Semana 5

Simulación
Para la construcción de nuestro dron tendremos en mente varios componentes
como lo son:
Arduino Nano: el cerebro de nuestro dron y donde se va a ejecutar el software de
control
Frame 450: esta será la estructura donde se acondicionará los componentes del
hardware del dron.
Motores 1000kv y ESC 20Amp: estos son los encargados de mantener el vuelo y
claro una durabilidad de la batería incluyendo las hélices que son del tamaño son
de 10x4.5R.
MPU6050:es un sensor el cual nos ayudara a controlar el vuelo del dron.
Mando y receptor: estos dos controles los utilizaremos para controlar el dron si
este o requiere ya sea por una falla u otra circunstancia.
LCD 16x2: la vamos a utilizar para la visualización de variables y las alarmas que
se puedan surgir durante el vuelo.

En la implementación del circuito es muy variado de acuerdo como la persona lo

instale, hay circuitos muy complejos, pero se va implementar un dispositivo
sencillo basado en varios drones como lo son en forma de “x” con esto se
incorpora el frame en sus brazos orientándolo de una forma especifica montar el
chip MPU6050 en el soporte antivibración que he indicado en la lista
Control de mando.
Como decía en un principio este control se implantaría para una emergencia, ya
sea que pase un acontecimiento en la programación o algo físico del mismo dron,
con este control de mando RC, receptor. Se controlaría en un canal el thottle, los
picth, el roll y para yaw en la siguiente imagen sería un control de mando:

En el funcionamiento de mando es procesado y enviado por ondas de radio a

nuestro receptor que se ira situado en el dron, estructuradamente se compone de
señales pwm de 50HZ que estaría variando en la función en la posición de cada
stick, el ancho de pulso que se recibe en el receptor seria de 1ms, si la
accionamos en su totalidad, el ancho del del pulso seria de 2ms, en el caso de
tener en el centro el joystick se obtendrá pulsos de 1,5ms aprox, manteniendo
una frecuencia de 50HZ y será enviada a la placa de Arduino esto se utilizara de
referencia para mover el dron. Aunque los pulsos no se lograría dar exactamente
los pulsos de 1ms como mínimo, y el pulso de 2ms en tu totalidad, esta precisión
se estaría dando en aproximación como se ve en la siguiente imagen.
Para el desarrollo de los controladores este se deja de ejecutarse mediante
interruptores y para ponerlo en marcha con un contador, luego detenerlo,para el
funcionamiento y la ejecución principal vamos a programar los canales de mando
RC, es decir, Roll = IN 9, Pitch=IN 12, Yaw=IN 7, Throttle= IN 8.
En el siguiente código se indicará los movimientos, los grados que se desee para
ello se usa las señales de mando RC como referencia para inclinar el dron de un
eje a otro.
Como ejemplo el stick asociado al eje Pitch. Tenemos que procesar estas señales
que se recibe del receptor (variable PulsoPitch), de forma que con el stick es su
posición central (sin moverlo ni arriba ni abajo), el dron reciba una consigna de 0º
de inclinación, es decir, que se mantenga estable y sin inclinarse.
PulsoPitch = 1500us (stick en posición central) ⇒ 0º de inclinación
PulsoPitch = 1000us (stick arriba)  ⇒ -30º de inclinación
PulsoPitch = 2000us (stick abajo)  ⇒ +30º de inclinación

Le estamos indicando al dron que se incline en el eje Pitch en un sentido o en otro

(-30º/+30º) en función de la posición del stick del mando RC.
Configuración del sensor.
Para la configuración lo que se necesita para el proyecto en la detección de aves
en los aeropuertos es la sensibilidad, la escala del mismo sensor incluso la
frecuencia de corte del filtro LPF (low pass filter) que incorpora la salida.
Inicialmente se iniciaría con 500dps para el giroscopio, +/-8g para el acelerómetro
y 98Hz de frecuencia de corte para filtro de salida.
Ya una vez terminado la configuración del sensor y haciendo lecturas periódicas,
en el siguiente código le diremos al sensor que tengamos una nueva lectura para
que nos devuelva la información completa.

Luego se hace la lectura de los valores raw:

En el sensor estará disponible por dos transductores, algo básico como un altavoz
y un micrófono. Cuando este recibe una orden de disparo, el altavoz enviara un
impulso sonoro de alta frecuencia, que rebota con cualquier objeto o ser
amovible, el eco de este impulso es captado de nuevo por el sensor, por ultimo el
sensor que genero la salida calcula un tiempo que ha tardado en rebotar con el
obstáculo y volver.
Para el hardware que realice y sea capaz de este proceso se obtiene un sensor
HC-S04, incluso se podrá medir la altitud en la que el dispositivo se encuentra y
así no afectar la conexión de este.
Guardar y leer datos
Para este proceso por ahora se tiene una viabilidad en el caso de guardar los
datos que presente el dron en este caso para la detección de aves e un objeto
inamovible para ello se presenta una tarjeta EEPROM realizando la conexión
incorporando un led para saber cuando ya este empezando a grabar ya en su
desarrollo se incorporaría una librería de “.h” también para que los datos
almacenados no se pierdan en ningún momento esto de acuerdo a tipo de
memoria se utilicemos.

Nuestro propósito para la última entrega (si e tiempo nos da), es mostrar que las
variables y coordenadas que almacene la tarjeta EEPROM sea mostrada por un
programa llamado Matlab esta permite además de leer puertos de serie y graficar
las variables que deseemos incluso procesar la información de una forma muy
sencilla este es una base para implementarlo en nuestro proyecto como ejemplo
tener un aleatorio de 4 bases (función: random), para enviarla al programa Matlab.
El código Matlab seria así:
Para que el programa lo muestre de esta forma: