Ingeniería electromecánica

Trayectoria de cubo
Brayan Howard Tarre Alvarez1
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Ingeniería Electromecánica, Facultad de Ingeniería, Campus San Juan del Río, Universidad Autónoma de
Querétaro

Objetivo de la práctica: Conocer, fundamentar y desarrollar la implementación de puntos

que desarrollen la trayectoria del perímetro de un cubo.
Duración: 3 hora
Fundamentación teórica:

Realizando un pequeño análisis sobre la Robótica industrial, vemos como

durante estos últimos años se ha producido una gran entrada de Robots a las
fábricas o industrias con el objetivo principal de mejorar la producción y calidad
delos productos o ya sea para trabajar en ambientes nocivos y peligrosos para
el ser humano. Con la ayuda de la mecánica y la electrónica se han podido
diseñar diferentes configuraciones de robots para la industria. La palabra
Antropomórfico es aplicada a cualquier cosa que tenga el aspecto físico parecido
al del ser humano, los Robots Antropomórficos se asemejan al ser humano
principalmente en la parte del hombro, brazo y muñeca, que le sirven
básicamente para ponerse en una posición en el espacio y orientarse para
realizar un determinado trabajo. Esta configuración de Robots industriales ayuda
mucho en tareas pesadas y repetitivas, aprovechando la variedad de
movimientos que posee.

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Metodología
La metodología realizada se describe detalladamente en la (figura 1).

Figura 1 Metodología realizada.

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Resultados
Se desarrollo un programa simple mediante el software de ROBOGUIDE, utilizando un robot
de 6 grados de libertad, colocando una mesa de trabajo y un cubo que servirá de auxiliar para
definir su trayectoria (Figura 2).

Figura 2 Desarrollo de entorno de trabajo

Teniendo el entorno de trabajo, se procede a colocar los puntos que definirían nuestra
trayectoria uno a uno, recordando colocar un punto de seguridad de entrada y un punto de

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salida, para que no exista ningún tipo de colapso tanto al entrar a la trayectoria como al salir
de ella (Figura 3).

Figura 3 Desarrollo de puntos de trayectoria

Teniendo definidos los puntos que se ingresarán en el mando, procedemos a insertarlos uno
a uno mediante el movimiento de cada uno de los grados de libertad (Figura 4, 5, 6 y 7)

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Figura 4 Punto 1, inicial

Figura 5 Punto 2

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Figura 6 Punto 3

Figura 7 Punto 4

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Al tener la trayectoria de las 5 caras de un cubo, se procede a realizar la simulación de la

misma comprobando el optimo funcionamiento de la misma.

Conclusiones
Después de desarrollar la práctica, se tiene la habilidad de utilizar comandos básicos del
mando de un robot de 6 DOG, sin embargo el procedimiento es un poco complejo para el
trabajo desarrollado teniendo en mente que en prácticas posteriores se adquieran
conocimientos adecuados que proporcionen la capacidad de reducir las líneas de código
empleadas para desarrollar el mismo procedimiento. Cabe resaltar que existió la necesidad
de reconsiderar la distancia propuesta del origen al cubo colocado sobre la paleta de trabajo
debido a la incapacidad del robot de desarrollar todos los puntos de interés propuestos en la
práctica.

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