‘5.5. Matriz de funcién de transferencia 167
5.5. Matriz de funcién de transferencia
Considerando el sistema de ecuaciones:
é = Art Bu (5.57)
y = Cr+ Du (5.
La transformada de la Laplace de la ecuacién anterior es
X(s) + BU(s)
8X(s)— X(0) =
= CX(s) + DU(s)
Y(s)
Para condiciones iniciales cero
sX(s) = AX(s) + BU(s)
¥(s) = CX(s) + DU(s) (5.62)
Desarrollando
(sf — A)X(s) = BU(s)
Pre multiplicando por (sf — A)! y desarrollando
X(s) = (sf — A)"BU(s)
¥(8) = Cs! — A)BU(s) + DU(s)
¥(s) = [C(s1 - A)'B + DIU(s)
Finalmente se tiene
Ys)
vs)
A G(s) se le conoce como matriz de funcién de transferencia y se puede
escribir en forma equivalente
G(s) (sl - Ay1B + D (5.68)
lh EE — ANT
6) = T3 - edt PD (5.69)
Esto significa que la ecuacién caracteristica del sistema esta dado por
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 168. 5. Andlisis Mediante
|sI— Al =0 (5.70)
o bien
8" + ays"! + ays" 4+ + dy18 + dy = 0 (5.71)
donde los coeficientes a; depende de los elementos de la matriz A.
5.6. Valores propios y Vector propio de la
matriz A
5.6.1. Definiciones de autovectores
Definicion 5.1 Suponga
y= S(2)
Donde A es un matriz cuadrada nxn , x es un vector nx, y es un vector
nx 1. De la ecuacién anterior, podemos decir que si el operador matricial A
opera en el vector x, obtenemos un nuevo vector de transformacién y.
Av (5.72)
Definicion 5.2 Los veelores propios de un sistema matricial A son todos
vectores, 1; #0, que bajo la transformacién de la matriz A se convierten en
miiltiplos de sf mismos.
Definicion 5.3. El auto vector también se puede definir como el vector x de
modo que el operador de la matriz (matriz A) lo transforme en un vector Ax
Este vector tiene la misma direccién en el espacio de estados que el vector «.
Esto se muestra en la figura 5.9.
5.6.2. Definiciones de autovalores
Definicion 5.4 Los aulovalores de la matriz A son los valores de \ que
satisfacen la ecuacién
Ax = dv (5.73)
Donde x £0
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 5.6. Valores propios y Vector propio de la matriz A 169
%
Figura 5.9: Auto vector y auto valor
5.6.3. Propiedades de los auto valores
= Para una matrix en general. Si los eoeficiente de la matriz. A son reales,
entonces sus autovalores son siempre reales pares conjugacos comple-
jos
= Para una matriz simétrica real. Si la matriz A es simétrica real (los
elementos de fila y columna son iguales), entonces los valores propios
son siempre reales (no hay valores propios complejos conjugados)
= Los auto valores de la matriz A y su inversa A! $i A es una matriz
no singular y A,,i = 1,2,3,--+,n son sus valores propios, entonces
1. j=1,2,3,--+ ,n son los valores propios de A-!,
= Autovalores y determinante. El producto de los valores propios de una
matriz es igual al determinante de la matriz.
= Traza, autovalores y elementos diagonal. La suma de todos los valores
propios de una matriz se lama traza de la matriz, La suma de los
elementos diagonales también se denomina traza de la matriz.
= Matriz singular y autovalor. Una matriz es singular si y solo si tiene un
valor propio cero.
# Auto vector cero y autovalor cero, El valor propio puede ser cero, pero
el veetor propio no puede ser un vector cero.
= El mismo vector propio no se puede asociar con diferentes valores pro=
pios.
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 170 5. Anélisis Mediante Variables de Estado
Los valores propios de una matriz A de n x n son las rafces de la ecuacién,
caracteristica.
|AI- A|=0 (5.74)
Ejemplo 5.4 Dada la siguiente matriz:
oo4
A=|0 0
-6 -L1
(6.75)
La ecuacién caracteristica es:
A -1 0
|Ar-Al=]0 A = M(A+6) +6411 = 46. + 1146 =0.
6 1 A+
(5.76)
[AF = A] = (A+ (A +2)(+8) =0 (5.7)
Los valores propios son —1, —2 y-3
5.7. Representacién en el espacio de estado
de sistemas - Formas Canénicas
Existe formas establecidas de representacién de sistemas de control, estas.
son:
1. Forma candnica controlable
2. Forma candnica observable
3. Forma candnica diagonal
4, Forma candnica Jordan
Considere un sistema definido por la siguiente ecuaeién:
ay ult), eu aut)
yay) = 00 OO 4) AO bu 7 so
578)
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 5.7. Represents
én en el espacio de estado de sistemas - Formas Canénicas 7
Donde u es la entrada e y es la salida, esta ecuacién también puede
escribirse como:
¥(s) _ bos" + bys"1 fet Daas + Dn
Us) 8" bays
(5.79)
Tp Fda iS Foy
5.7.1. Forma Canénica Controlable
Dependiendo del orden en que se tome las variables de estado existe dos
formas de representar la forma candnica controlable
Forma Canénica Controlable a izquierda
Se tiene la siguiente ecuacién diferencial
V+ ah + oxy + agy =u (5.80)
Tomando las siguientes variables
=y (5.81)
=% (5.82)
m=@ (5.83)
Tenemos las ecuaciones de estado siguientes:
a = te (5.84)
ay = By (5.85)
ag = gay — Agt2 — ays + w (5.86)
Expresado en forma matricial:
iy o 1 0 0
iy oo 1 +]o]}u (5.87)
ts =ag -a, —a 1
1.
y=[1 0 0]] x» (5.88)
ws
En forma general la representacién de la forma canénica controlable segein
la ecuacién 5.79 es:
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 172
iy 0 1 0
ey o 0 1
Bat o 0 0
by Gy —Ayy —On-2
5. Andlisis Mediante Var
0 am 0
0 m
: +]: | u (5.89)
1 En-1 0
a} L te 1
Y= [bn —anbo bn1 = An—aby by —arby ] + byw (5.90)
Forma Canénica Controlable a derecha
Se tiene la siguiente ecnacién diferencial
H+ ayy + ayy + asy =u (5.91)
‘Tomando las siguientes variables
a)
2 a
m= Yy
Tenemos las ecuaciones de estado siguientes:
By = aye, — age — ass +o (5.95)
= 1 5.96)
ay = 22 5.97)
(5.98)
(5.99)
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 5.7. Representacion en el espacio de estado de sistemas - Formas Canénicas 173
En forma general la representacién de la forma canénica controlable segein
la ecuacién 5.79 es:
by a, —ay en 1
dy i 0 m 0
ty |—| 0 1 ws | 4]0)u (5.100)
iy 0 0 1 0 Ln 0
“1
®,
y=[Pr—aiby be — arb) ++ by —auby J], | +bou (6.101)
Zn
5.7.2, Forma Canénica Observable
En general se cumple que:
A, = At (5.102)
B= Ct (5.103)
Co = BE (5.104)
D, = Dt (5.105)
Forma Canénica Observable a izquierda
Para la ecuacién diferencial
T+ aij + ani + ayy =u (5.106)
a 0 0 -az T by
ty |=] 10 -a| |] +] be fu (5.107)
by 01 a | | as by
2
roof (5.108)
Us
En forma general la representacin de la forma canénica observable segein
la ecuacién 5.79 es:
MSc.Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo 174 5. Anélisis Mediante Variables de Estado
iy 00 0 a, ry by — Auby
ig 10 0
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