Análisis de posición: Mecanismo de doble manivela

Mecanismo:

El movimiento que harán las manivelas serán de 360 grados.

Manivela 1: 9

Manivela 2: 11

Acoplador: 7

Bancada: 4

Vectores:

Los ángulos y longitudes definidas.

B
b=7

A θ 2=?

a=9
c = 11

θ 2=90° θ 4=¿ ?
θ 1=0 °
O2 O4
d=4
Iniciamos por igualar a cero los vectores:

PA + PBA−PB 04−PO 4=0

ae jθ 2+be jθ 3-ce jθ 4 -de jθ 1= 0

j (90° )
9e +7 e jθ 3-11e jθ 4 -4 e j 0 °= 0

Descomponemos la variable “e”.

9¿ + 7¿ - 11¿ - 4¿ = 0

0+ 9 j+7 cos θ 3+7 j sin θ 3−11 cos θ 4−11 j sin θ 4−4−0 j=0
Separamos los reales de los imaginarios.

Reales:

0−4 +7 cos θ 3−11cos θ 4=0

−4+7 cos θ 3−11 cos θ 4=0
7 cos θ 3=11 cos θ 4 +4

(7 cosθ 3)2=(11 cosθ 4+ 4)2

49 cos 2 θ 3=(121 cos 2 θ 4 +88 cos θ 4 +16)……... (1)

Imaginarios:

9 j+7 jsin θ 3−11 j sin θ 4−0 j¿ 0

9 j+7 jsin θ 3−11 j sin θ 4 ¿ 0
¿
−9+7 sinθ 3−11 sin θ 4 ¿ 0
7 sin θ 3=11 sin θ 4−9

(7 sinθ 3)2=(11 sinθ 4−9)2

49 sin 2 θ 3=(121 sin2 θ 4−198 sinθ 4+ 81)………. (2)

Sumamos las ecuaciones 1 y 2, para eliminar θ 3de la ecuación resultante.

49 cos 2 θ 3=(121 cos 2 θ 4 +88 cos θ 4 +16)

49 sin 2 θ 3=(121 sin2 θ 4−198 sinθ 4+ 81) +

---------------------------------------------------------------

49 ( cos2 θ 3+ sin2 θ 3 ) =121 ( cos2 θ 4+ sin 2 θ 4 ) + 88 cosθ 4−198 sinθ 4+16+ 81

49 ( 1 )=121 ( 1 ) +88 cosθ 4+198 sinθ 4+97
Igualamos a cero

0=121+ 88 cosθ 4+198 sinθ 4 +48

Cambiamos senos y cosenos por tangente según

θ4 θ4
( 2 )
1−tan 22 tan ( )
0=169+88
(
θ4
1+ tan ( )
2
−198
2
) ( )
2
θ4
1+ tan ( )
2
2

Multiplicamos por el denominador de las fracciones, para que estas se eliminen, simplificando así la
ecuación.

θ4 θ4
( ) 2 tan ( )

( ( ) ( )
0= 169+ 88
2
θ4
1+tan ( )
2
1−tan 2
−198
1+tan ( )
2
2
θ4
2
θ4
∗( 1+ tan ( ))
2 2
2

(
0=169 1+ tan 2 ( θ24 ))+88( 1−tan ( θ24 ))−198 (2 tan ( θ24 ))
2

Multiplicamos todos los factores.

0=169+169 tan 2 ( θ24 )+88−88 tan ( θ24 )−396 tan ( θ24 )

2

Sumamos los factores que sean similares, reduciendo la ecuación.

( θ24 )−88 tan ( θ24 )−396 tan ( θ24 )

0=169+88+169 tan 2 2

θ4 θ4
0=81 tan ( )−396 tan ( ) +257
2
2 2
Realizamos el cambio de variable:

tan ( θ24 )=x

0=81 x 2−396 x +257
Calculamos las raíces de la ecuación cuadrática con la ecuación general.

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a

−(−396)± √ 396 2−4 (81)(257)

x=
2(81)
Nuestros resultados son:

x 1=0.77039 ¿
x 2=4.1185 ¿
Hallamos los ángulos:

tan ( θ24 )=x

θ 41=arctan ( 0.77039 )∗2=75.19 °
θ 4 2=arctan ( 4.118 5 )∗2=152.65 °

Calculamos θ 3, cambiando el los valores de θ 4 en la primera ecuación de los reales.

7 cos θ 3=11cos θ 4 +4

11 cos(75.19 ° )+ 4
θ 3 1=cos−1 ( ¿)¿
7
θ 31=13.31 °
11cos(152.65 ° )+ 4
θ 3 2=cos−1 ( ¿)¿
7
θ 32=145.52 °

Comparando con Solidwork: