Está en la página 1de 19

Kinematika – Mechanikos šaka.

Mechanika – fizikos šaka, tirianti materialiųjų kūnų mechaninį judėjimą ir


jų tarpusavio sąveiką.

Mechanika skirstoma į Kinematiką ir Dinamiką.

Kinematika nagrinėja judėjimą be jį sukėlusių priežasčių.

Dinamika tiria kūno judėjimo pobūdį priklausomai nuo jį sukėlusių


priežasčių ir, atvirkščiai, pagal judėjimo pobūdį nustato tas priežastis.
Slenkamojo ir sukamojo judėjimo kinematika

Kinematika – [gr. Kinematos – judėjimas] - fizikos šaka, nagrinėjanti


įvairaus pobūdžio mechaninį judėjimą, neįvertindama jį sukeliančių
priežasčių.

Judėjimas – kūnų ar jų dalių tarpusavio padėties kitimas erdvėje ir laike.

Judėjimo tipai: – 1. Pagal judėjimo kitimą laike.

1.1 Tolygus,
1.2 Tolygiai kintantis,
1.3 Netolygiai kintantis.

2. Pagal krypties kitimą erdvėje.

2.1 Slenkamasis,
2.2 Sukamasis,
2.3 Kreivaeigis.
Atskaitos sistema

Judėjimas visada turi kryptį (juda kažkurio kito kūno atžvilgiu).

Kūnas, kurio atžvilgiu nagrinėjamas kito kūno judėjimo, vadinamas


atskaitos kūnu.

Koordinačių sistema, susieta su atskaitos kūnu, vadinama


atskaitos sistema.

Paprasčiausias objektas, kurio judėjimą nagrinėja klasikinė mechanika yra


materialusis taškas.

Materialiuoju tašku vadinamas m masės makroskopinis kūnas, į kurio


matmenis ir formą konkrečiomis sąlygomis galima nekreipti dėmesio.
Padėtis

Padėties charakteristika erdvėje nusakoma padėties vektoriumi

Dydžiai, kurie nusakomi moduliu ir kryptimi erdvėje, vadinami vektoriais.

Dydžiai, kuriuos apibūdina tik jų skaitinė vertė, vadinami skaliarais.

Materialiojo taško padėtį erdvėje galima nusakyti padėties vektoriumi


stačiakampėje Dekarto koordinačių sistemoje.

Padėties vektorius konkrečiu laiko momentu:


   
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k ;

Vektoriaus projekcijos:

x = r cos α y = r cos β z = r cos γ

Vektoriaus modulis:

r = x2 + y2 + z 2 ;
Trajektorija ir Poslinkis

Materialiojo taško padėties kitimas erdvėje (judėjimas) nusakomas


šiomis charakteristikomis:

1. Trajektorija – tai linija, kurią brėžia vektoriaus galas.

Pagal trajektorijos formą judėjimas yra tiesiaeigis arba kreivaeigis.


Kelias S lygus trajektorijos ilgiui.

2. Poslinkis – tai kryptinė atkarpa


jungianti pradinę padėtį su
momentine padėtimi:

Jo modulis:
Padėties kitimo sparta – Greitis – Tolygus judėjimas

Tolygaus judėjimo atveju materialiojo taško padėties kitimo sparta,


arba greitis išreiškiamas poslinkio vektoriaus ir laiko pokyčio santykiu.


 ∆x
v= = const
∆x ∆t

t
∆t
v

t
Greičio kitimo sparta–Pagreitis–Tolygiai kintamas judėjimas

Tolygiai kintamo judėjimo atveju materialiojo taško greitis, bėgant laikui


kinta tolygiai, o greičio kitimo sparta, arba pagreitis išreiškiamas
greičio pokyčio per atitinkamą laiko intervalą ir to laiko intervalo santykiu.


 ∆v
∆v a= = const
∆t

t
∆t a

t
Netolygiai kintamas judėjimas - Greitis

Netolygiai kintamo judėjimo atveju materialiojo taško greitis, bėgant laikui


kinta netolygiai, todėl jis išreiškiamas per poslinkio išvestinę laiko atžvilgiu.

Todėl, greitis apibūdinamas kaip objekto padėties erdvėje kitimo sparta.

Pvz.:

v
∆v

išskaidymas į projekcijas:

∆v
t
∆t ∆t
modulis:
Netolygiai kintamas judėjimas - Pagreitis

Netolygiai kintamo judėjimo atveju materialiojo taško pagreitis, bėgant


laikui gali kisti tolygiai arba netolygiai, todėl jis išreiškiamas per greičio
išvestinę laiko atžvilgiu:
a
Todėl, pagreitis apibūdinamas kaip
objekto judėjimo greičio kitimo sparta.

a = f (t )
∆t
t

t
Netolygiai kintamas judėjimas – kinematinės lygtys

Netolygiai kintamo judėjimo kinematinės lygtys yra bendrines trijų tipų


slenkamajam judėjimui:

 2
 dv d r
a= = 2
,
dt dt

 dr
v= ,
dt

r = f (t ).
 2
Tolygiai kintamas judėjimas – lygtys  dv d r
a= = 2
,
Kinematines lygtis galima pritaikyti tolygiai kintamo ir
dt dt

tolygaus judėjimo charakteristikoms gauti.  dr
v= ,
 dt
Tolygiai kintamam judėjimui: a = const 

  r = f (t ).
 dv
Kadangi: a= ir dv = adt , tai greičio vektorių gausime integruojant:
dt
t
  
    
v (t ) = adt = at + C = at + v0 v (t ) = at + v0,

0
, t.y.:


 dr  
o kadangi: v = ir dr = v dt , tai padėties vektorių gausime integruojant:
dt
t  2  2
  
r (t ) =
     at
r (t ) = (at + v0 ) dt =

at + v,0 t + r0
+ v0 t + r0 , t.y.:
2 2
0
Tolygiai kintamas judėjimas – lygtys

Tolygiai kintamo judėjimo kinematinės lygtys užrašomos:

Diferencialine forma: Funkcine forma:

 2
 dv d r 
a= = 2 a = const
dt dt

 dr   
v= v (t ) = at + v0
dt
  2
r = f (t ) 
r (t ) =
at  
+ v0 t + r0
2
Tolygiai kintamas tiesiaeigis judėjimas – lygtys ir grafikai

Tolygiai kintamajam slenkamajam judėjimui poslinkio vektoriaus modulis


sutampa su kelio reikšme, todėl vektorines lygtis galime išreikšti skaliarine
forma:
     2
a = const v (t ) = at + v0   
r (t ) =
at
+ v0 t + r0
2
v(t ) = at + v0 s(t ) =
at 2
+ v0 t
2
Tolygus tiesiaeigis judėjimas – lygtys ir grafikai

Tolygiam slenkamajam judėjimui poslinkio vektoriaus modulis sutampa su


kelio reikšme, todėl vektorines lygtis galime išreikšti skaliarine forma:

     
a=0 v (t ) = v0 = const r (t ) = v0 t + r0

v(t ) = v0 = const x(t ) = v0 t + x0


Judėjimo nepriklausomumo dėsnis

Judėjimo nepriklausomumo dėsnis teigia: jeigu taškas vienu metu


dalyvauja keliuose judėjimuose, tai to taško atstojamasis judėjimas yra
lygus vektorinei sumai visų poslinkių, kuriuos taškas atlieka per tą patį
laiką, dalyvaudamas kiekviename judėjime atskirai.

   
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k ;
Judėjimo nepriklausomumo dėsnis

Judėjimo nepriklausomumo dėsnis teigia: jeigu taškas vienu metu


dalyvauja keliuose judėjimuose, tai to taško atstojamasis judėjimas yra
lygus vektorinei sumai visų poslinkių, kuriuos taškas atlieka per tą patį
laiką, dalyvaudamas kiekviename judėjime atskirai.

Todėl padėties, greičio ir pagreičio projekcijos nepriklauso viena nuo kitos.

x(t ) ∉ y (t ) ∉ z (t )

v x (t ) ∉ v y (t ) ∉ v z (t )

a x (t ) ∉ a y (t ) ∉ a z (t )

Jas galima aprašinėti atskirai viena nuo kitos ir ieškoti sprendinio


nepriklausomai viena nuo kitos.
Kreivaeigis judėjimas ir jo pagreitis

Kreivaeigis judėjimas yra dvimatis.

Jo metu visada yra įcentrinis (normalinis)


pagreitis , šis pagreitis apibūdina linijinio
greičio krypties kitimo spartą:

Tangentinis (liestinis) pagreitis


apibūdina linijinio greičio modulio
kitimo spartą:

Taško pilnas pagreitis:

O jo modulis:
Sukamasis judėjimas ir jo kinematinės lygtys

Judėjimas apskritimu apibūdinamas:

spinduliu

spindulio posūkio kampu ∆ϕ

kampiniu greičiu

kampiniu pagreičiu

Kampinio greičio modulis lygus padėties vektoriaus apskritimo spindulio


posūkio kampo pirmajai išvestinei laiko atžvilgiu:

Kampinis pagreitis apibūdina kampinio greičio kitimo spartą ir lygus


jo pirmajai išvestinei laiko atžvilgiu:
Sukamasis judėjimas
Kinematinės charakteristikos:

Normalinio ir tangentinio pagreičio ryšys su linijiniu greičiu:

v2
an = = Rω 2
R
dv d
aτ = = ( Rω ) = Rε
dt dt