Modelos de Ingeniería

Otros casos de sistemas de primer orden

PhD, Msc. Mauricio Barrios
 Sistemas de Primer Orden
1
𝐶(𝑠) 1 𝑹(𝒔)
𝑇𝑠 + 1
𝑪(𝒔)
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Entradas de Prueba
1 1 1
1 Respuesta a la rampa 𝑅 𝑠 = 𝑠2
𝐶(𝑠) = 𝑇𝑠+1
𝑅(𝑠) = 𝑇𝑠+1 ∙ 𝑠2
Función Rampa
1 𝑇 𝑇2
𝐶 𝑠 = 2− +
𝑠 𝑠 𝑇𝑠 + 1
U(t) 𝑡
Inclinación = A 𝐶 𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 − ൗ𝑇 𝑡≥0
0
0 t
 Sistemas de Primer Orden
1 1
1 𝑪(𝒔) =𝑇𝑠+1
𝐶(𝑠) 1 𝑹(𝒔) 𝑇(𝑠 + 1/𝑇)
= 𝑇𝑠 + 1
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
1
Entradas de Prueba
𝑠 + 1/𝑇

Función Impulso
1 −𝑡/𝑇
𝐶 𝑡 = 𝑒
𝑇
f(t) Área =
A
0
0 t
 Modelos de Ingeniería
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE PRIMER NIVEL
PhD, Msc. Mauricio Barrios
 ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE
LOS SISTEMAS DE PRIMER NIVEL
• Ceros y Polos

𝑋(s) 𝑌(s)
𝐺(s)

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌(𝑠) 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑚 𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑥 𝑚 + 𝑏1 𝑥 𝑚−1 +∙∙∙ +𝑏𝑚−1 𝑥ሶ + 𝑏𝑚 𝑥

𝐺 s = = = = =
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑋(𝑠) 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑛 𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) +∙∙∙ +𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦
• ¿Que valores de s hacen que la ecuación de cero?
0
• 𝐺 s = 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑛 = 0 → 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑚
• 𝐺 s = = ∞ → 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
0
• Pueden ser reales o complejos, saber el valor de los polos y los ceros es importante para determinar la estabilidad del
sistema.
 Polos y Ceros de un Sistema de Primer Orden
𝑗𝜔 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

Respuesta
mas oscilatoria
𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 − 𝑠
Ceros positivos
Respuesta
“Respuesta Inversa”
mas rápida

Polos con parte real negativa 𝜎

“Sistema estable” Polos con parte real positiva
“Sistema Inestable”

Polos con parte Imaginaria

Cero
“Sistema Oscilatorio”
Polo
Polos y Ceros de un Sistema de Primer Orden
• Ejemplo
• Dada la función de transferencia G(s), con entrada la escalón unitario
• Para mostrar las propiedades de los polos y ceros, encontremos la respuesta al escalón unitario del sistema
𝐺(s)
1 𝑗𝜔
𝑅 s = 𝐶(s)
𝑠 𝑠+2
𝑠+5

Es decir
𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 − 𝑠
𝑠+2 1 𝐴 𝐵 2/5 3/5
𝐶 s = 𝑠+5 ∙ 𝑠 = 𝑠 + 𝑠+5 = + 𝑠+5
𝑠
Donde
𝑠+2 2 𝑠+2 3
𝐴 = 𝑠+5ቚ =5 𝐵= ቚ =5 𝜎
𝑠→0 𝑠 𝑠→−5 −5 −2
Es posible graficar lo siguiente
2 3 −5𝑡 en el plano complejo
𝐶 𝑡 =− + 𝑒
5 5
 Polos y Ceros de un Sistema de Primer Orden
• Evolución de la respuesta del sistema
𝑷𝒐𝒍𝒐 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝑪𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝑷𝒐𝒍𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂

1 1
𝑠+2
𝑠 𝑠+5
𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝑗𝜔

𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 − 𝑠 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 − 𝑠 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 − 𝑠

𝜎 𝜎 𝜎
−2 −5

1. El polo de la entrada genera la forma de la

respuesta forzada (es decir, un polo en el origen
3. Entre mas alejado hacia la izquierda este el polo sobre el eje
Salida de la
2/5 3/5 real, más rápido la respuesta transitoria exponencial decaerá a
genera una función escalón en la salida transformada 𝐶 s = + cero
𝑠 𝑠+5
2. Un polo de la función de transferencia genera la
Salida de la 2 3 4. Los polos y ceros generan las amplitudes de ambas respuestas,
forma de la respuesta natural (esto es, el polo -5
genera 𝑒 −5𝑡 ) respuesta en 𝐶 𝑡 = −< + 𝑒 −5𝑡 forzada y natural
el tiempo 5 5
𝑹𝒆𝒔𝒑𝒖𝒆𝒔𝒕𝒂 𝑭𝒐𝒓𝒛𝒂𝒅𝒂 𝑹𝒆𝒔𝒑𝒖𝒆𝒔𝒕𝒂 𝑵𝒂𝒕𝒖𝒓𝒂𝒍