesta a la variable de
proceso e = ysp − y.
El controlador PID es con diferencia la forma más común de realimentación.
Este tipo de controlador ha sido desarrollado a lo largo de un gran período de
tiempo y ha sobrevivido a muchos cambios de tecnología, de la mecánica y la
neumática a la basada en la electrónica y en los computadores. Conocer algo
de esto es útil con el fin de comprender sus propiedades básicas tal como se
analiza en la Sección 1.4.
Algunas propiedades de la realimentación se pueden comprender
intuitivamente a partir de la Figura 1.1. Si la realimentación funciona bien el
error será pequeño, e idealmente será cero. Cuando el error es pequeño la
variable de proceso está también próxima al punto de consigna
independientemente de las propiedades del proceso. Para conseguir
realimentación es necesario tener sensores y actuadores apropiados que
efectúen las acciones de control.
La realimentación tiene algunas propiedades interesantes y útiles.
La realimentación puede reducir los efectos de las perturbaciones
La realimentación puede hacer que un sistema sea insensible a las variaciones
del proceso
La realimentación puede crear relaciones bien definidas entre variables en un
sistema

1
 Figura 1.2 Características del controlador para control on-off ideal (A),y
modificaciones con zona muerta (B) e histéresis (C).

TENGA SIEMPRE UN ASPECTO INMEJORABLE

 ¿Quiere insertar una imagen de sus archivos o agregar una forma, un

cuadro de texto o una tabla? ¡Adelante! En la pestaña Insertar de la cinta de
opciones, pulse la opción que necesite.
 ¿Cree que es difícil dar formato a un documento tan atractivo como este?
Para nada. Para aplicar fácilmente cualquier formato de texto que vea en
este esquema con una sola pulsación, vaya al grupo Estilos en la pestaña
Inicio de la cinta de opciones.
 Algunas partes del texto de muestra de este documento contienen el
nombre del estilo que se aplica, de modo que pueda aplicar el mismo
formato de nuevo fácilmente. Por ejemplo, este texto usa el estilo Lista con
viñetas.

DELE EL TOQUE FINAL

¿Necesita agregar una tabla de contenido o una bibliografía? No se preocupe.

AGREGAR UNA TABLA DE CONTENIDO

Es facilísimo agregar una tabla de contenido al informe. Basta con que haga
clic en el documento en el lugar donde quiera que aparezca la tabla de
contenido. Después, en la pestaña Referencias, haga clic en Tabla de
contenido y, después, en una de las opciones automáticas.
Cuando lo haga, se insertará la tabla de contenido y se agregará
automáticamente en ella el texto al que le haya dado formato con los estilos
de Título 1, Título 2 y Título 3.

2
 AGREGAR UNA BIBLIOGRAFÍA
En la pestaña Referencias, en el grupo Citas y bibliografía, haga clic en Insertar
cita para abrir la opción que permite agregar fuentes y, después, coloque citas
en el documento.
Cuando haya agregado todas las citas que necesite en el informe, haga clic en
Bibliografía en la pestaña Referencias para insertar una bibliografía con
formato en el estilo que prefiera.
Ya ha terminado. ¡Buen trabajo!