http://carlos2524 jimdo.com 5 Equilibrio de un cuerpo rigido En este capitulo se tratard de los conceptos fundamentales del equilibrio de un cuerpo rigido. Se demostraré que el equilibrio requiere tanto la igualdad de fuerzas encontradas para impedir que el cuerpo se traslade con movimiento acelerado, como igual- dad de momentos encontrados para evitar la rotacién del cuerpo. En muchos problemas de ingenierfa intervienen cargas si- métricas y pueden resolverse proyectando todas las fuerzas que actéan en un cuerpo, en un solo plano. Por tanto, en la primera parte de este capitulo, se considerara el equilibrio de un cuerpo sometido a un sistema de dos dimensiones o copla- nar de fuerzas. La geometrfa de tales problemas no suele ser complicada, de manera que se impone la conveniencia del andlisis escalar. El estudio mas general de los cuerpos rigidos sometidos a sistemas de fuerzas de tres dimensiones se haré en la segunda parte del capitulo. Podra verse que numerosos ti- pos de problemas de esta clase sc resuelven mejor mediante el anilisis vectorial. 5.1 Condiciones de equilibrio de un cuerpo rigido En el capitulo 3 se afirmé que una particula esta en equilibrio si permanece en reposo o se mueve con velocidad constante. Para tener esta situaci6n es necesario y suficiente que la fuerza resul- tante que actie sobre la particula sea igual a cero. Utilizando es- te hecho, desarrollaremos las condiciones requeridas para man- tener el equilibrio para un cuerpo rigido. Con este fin, consideremos el cuerpo rigido en la figura 5.1a, fijo en el sistemahttp://carlos2524 jimdo.com/ 186 CAP.5 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO Fig. 5.1 de referencia x, y,z, y que se encuentra en reposo o bien se mue- ve a velocidad constante con cl sistema de referencia. La figura 5.16 muestra un diagrama de cuerpo libre de una particula arbi- traria del cuerpo. Hay dos tipos de fuerzas que actiian sobre la particula. Las fuerzas internas simbolicamente representadas como Yuet A oe son fuerzas que todas las demas particulas ejercen sobre la parti- cula iésima y producen la resultante f, Aunque s6lo una de estas particulas se muestra en la figura 5.1b, la suma se extiende a to- das las n particulas de que se compone el cuerpo. En esta suma, se observaré que i =j'no tendria sentido porque ta particula no ejerce fuerza sobre si misma, La fuerza externa F, resultante rep- resenta, por ejemplo, los efectos de fuerzas gravitacionales, eléc- tricas, magnéticas o de contacto entre la particula ésima y cuer- pos adyacentes 0 particulas no incluidas en el cuerpo. Si ta particula esta en equilibrio, entonces, aplicando la primera ley de ‘Newton tenemos B+h-0 Cuando se aplica la ecuaci6n de equilibrio @ cada una de las demés particulas del cuerpo, se encuentra ecuaciones semejan- tes. Si se suman vectorialmente todas estas ecuaciones, se obtiene EE +Ef-0 La suma de las fuerzas internas da cero, ya que las fuerzas inter- nas entre las particulas dentro del cuerpo ocurren en pares de fuerzas opuestas de la misma magnitud, tercera ley de Newton. Por tanto, s6lo queda la suma de las fuerzas externas; por lo que, escribiendo EF, = EF, la ecuaci6n precedente se puede escribir =F=0http:/Icarlos2524 jimdo.com/ SEC 5.1 CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO 187 Consicleremos ahora los momentos de las fuerzas que actéan sobre la particula iésima respecto al punto arbitrario O; figura 5.1b. Usando ta ecuacién de equilibrio de una partfoula y Ia ley distributiva del producto vectorial se tendra x (R48) = 0% Ft Para las demés particulas del cuerpo, pueden escribirse ecuacio- nes semejantes y, al sumarlas vectorialmente, obtendremos En xR +E x= 0 El segundo término es cero, ya que, como antes se dijo, las fuer- zas internas ocurren en pares iguales en magnitud, colineales pe- ro de sentido opuesto y, por la transmisibilidad de una fuerza, como se vio en la secci6n 4.4, el momento de cada par de fuerzas alrededor del punto © es, por tanto, cero. Asi pues, usando la notacién 2M, = Er, x F,, podemos escribir la ecuacién anterior como EMo=0 Por tanto, las ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rigido se resumen como sigue: es Gy Estas ecuaciones establecen que un cuerpo rigido estard en equilibrio siempre y cuando la suma de todas las fuerzas externas que actian sobre el cuerpo sea cero y la suma de los momentos de las fuerzas externas respecto a un punto sea cero, Se acaba de demostrar que estas condiciones son necesarias para que haya equilibrio. También son condiciones suficientes. Para demostrar- Jo, supongamos que cl cuerpo no se encuentra en equilibrio y, sin embargo el sistema de fuerzas que acta sobre él satisface las ecuaciones 5.1. Supongamos que se requiere una fiverza adicional F’ para mantener el cuerpo en equilibrio. En consecuencia, las ecuaciones de equilibrio vienen a serhttp://carlos2524 jimdo.com/ 188 CAP.5 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO IF+F=0 IMo+M'g=0 donde M’g es el momento de F’ alrededor de O. Ya que EF = 0 y Mo = 0, entonces requerimos F” = 0 (también M‘g = 0). En con- secuencia, la fuerza adicional F’ no se requiere para sujetar el cuerpo y, de hecho, las ecuaciones 5.1 también son condiciones suficientes de equilibrio. Equilibrio en dos dimensiones 5.2 Diagramas de cuerpo libre Para una aplicacién exitosa de las ecuaciones de equilibrio se ne- cesita una especificacion completa de sodas las fuerzas externas conocidas y desconocidas que actian sobre el cuerpo. La mejor forma de tomarlas en cuenta a todas consiste en trazar el diagra- ma del cuerpo libre. Este diagrama es un croquis de la forma del cuerpo que lo representa como aislado 0 “libre” de su entorno. En este bosquejo es necesario mostrar todas las fuerzas y mo- mentos de pares que el entorno ejerce sobre el cuerpo. Usando este diagrama, los efectos de todas las fuerzas aplicadas y todos Jos momentos de pares que actian sobre el cuerpo serén toma- dos en cuenta, cuando se apliquen las ecuaciones de equilibrio. Por esta raz6n, es de primordial importancia entender cabatmente el diagrama de cuerpo libre y su trazado para resolver los problemas de la mecénica.http://carlos2524 jimdo.com/ SEC.52 DIAGRAMAS DECUERPOLIBRE 189 ‘Tabla 5.1 Soportes para cuerpos tigiclos sujetos a sistemas de fuerzas en dos dimensiones Tipos dle conexiones ‘Reaccién ‘Niimero de incdgnitas Una incégnita, La reaccién es una fuerza de tensi6n que actiia en la direcci6n y sentido del cable y hacia fuera del miembro. Una incégnita, La reacci6n es una fuerza que actiia a lo largo del eje del eslabén. /} Una incognita. La reaccidn es una fuerza que f acta perpendicularmente a Ja superficie en Ss F el punto de contacto. ‘oil Una incognita. La reacci6n es una fuerza que acta perpendicularmente a la ranura, ‘Una inc6gnita. La reacci6n es una fuerza que actia perpendicularmente a la superficie en el punto de contacto. © Za Una inc6gnita. La reacci6n es una fuerza que Ges actiia perpendicularmente a la superficie en van aoe el punto de contacto. =< ” Una inedgnita. La reaccién es una fuerza que actiia perpendicularmente a la barra. nem comet am coinhttp://carlos2524 jimdo.com/ 190 CAP.5 EQUILIDRIO DE UN CUERPO RIGIDO ‘Tabla 5.1 (continuaci6n) Tipos de conexiones Reaccidn ‘Niimero de incdgnitas ® 5, : Dos incégnitas. Las reacciones son dos com- a ponentes de fuerza o la magnitud y direcci6n Be , © de la fuerza resultante. Debe observarse — ee que @y @no necesariamente son iguales [ge- seein neralmente no, a menos que la varilla mostrada sea un eslab6n como en (2). © rien a concetosun ata rebar ix Dos ineégnitas, Las reacciones son el momen- to de par y la fuerza que actia perpendicular- Jarmente a la barra. (19) sopone fe Sema mento de par y las dos componentes de fuer- es za, 0 el momento de par y la magnitud y la recci6n @de la fuerza resultante, F Tres incégnitas. Las reacciones son el mo- An redo ” Fig. 52 Reaceiones de soporte. Antes de presentar un procedimien- to formal de cémo trazar un diagrama de cuerpo libre, conside- Temos los tipos de reacciones que ocurren en los puntos de apo- yo entre cuerpos sujetos a sistemas de fuerzas coplanares. Los principios implicados para determinar estas reacciones se pueden ilustrar considerando tres maneras en que un miem- bro horizontal, como una viga, suele apoyarse en su extremo. El primer método de soporte consiste en un rodillo o cilindro, figura 5.2a, Ya que este tipo de soporte s6lo impide Ia traslacién de la viga en direcciGn vertical, es necesario que el rodillo ejerza una fuerza sobre la viga en esta direcci6n, figura 5.2b.http://carlos2524 jimdo.com/ SEC.52 DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE 191 ‘La viga puede soportarse de manera mas restrictiva usando un pasador 6 perno como ena figura 5.32. El pasador pasa por agujeros cen la viga y dos hojas fijas en el piso. Aqui, el pasador impedird la traslacién de 1a viga en cualquier direcci6n ®, figura 5.3b, y, por tanto, debe ejercer una fuerza F sobre la viga en esta direcci6n. Para fines de andlisis, es generalmente més facil representar este efecto por sus dos componentes F, y F,, figura 5.3c. Fig. 83 La manera més restrictiva de apoyar la viga seria con la utili- zacién de un apoyo fijo, como se muestra en la figura 5.4a, Este apoyo impedira tanto la traslacién como la rotaci6n de la viga y, por tanto, para hacerlo deben desarrollarse una fuerza y un mo- mento de un par sobre la viga en su punto de unién, figura 5.4 b. Como en el caso del pasador, la fuerza suele representarse por sus componentes F, y F,. Fig 54 A partir de lo expuesto podemos ahora formular un enuncia- do general relativo a los tipos de reacciones que se desarrollan en un miembro de contacto por cualquier tipo de apoyo. A este respecto, si un soporte impide traslacién en una direccién dada, entonces se desarrolla una fuerza en el miembro de contacto en esa direcciOn, Asimismo, si se impide ta rotacién, un momento de par se ejercerd en el miembro. La tabla 5.1 ofrece una lista de tipos o- munes de soportes usados para soportar cuerpos sometidos a sis- temas coplanares de fuerzas. (En cada caso se supone conocidohttp://carlos2524 jimdo.com/ 192 CAP.5 EQUILIBRIO DEUN CUERPO RIGIDO el Angulo 6). Se recomienda estudiar con mucha atenci6n los sim- bolos empleados para representar estos soportes y los tipos de reac- ciones que ejercen sobre sus miembros de contacto. Aunque en esta tabla se muestran fuerzas y momentos de pares concentrados, tep- esentan de hecho las resultantes de carpas superficiales distribuidas que existen entre cada apoyo y su miembro de contacto, Son estas resultantes las que se determinan en la prdctica y, en general, no ¢s importante determinar la distribucién real de las cargas, ya que el 4rea superficial sobre la que actia es considerablemente ‘menor que el drea superficial total del miembro conectado. Fuerzas externas e internas. Puesto que un cuerpo rigido es una composici6n de particulas, pueden actuar sobre él tanto Jas cargas externas como las infemnas, Pero es importante darse cuenta de que, si se traza el diagrama del cuerpo libre, no se rep- resentardn en 1 las fuerzas que sean internas. Como se dijo en la secci6n 5.1, estas fuerzas siempre ocurren en parejas colincales de la misma magnitud, pero opuestas, y por tanto, su efecto neto sobre el cuerpo es cero. En algunos problemas, puede usarse en el andlisis un diagra~ ma de cuerpo libre para un “sistema” de cuerpos unidos. Como ejemplo, tenemos el diagrama de cuerpo libre de un automévil completo (sistema) compuesto de sus numerosas partes. Obvia- mente, las fuerzas de uni6n entre sus partes representarfan fuer- zas internas que no se incluirfan en cl diagrama de cuerpo libre del automévil. Para resumir, las fuerzas internas acttan entre particulas localizadas deniro de un sistema especificado, conteni- do dentro de los limites del diagrama de cuerpo libre. Las parti- ‘culas 0 los cuerpos fuera de estos limites ejercen fuerzas externas sobre el sistema, y solamente éstas deberan mostrarse en el dia- grama de cuerpo libre. El peso y el centro de gravedad. Cuando un cuerpo se su- jeta un campo gravitacional, cada una de sus particulas tiene ‘un peso especifico definido por la ley de Newton de Ia gravita- cidn, F = Gmmyr, ecuaci6n, 1.2. Si suponemos “pequefio” el ta~ mafo del cuerpo en comparacién con el tamafo de la Tierra, en- tonces es apropiado considerar que estas fuerzas gravitacionales se representen como un sistema de fuerzas paralelas que acttie so- bre las particulas contenidas dentro de la frontera del cuerpo. Se mostré en la seccién. 4.9 que un sistema tal puede reducirse a una sola fuerza resultante que actie por un punto especificado. A.esta resultante de fuerzas nos referimos como al peso W del cuerpo, y a la localizaci6n de su punto de aplicacién nos referi- mos con el nombre de centro de gravedad G. En él capitulo 9 se desarrollarén los métodos para calcularlo. En los ejemplos y problemas que siguen, si el peso del cuer- po es importante para el andlisis, esta fuerza se reportaré en clhttp://carlos2524 jimdo.com/ 2 DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE 193 enunciado del problema. También, cuando es uniforme o esta hecho de un material homogéneo, el centro de gravedad se situa- ra en cl centro geomeétrico 0 centyoide del cuerpo; sin embargo, si el cuerpo es no homogéneo o tiene forma inusual, entonces se dard su centro de gravedad, PROCEDIMIENTO PARA TRAZAR, UN DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE Para construir un diagrama de cuerpo libre para un cuerpo rigido o un grupo de cuerpos considerados como un solo sis- tema, deberan efectuarse los pasos siguientes Paso 1, Imagine el cuerpo como aislado 0 “cortado” y libre de sus restricciones y conexiones, y trazar (bosquejar) la for- ‘ma de su contorno, Paso 2. Identifique todas las fuerzas externas y momentos de pares que actian sobre el cuerpo. Las que se encuentran, por lo general se deben a (1) cargas aplicadas, (2) reacciones que se dan en los apoyos © puntos de contacto con otros ‘cuerpos (véase Ia tabla 5.1), y (3) el peso del cuerpo. Para darse cuenta de todos estos efectos, puede ser titil calcar la frontera, y anotar con cuidado cada fuerza o momento de un par que se ejerza. ‘Paso 3. Indique tas dimensiones del cuerpo necesarias para caleular los momentos de fuerzas. Las fuetzas y momentos de pares que se conozean deberdn etiquetarse con sus magnitudes y direcciones apropiadas. Se usan letras para representar las magnitudes y angulos de direecién de las fuerzas y momentos de pares que se desconozcan. En particular, si una fuerza 0 mo- mento de par tiene linea de accién conocida, pero magnituc desconocida, puede suponerse la punta de flecha que define el sentido del vector, Lo acertado de la suposicisn se vers des- pués de resolver las ecuaciones de equilibrio para obtener la magnitud desconocida. Por definicién, la magnitud de un vector es siempre pasitiva, de modo que si la solucién da un escalar “negativo”, el signa menias indica que el sentido del vector es opuesto al que fue supuesto inicialmente. Antes de continuar, se recomienda revisar esta secci6n; y luego, estudiar con mucha atenci6n los ejemplos que siguen. Después, tratese de trazar los diagramas de cuerpo libre para los objetos de las figuras 5.5 a 5.9 “sin ver” las soluciones, Para prac- ticar en el trazo de diagramas de cuerpo libre se recomienda re- solver todos los problemas al final de esta secci6n.http://carlos2524 jimdo.com/ * 194 CAP. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO SES TT Trace el diagrama de cuerpo libre de la viga uniforme mostrada en la figura 5.5a, La viga tiene una masa de 100 kg. SOLUCION EI diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra en la figura 5.55, Puesto que el apoyo en A es una pared fija, son tres las reacciones que actéan sobre la viga en A, denotadas A, A, ¥ My. Las magnitudes de estos vectores son desconoci- das, y se ha supuesto el sentido de los vectores. (6C6mo obte- ner su sentido correcto?). El peso de la viga, W= 100 (981) 981 N, actéa por el centro de gravedad de la viga G, a3 m de A puesto que la viga es uniforme. fect deta tuers sptendn abe eign fost del apoyo ae, * ae efecto dela gravest {ps0 sobe avin Fig. 55http://carlos2524 jimdo.com/ SEC.52 DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE 195 2 Heliplo 52 2a ET Trace el diagrama de cuerpo ‘mostrada en la figura 5.6a. re para la palanca ABC SOLUCION El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 5.6b. El apoyo de pasador en B ejerce componentes de fuerza B, y B, sobre la palanca; cada componente tiene una linea de accién conocida, pero magnitud desconocida, El eslabén en C ejerce-una fuerza Ke que actéa en la direccién del eslabén y tiene una magnitud desconocida, Las dimensiones de la“ palanca se indican también en el diagrama de cuerpo libre, ya que esta informacién serd de utilidad para calcular los mo- mentos de las fucrzas. Como de costumbre, los sentidos de las tres fuerzas desconocidas han sido supuestos. El sentido co- recto se veré claramente después de resolver las ecuaciones de equilibrio. Aunque no son parte de este problema, en la figura 5.6 se muestran las imagenes en tres dimensiones de los diagramas de cuerpo libre de} pasador y las dos hojas del pa- sador que se encuentran en B, Dado que las hojas estén fija- mente unidas a la pared, hay tres incdgnitas que la pared ejer- ce sobre cada hoja; a saber, B”,, B’,, Mp. Se muestran que estas reacciones son iguales en magnitud y direcci6n en cada hoja debido a la simetria de las cargas y de la geometria Obsérvese con atencién cémo el principio de accién-reaccién igual, colineal y opuesta se usa al aplicar las fuerzas B’, y BY, a cada hoja y al pasador. Todas estas inedgnitas se pueden obtener de las ecuaciones de equilibrio una vez que se hayan obtenido B, y B, sfetodelnpared ico del aes ge saan Growing teoeclpenaae” By sft delaras pid ‘Shela a ry fecal apoyo sobse —~ \ 8, inp faa dela poe etetodeledabincoro —_ steoelpondor —_Sahecel penne ‘Sores piocs DP peeshttp://carlos2524 jimdo.com/ 196 CAP. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO Ejemplo 5.3 Dos tubos lisos, A y B, cada uno de masa 2 kg, se encuentran en reposo entre los planos inclinados mostrados cn la figura 5.7a, Trace los diagramas de cuerpo libre para los tubos A, B, y los tubos.A y Ben conjunto. o SOLUCION El diagrama de cuerpo libre para el tubo 4 aparece en la figura 5.7b. Su peso es W = 2(9.81) = 19.62 N. Dado que todas las superficies en contacto son fisas, las fuerzas reactivas T, F, R actian en direcciGn normal a la tangente en las superficies decontacto. El diagrama de cuerpo libre del tubo B se muestra en la figura 5.7c. (Puede el lector identificar cada una de las tres fuerzas que actiian sobre el tubo? En particular, obsérvese que R, que representa la fuerza del tubo A sobre el tubo B, figura 5.7c, es igual y opuesta a R que representa la fuerza del tubo B sobre el tubo A, figura 5.7b. Esta es una consecuencia de la tercera ley de Newton del movimiento. El diagrama de cuerpo libre de la combinacién de los dos tubos (“‘sistema”), se muestra en la figura 5.7d. Aqui la fuerza de contacto R que actia entre A y B se considera como fuerza interna y, por tanto, no mostrada en el diagrama de cuerpo li- bre. Esto es, representa un par de fuerzas colineales de la misma magnitud, pero opuestas, que se cancelan mutuamente. 19.028 192N fect deta paced incianda bee east de Bree tx) Pe = a aw A 196N' & a festa dela even festa pie> (peso) sooeed P dosobee s reshttp://carlos2524 jimdo.com/ SEC.52 DIAGRAMAS DE CUERPOLIBRE 197 Ft Ejemplo 5.4 El diagrama de cuerpo libre de cada objeto en la figura 5.8 ha sido trazado ¢ identificadas las fuerzas que actiian en el objeto. El peso de los objetos sera ignorado donde se indique. S00 Nm SOLUCION eas cs i" sfecode moment duo pr Spl sobre emi foc deta forza ‘plead ob elinembro eco del pasador bree meno » ~ ecto de apoyo ‘bret miemb « 0016 =] aN ecto dela fers ‘lend ore armada feo dl psador feo de ana ‘Shiv elmienbro soma, seceteneaete Re on festa dl ots {obrela aces B, ‘Nota: Las eran aterm dew taker bre ote wn dela fer deapoyotio, se ea febwelnenbes pg! aa © Fig. 58http://carlos2524 jimdo.com/ 198 CAP.5 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO pe ern et SS a ET La sefal de autopista mostrada en la figura 5.9a tiene una masa de’100 kg con centro de gravedad en G. Est sostenida por los pasadores en C y D y el cable AB. Trace un diagrama de cuerpo libre del letrero y su estructura de apoyo. Ignore el peso de la estructura. Fig. 8.9 Youn SOLUCION Se observa ficilmente que 1a estructura, la sefial y las cargas son simétricas respecto al plano vertical x — y, por lo tanto el problema puede analizarse usando un sistema de fuerzas co- planares. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura '5.9b. Notese que la fuerza T que ejerce el cable sobre la es- tructura tiene linea de accién conocida e indicada por el tridén- gulo de pendiente 3—4—5. Las componentes de fuerza C’, y ;, representan las teacciones horizontal y vertical de ambos pasadores C y D, respectivamente, En consecuencia, después de obtener la soluci6n para estas reacciones se aplicard la mi- tad de su magnitud en Cy la mitad en D.http://carlos2524 jimdo.com/ PROBLEMAS 199 PROBLEMAS S.A. Trace el diagrama de cuerpo libre del tubo de 50. * 5.4. Trace el diagrama de cuerpo libre de fa viga que kg soportado por los contactos lisos en A y B. Expli- soporta la carga de 80 kg, la cual se apoya por el pa- que cl significado de cada fuerea en el diagrama, sador en A, y esta sostenida por un cable que pasa (véase Ia figura 5.2b). por la polea en D. Explique el significado de cada fuerza en el diagrama. (Véase la figura 5.5b). 5.2. Trace el diagrama de cuerpo libre de ta viga. El Soporte en B es liso. Explique el significado de cada fuerza en el diagrama, s00N Prob. 54 3.5, Trace el diagrama de cuerpo libre de fa llave de gancho que esté sometida a una fuerza de 20 Ib en Prob.5.2 ‘empufiadura. La llave esta sujeta en A y la superficie de contacto en B es lisa. Explique el significado de cada fuerza en el dingrama. (Véase la figura 5.25). 53, Trace el diagrama de cuerpo libre del automévil que tiene masa de 5 Mg y centro de masa en G. Las ‘uedas giran libremente de modo que puede ignorar- se la resistencia al rodamiento. Explique el significa do de cada una de las fuerzas en el diagrama. 20 Prob. 5.3 Prob. 5.5