Está en la página 1de 17

UTB Fac.

de Ingenierı́a

Universidad Tecnológica
de Bolı́var

Facultad de Ingenierı́a
Programas de Ingenierı́a Mecatrónica

INFORME FINAL DE DISEÑO MECATRONICO

DISEÑO DE REPOSABRAZOS MEDICO

Autores:
Yira Patricia Alcazar Oviedo - T00041054 Profesor:
Duvan Bayona Florez -T00042138 Andres Guillermo Marrugo Hernandez
Bryan Alejandro Dornbusch Morelos
-T00022773
Grupo: I

Cartagena, Bol. D.T. y C.


7 de diciembre de 2018

Ing. Eléctrica y electrónica 1 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Índice
1. Resumen 3

2. Abstract 3

3. Palabras claves 3

4. Key words 3

5. Introducción 4

6. Objetivos 4
6.1. Objetivos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6.2. Objetivos especificos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

7. Actividades de fundamentación teórica 5


7.1. Busqueda en la web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.2. Motorreductor con Caja Reductora 4632 12V 6RPM 30Kg.cm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.3. Módulo MPU6050 para Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.3.1. Arduino UNO R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

8. Analisis e interpretacion de datos 9


8.1. Revisión del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8.2. Árbol de objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8.3. Restricciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
8.4. Tabla de comparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

9. Procedimiento 10
9.1. Materiales y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

10.Conclusion 17

11.Bibliografı́a 17

Ing. Eléctrica y electrónica 2 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

1. Resumen
Se diseño un apoyabrazos de uso médico que controla el posicionamiento automático del brazo de usuarios de
forma precisa, dado a su función principal y uso médico debe ser seguro para los pacientes, además ergonómico.
Para el diseño de este utilizamos la ingenierı́a inversa, realizando prototipos y probando su funcionalidad para al
final realizar la reconstrucción del modelo atreves de ayuda óptica para digitalizarlo y tener el CAD y comenzar
la producción para lanzarlo al mercado. Para esto tomamos como referencias otros apoyabrazos manuales que se
encuentran en el mercado y le añadimos nuestras limitaciones, restricciones y más que nada las exigencias que
este debe tener, implementamos un motorreductor que va tener como función los movimientos del apoyabrazos,
la IMU para saber la posición de los extremos del brazo entre otros materiales a utilizar, esto se encontrara
controlado por Arduino.
El material del apoyabrazos será hipo alérgico, dicho material será echo de esponja para mayor comodidad del
usuario y seguridad al momento de tomar las medidas, la base será echa de aluminio para facilitar el portabilidad
del apoyabrazos además de ser económico y reducir el peso.

2. Abstract
It is designed an armrest of medical use that controls the automatic positioning of the arm of users precisely,
given to its main function and medical use must be safe for the patients, besides ergonomic. For the design
of this we use reverse engineering, making prototypes and testing its functionality to ultimately perform the
reconstruction of the model dares optical help to digitize and have the CAD and start production to launch it to
market. For this we take as references other manual armrests that are in the market and we add our limitations,
restrictions and more than anything the requirements that this must have, we implement a gearmotor that will
have as function the movements Of the armrest, the IMU to know the position of the ends of the arm among
other materials to be used, this will be controlled by Arduino.
The material of the armrest will be hypo-allergenic, such material will be made of sponge for greater user
comfort and safety when taking measurements, the base will be cast aluminum to facilitate the portability of
the armrest in addition to being economical and reducing The weight.

3. Palabras claves
Sensor, actuador, IMU (unidad de medida inercial), motorreductor, apoyabrazo, Arduino.

4. Key words
Sensor, Actuator, IMU (inertial measuring unit), Gearmotor, armrest, Arduino.

Ing. Eléctrica y electrónica 3 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

5. Introducción
Diseño de un apoyabrazos de uso médico que controla el posicionamiento automático, con la finalidad de
facilitar y ayudar a la medicina actual y garantizar una mayor precisión en el momento de tomar medidas,
confiabilidad al usuario y seguridad, se diseñó con el fin que se adapte a cualquier tipo de personas, se puede
decir que es un invento novedoso y que ayudara a la medicina avanzar en la parte tecnológica, se tubo dificultad
al implementar la automatización del apoyabrazos para que cumpliera las restricciones requeridas que son las
funciones principales que debe cumplir.

6. Objetivos
6.1. Objetivos generales
En este proyecto diseñaremos y construiremos un prototipo de reposabrazos médico mecatrónico que
permita orientar el brazo del paciente relativo a un instrumento médico.

6.2. Objetivos especificos


Logra que el posicionamiento y presión lo más exacta posible a los requerimientos estipulados.
Construir un prototipo del dispositivo y ensamblarlo con los respectivos sensores y actuadores.

Ing. Eléctrica y electrónica 4 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

7. Actividades de fundamentación teórica


7.1. Busqueda en la web
Impartimos una búsqueda en la red de apoyabrazos de uso médicos y todo los que pudimos encontrar eran
de posicionamiento manual y atendı́an al nombre de reposabrazos o apoyabrazos, algunos eran para toma de
muestras y otros accesorios de mesas de operaciones. A partir de aquı́ planteamos un problema general y sabiendo
las medidas promedio y la precisión requerida aproximada se realizó la respectiva descripción, a partir de esto
se plantearon limitaciones, objetivos entre otros. loss siguientes son modelos en los cuales basamos la forma y
la comodidad del brazo.

Implementamos un sistema automatizado que nos ayudara al posicionamiento y precisión del apoyabrazos
con ayuda de un motorreductor que va tener como función los movimientos del apoyabrazos y un sensor IMU
contralo por un Arduino, a diferencia de los apoyabrazos manuales este será muy acepto a la hora de tomar las
medidas del paciente a comparación de los manuales que pueden a ver riesgos y fallas de medidas ya que no es
muy estable y no es muy preciso cuando el usuario repose el brazo, esto será una de los avances que tendrá este
prototipo, se requiere tener conocimiento en sensores y actuadores para manipular este equipo, además cumplir
con las normas de seguridad.

7.2. Motorreductor con Caja Reductora 4632 12V 6RPM 30Kg.cm


Este tipo de Motorreductor es apropiado para el accionamiento de toda clase de máquinas o proyecto que
necesitan reducir su velocidad y torque en una forma segura o una regularidad perfecta en la potencia transmitida
y una mayor eficiencia en la transmisión de la fuerza suministrada por el motor, facilitando un menor espacio
requerido y mayor rigidez en el montaje.

Ing. Eléctrica y electrónica 5 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

7.3. Módulo MPU6050 para Arduino


Este módulo está basado en el sensor MPU6050 y contiene todo lo necesario para dar a los proyectos a
realizar la capacidad de medir el movimiento, combina un giroscopio de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes en un
mismo chip, siendo ası́ el primer sensor de movimiento que integra estas caracterı́sticas a un bajo precio en el
mercado. Integra un DMP (Procesador digital de movimiento) capaz de realizar complejos algoritmos de captura
de movimiento de 9 ejes. Se comunica a través de una interfaz I2C y posee una librerı́a muy difundida para su
uso inmediato. Este sensor puede entregar 6 grados de libertad e incorpora un regulador de tensión a 3.3V y

Ing. Eléctrica y electrónica 6 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

resistencias pull -up para su uso directo por I2C. Usando la librerı́a i2cdevlib se facilita el uso para implementar
proyectos donde se requiera controlar la inclinación, giro y altitud como podrı́a ser en aeromodelismo. Puede
ser usado mediante microcontroladores AVR, ARM y microchip. Su conexión es sencilla, a través de interfaz
I2C master, permitiendo ası́ controlar sensores externos adicionales como magnetómetros o barómetros, entre
otros, sin intervención del procesador principal (economizar recursos). Para una captura precisa de movimiento
rápido y lento, posee un rango de escala programable de 250/500/1000/2000 grados/seg para el giroscopio y
de 2g/4g/8g/16g para el acelerómetro. Este sensor es usado generalmente para el control de juegos, realidad
aumentada, estabilización de imagen electrónica, estabilización de imagen óptica, interfaz de gestos de usuario,
circulación de personal peatonal, movimientos gestuales.

7.3.1. Arduino UNO R3


Esta board tiene un microcontrolador ATMEGA328, este tiene 14 pines de entradas/salidas digitales (de los
cuales 6 pines pueden ser usados para señales de salida PWM), 6 entradas analógicas, maneja una frecuencia
de reloj de 16MHz, se puede conectar mediante cable USB, posee una fuente de alimentación, cabecera ICSP,
y un botón de reset, contiene todo lo que el microcontrolador necesita para funcionar en óptimas condiciones,
tiene un conector de alimentación el cual puede ser conectado a través de cable USB, un adaptador AC - DC o
una baterı́a para que la board pueda funcionar. Esta board difiere de sus predecesoras, ya que no usa drivers de
USB a FTDI para puerto serial, en lugar de ello, cuenta con el ATMEGA16U2 (ATMEGA8U2 hasta la versión
R2) programado como conversor USB a serial. ’

Ing. Eléctrica y electrónica 7 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Ing. Eléctrica y electrónica 8 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

8. Analisis e interpretacion de datos


8.1. Revisión del problema
Un grupo de médicos se les presenta la dificultad de mantener el brazo del paciente ubicado de cierta manera
con los soportes de brazos convencionales dicen que el dispositivo por mucho que lo quieran ajustar este no
llega a tener la precisión que ellos quieren y que demoran mucho ajustando la posición y puede ser riesgoso a
la hora de usarlo, dado esto se nos solicita el diseño de un soporte de antebrazo que se oriente con respecto a
un dispositivo medico de censado. Este se debe orientar con respecto al sensor que se debe ubicar a un Angulo
de 90 grados con respecto a la dirección del mismo, el brazo debe subir y bajar e inclinarse con la finalidad de
obtener la ubicación deseada con respecto al dispositivo.

El posicionamiento del brazo debe ser automática dado que hacerlo manualmente no necesariamente nos
darı́a la posición deseada y tendrı́amos un rango de error mayor al 1 pociento con respecto a los 180 grados
y queremos este no sea mayor de 2 grados, lo máximo que se puede inclinar el brazo debe ser de 45 grados
debido a que más de esto el brazo se encontrarı́a en una posición diferente, con respecto a subir y bajar esto
serı́a ajustar la altura del soporte para la mejor detección del sensor también debe ser cómodo y seguro para el
usuario.
Se tiene que un brazo promedio mide alrededor de 30 a 40 cm de largo y con respecto al peso del brazo se debe
en cuenta que la mano tiene peso promedio de 0,7kg y el antebrazo, por su parte pesa un promedio de 1,6 kg
y la parte de arriba unos 2,7kg lo cual nos darı́a un total del brazo de 5 kg por tanto el soporte debe aguantar
una carga aproximada de 60 N por cuestiones de seguridad.

8.2. Árbol de objetivos

Ing. Eléctrica y electrónica 9 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

8.3. Restricciones:
Buscar un diseño eficaz y confiable.
Que sea cómodo con cualquier tipo y que se adapte a cualquier brazo.
Material hipo alérgico.

Evitar borde que sean peligrosos para el usuario.


El usuario debe sentirse cómodo.
El reposabrazos debe ser un material bueno, económico y con una larga vida útil.

No exceder los costos requeridos.

8.4. Tabla de comparación

9. Procedimiento
Inicialmente nos enfocamos en que el diseño fuese ergonómico y realizamos un prototipo de donde va ubicado
el brazo en arcilla de manera que fuera cómodo para personas con brazos gruesos o delgados, después realizamos
una reconstrucción 3D para tener en software el modelo de diseño y tener un CAD.

Figura 1

La figura 1 es el moldeado que a partir de pruebas en diferentes formas de brazo se adapta mejor de manera
cómoda no dejando el brazo ni muy ajustado ni muy suelto.

Ing. Eléctrica y electrónica 10 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Figura 2

En la figura 2 están el montaje de visión óptica con que realizaremos la reconstrucción 3D de el modelo
realizado en arcilla.

Figura 3

La figura 3 se tomó mientras se realizaba el proceso de obtención de la nube de puntos y luego se realizó la
reconstrucción de la imagen en un programa llamado Mesh Lab figura 4

Ing. Eléctrica y electrónica 11 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Figura 4

A partir del modelo diseñado lo volvimos a construir en cuero sintético madera y esponja utilizamos la
madera para darle soporte y forma la esposa para recubrir y dar suavidad y comodidad y el cuero sintético para
darle esteticidad y que este fuese fácil de limpiar.

Figura 5

Luego pensamos en el diseño del mecanismo a elegir tomamos en cuenta ventajas y desventajas y elegimos
el mejor:

Figura 6

Ing. Eléctrica y electrónica 12 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

La figura 6 muestra que pensamos utilizar un resortes a ambos extremos y anclaros a 2 motores los cuales
estarı́an controlando pero caı́mos en cuenta que estarı́amos desperdiciando energı́a y el sistema estarı́a cargado
teniendo resortes y motores.

Figura 7

la figura 7 muestra que serı́a usar un motor con suficiente torque ubicado a un extremo pero nos dimos
en cuenta en que el peso no se encontrarı́a completamente distribuido y se necesitarı́a mucha potencia para
mantener el motor en posición y cuando este no lo esté el sistema estará caı́do.

Figura 8

La figura 8 muestra que solo utilizamos un motor ubicado en la mitad este motor tendrá suficiente torque
como para mover el brazo al ángulo que se necesite.
Luego tomamos una referencia y realizamos el CAD del soporte:

Figura 9

Ing. Eléctrica y electrónica 13 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Y el montaje nos quedó de la siguiente manera

9.1. Materiales y control


Tenı́amos que identificar y seleccionar sensores y actuares a utilizar y seleccionar los cuales describimos en
la fundamentación teórica del presente informe. Los materiales a usar son:
2 IMU una para cada extremo del brazo este será cono el sensor de posición que medirá el ángulo de
diferencia entre extremo y extremo.

1 motor reductor de la referencia que colocamos al inicio elegimos este dado que tiene suficiente torque
como para mantener la posición, además que tiene una pequeña velocidad la cual nos hace más cómodo
el posicionamiento.
2 Arduinos uno para leer una IMU y que envié una salida al otro y que pueda hacer la diferencia de
ángulos y darle la orden al motor que se mueva y que cuando este en la posición deseada se detenga.
1 puente H es para controlar el sentido del motor.
ya teniendo los materiales realizamos el código de Arduino de tal manera que el motor se detenga cuando el
ángulo de diferencia entre las dos IMU sea cero o dentro de un rango de esta y quedo de la siguiente manera:

Ing. Eléctrica y electrónica 14 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Ing. Eléctrica y electrónica 15 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

Ing. Eléctrica y electrónica 16 Reporte


UTB Fac. de Ingenierı́a

10. Conclusion
Se obtuvo un buen resultado en la parte de la reconstrucción 3D dado que vimos que el material al que está
expuesto el sujeto era cómodo y seguro blindando una mayor confianza y cumpliendo los objetivos de seguridad
y comodidad a demás que se redujo notablemente el peso y los gastos de manera que este puede ser portable,
faltando las pruebas de precisión y cálculo de error del ángulo esperamos que todo funcione de manera adecuada.

11. Bibliografı́a
http://www.medicalexpo.es/prod/medifa/product-69294-850487.html
https://www.killerinktattoo.pl/podlokietnik-cyber
http://www.medicalexpo.es/prod/seers-medical/product-69967-777268.html

https://www.vistronica.com/robotica/motores/motorreductores/motorreductor-con-caja-reductora-4632-
12v-6rpm-30kg-cm-detail.html

Ing. Eléctrica y electrónica 17 Reporte

También podría gustarte