1. Resumen Se diseño un apoyabrazos de uso médico que controla el posicionamiento automático del brazo de usuarios de forma precisa, dado a su función principal y uso médico debe ser seguro para los pacientes, además ergonómico. Para el diseño de este utilizamos la ingenierı́a inversa, realizando prototipos y probando su funcionalidad para al final realizar la reconstrucción del modelo atreves de ayuda óptica para digitalizarlo y tener el CAD y comenzar la producción para lanzarlo al mercado. Para esto tomamos como referencias otros apoyabrazos manuales que se encuentran en el mercado y le añadimos nuestras limitaciones, restricciones y más que nada las exigencias que este debe tener, implementamos un motorreductor que va tener como función los movimientos del apoyabrazos, la IMU para saber la posición de los extremos del brazo entre otros materiales a utilizar, esto se encontrara controlado por Arduino. El material del apoyabrazos será hipo alérgico, dicho material será echo de esponja para mayor comodidad del usuario y seguridad al momento de tomar las medidas, la base será echa de aluminio para facilitar el portabilidad del apoyabrazos además de ser económico y reducir el peso.
2. Abstract It is designed an armrest of medical use that controls the automatic positioning of the arm of users precisely, given to its main function and medical use must be safe for the patients, besides ergonomic. For the design of this we use reverse engineering, making prototypes and testing its functionality to ultimately perform the reconstruction of the model dares optical help to digitize and have the CAD and start production to launch it to market. For this we take as references other manual armrests that are in the market and we add our limitations, restrictions and more than anything the requirements that this must have, we implement a gearmotor that will have as function the movements Of the armrest, the IMU to know the position of the ends of the arm among other materials to be used, this will be controlled by Arduino. The material of the armrest will be hypo-allergenic, such material will be made of sponge for greater user comfort and safety when taking measurements, the base will be cast aluminum to facilitate the portability of the armrest in addition to being economical and reducing The weight.
5. Introducción Diseño de un apoyabrazos de uso médico que controla el posicionamiento automático, con la finalidad de facilitar y ayudar a la medicina actual y garantizar una mayor precisión en el momento de tomar medidas, confiabilidad al usuario y seguridad, se diseñó con el fin que se adapte a cualquier tipo de personas, se puede decir que es un invento novedoso y que ayudara a la medicina avanzar en la parte tecnológica, se tubo dificultad al implementar la automatización del apoyabrazos para que cumpliera las restricciones requeridas que son las funciones principales que debe cumplir.
6. Objetivos 6.1. Objetivos generales En este proyecto diseñaremos y construiremos un prototipo de reposabrazos médico mecatrónico que permita orientar el brazo del paciente relativo a un instrumento médico.
6.2. Objetivos especificos
Logra que el posicionamiento y presión lo más exacta posible a los requerimientos estipulados. Construir un prototipo del dispositivo y ensamblarlo con los respectivos sensores y actuadores.
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7. Actividades de fundamentación teórica
7.1. Busqueda en la web Impartimos una búsqueda en la red de apoyabrazos de uso médicos y todo los que pudimos encontrar eran de posicionamiento manual y atendı́an al nombre de reposabrazos o apoyabrazos, algunos eran para toma de muestras y otros accesorios de mesas de operaciones. A partir de aquı́ planteamos un problema general y sabiendo las medidas promedio y la precisión requerida aproximada se realizó la respectiva descripción, a partir de esto se plantearon limitaciones, objetivos entre otros. loss siguientes son modelos en los cuales basamos la forma y la comodidad del brazo.
Implementamos un sistema automatizado que nos ayudara al posicionamiento y precisión del apoyabrazos con ayuda de un motorreductor que va tener como función los movimientos del apoyabrazos y un sensor IMU contralo por un Arduino, a diferencia de los apoyabrazos manuales este será muy acepto a la hora de tomar las medidas del paciente a comparación de los manuales que pueden a ver riesgos y fallas de medidas ya que no es muy estable y no es muy preciso cuando el usuario repose el brazo, esto será una de los avances que tendrá este prototipo, se requiere tener conocimiento en sensores y actuadores para manipular este equipo, además cumplir con las normas de seguridad.
7.2. Motorreductor con Caja Reductora 4632 12V 6RPM 30Kg.cm
Este tipo de Motorreductor es apropiado para el accionamiento de toda clase de máquinas o proyecto que necesitan reducir su velocidad y torque en una forma segura o una regularidad perfecta en la potencia transmitida y una mayor eficiencia en la transmisión de la fuerza suministrada por el motor, facilitando un menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
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7.3. Módulo MPU6050 para Arduino
Este módulo está basado en el sensor MPU6050 y contiene todo lo necesario para dar a los proyectos a realizar la capacidad de medir el movimiento, combina un giroscopio de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes en un mismo chip, siendo ası́ el primer sensor de movimiento que integra estas caracterı́sticas a un bajo precio en el mercado. Integra un DMP (Procesador digital de movimiento) capaz de realizar complejos algoritmos de captura de movimiento de 9 ejes. Se comunica a través de una interfaz I2C y posee una librerı́a muy difundida para su uso inmediato. Este sensor puede entregar 6 grados de libertad e incorpora un regulador de tensión a 3.3V y
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resistencias pull -up para su uso directo por I2C. Usando la librerı́a i2cdevlib se facilita el uso para implementar proyectos donde se requiera controlar la inclinación, giro y altitud como podrı́a ser en aeromodelismo. Puede ser usado mediante microcontroladores AVR, ARM y microchip. Su conexión es sencilla, a través de interfaz I2C master, permitiendo ası́ controlar sensores externos adicionales como magnetómetros o barómetros, entre otros, sin intervención del procesador principal (economizar recursos). Para una captura precisa de movimiento rápido y lento, posee un rango de escala programable de 250/500/1000/2000 grados/seg para el giroscopio y de 2g/4g/8g/16g para el acelerómetro. Este sensor es usado generalmente para el control de juegos, realidad aumentada, estabilización de imagen electrónica, estabilización de imagen óptica, interfaz de gestos de usuario, circulación de personal peatonal, movimientos gestuales.
7.3.1. Arduino UNO R3
Esta board tiene un microcontrolador ATMEGA328, este tiene 14 pines de entradas/salidas digitales (de los cuales 6 pines pueden ser usados para señales de salida PWM), 6 entradas analógicas, maneja una frecuencia de reloj de 16MHz, se puede conectar mediante cable USB, posee una fuente de alimentación, cabecera ICSP, y un botón de reset, contiene todo lo que el microcontrolador necesita para funcionar en óptimas condiciones, tiene un conector de alimentación el cual puede ser conectado a través de cable USB, un adaptador AC - DC o una baterı́a para que la board pueda funcionar. Esta board difiere de sus predecesoras, ya que no usa drivers de USB a FTDI para puerto serial, en lugar de ello, cuenta con el ATMEGA16U2 (ATMEGA8U2 hasta la versión R2) programado como conversor USB a serial. ’
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8. Analisis e interpretacion de datos
8.1. Revisión del problema Un grupo de médicos se les presenta la dificultad de mantener el brazo del paciente ubicado de cierta manera con los soportes de brazos convencionales dicen que el dispositivo por mucho que lo quieran ajustar este no llega a tener la precisión que ellos quieren y que demoran mucho ajustando la posición y puede ser riesgoso a la hora de usarlo, dado esto se nos solicita el diseño de un soporte de antebrazo que se oriente con respecto a un dispositivo medico de censado. Este se debe orientar con respecto al sensor que se debe ubicar a un Angulo de 90 grados con respecto a la dirección del mismo, el brazo debe subir y bajar e inclinarse con la finalidad de obtener la ubicación deseada con respecto al dispositivo.
El posicionamiento del brazo debe ser automática dado que hacerlo manualmente no necesariamente nos darı́a la posición deseada y tendrı́amos un rango de error mayor al 1 pociento con respecto a los 180 grados y queremos este no sea mayor de 2 grados, lo máximo que se puede inclinar el brazo debe ser de 45 grados debido a que más de esto el brazo se encontrarı́a en una posición diferente, con respecto a subir y bajar esto serı́a ajustar la altura del soporte para la mejor detección del sensor también debe ser cómodo y seguro para el usuario. Se tiene que un brazo promedio mide alrededor de 30 a 40 cm de largo y con respecto al peso del brazo se debe en cuenta que la mano tiene peso promedio de 0,7kg y el antebrazo, por su parte pesa un promedio de 1,6 kg y la parte de arriba unos 2,7kg lo cual nos darı́a un total del brazo de 5 kg por tanto el soporte debe aguantar una carga aproximada de 60 N por cuestiones de seguridad.
8.2. Árbol de objetivos
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8.3. Restricciones: Buscar un diseño eficaz y confiable. Que sea cómodo con cualquier tipo y que se adapte a cualquier brazo. Material hipo alérgico.
Evitar borde que sean peligrosos para el usuario.
El usuario debe sentirse cómodo. El reposabrazos debe ser un material bueno, económico y con una larga vida útil.
No exceder los costos requeridos.
8.4. Tabla de comparación
9. Procedimiento Inicialmente nos enfocamos en que el diseño fuese ergonómico y realizamos un prototipo de donde va ubicado el brazo en arcilla de manera que fuera cómodo para personas con brazos gruesos o delgados, después realizamos una reconstrucción 3D para tener en software el modelo de diseño y tener un CAD.
Figura 1
La figura 1 es el moldeado que a partir de pruebas en diferentes formas de brazo se adapta mejor de manera cómoda no dejando el brazo ni muy ajustado ni muy suelto.
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Figura 2
En la figura 2 están el montaje de visión óptica con que realizaremos la reconstrucción 3D de el modelo realizado en arcilla.
Figura 3
La figura 3 se tomó mientras se realizaba el proceso de obtención de la nube de puntos y luego se realizó la reconstrucción de la imagen en un programa llamado Mesh Lab figura 4
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Figura 4
A partir del modelo diseñado lo volvimos a construir en cuero sintético madera y esponja utilizamos la madera para darle soporte y forma la esposa para recubrir y dar suavidad y comodidad y el cuero sintético para darle esteticidad y que este fuese fácil de limpiar.
Figura 5
Luego pensamos en el diseño del mecanismo a elegir tomamos en cuenta ventajas y desventajas y elegimos el mejor:
Figura 6
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La figura 6 muestra que pensamos utilizar un resortes a ambos extremos y anclaros a 2 motores los cuales estarı́an controlando pero caı́mos en cuenta que estarı́amos desperdiciando energı́a y el sistema estarı́a cargado teniendo resortes y motores.
Figura 7
la figura 7 muestra que serı́a usar un motor con suficiente torque ubicado a un extremo pero nos dimos en cuenta en que el peso no se encontrarı́a completamente distribuido y se necesitarı́a mucha potencia para mantener el motor en posición y cuando este no lo esté el sistema estará caı́do.
Figura 8
La figura 8 muestra que solo utilizamos un motor ubicado en la mitad este motor tendrá suficiente torque como para mover el brazo al ángulo que se necesite. Luego tomamos una referencia y realizamos el CAD del soporte:
Figura 9
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Y el montaje nos quedó de la siguiente manera
9.1. Materiales y control
Tenı́amos que identificar y seleccionar sensores y actuares a utilizar y seleccionar los cuales describimos en la fundamentación teórica del presente informe. Los materiales a usar son: 2 IMU una para cada extremo del brazo este será cono el sensor de posición que medirá el ángulo de diferencia entre extremo y extremo.
1 motor reductor de la referencia que colocamos al inicio elegimos este dado que tiene suficiente torque como para mantener la posición, además que tiene una pequeña velocidad la cual nos hace más cómodo el posicionamiento. 2 Arduinos uno para leer una IMU y que envié una salida al otro y que pueda hacer la diferencia de ángulos y darle la orden al motor que se mueva y que cuando este en la posición deseada se detenga. 1 puente H es para controlar el sentido del motor. ya teniendo los materiales realizamos el código de Arduino de tal manera que el motor se detenga cuando el ángulo de diferencia entre las dos IMU sea cero o dentro de un rango de esta y quedo de la siguiente manera:
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10. Conclusion Se obtuvo un buen resultado en la parte de la reconstrucción 3D dado que vimos que el material al que está expuesto el sujeto era cómodo y seguro blindando una mayor confianza y cumpliendo los objetivos de seguridad y comodidad a demás que se redujo notablemente el peso y los gastos de manera que este puede ser portable, faltando las pruebas de precisión y cálculo de error del ángulo esperamos que todo funcione de manera adecuada.
