Equipo de Cátedra

Prof. Adj: M.Sc. Gerardo Gabriel Gentiletti

ROBÓTICA email: ggentiletti@bioingeneria.edu.ar
gentiletti@gmail.com Å &

J.T.P: Bioing. Maria Rosa Weizs

email: romaweisz@yahoo.com.ar
(Dictado 1er cuatrimestre 2007)
Aux. 1ra: Bioing. Emilce Noemí Preizs
email: emilcepreisz@yahoo.com.ar
Facultad de Ingeniería
UNER http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/robotica/index.htm

ORGANIZACIÓN del CURSADO Metodología de Evaluación

• Las clases teóricas se dictan semanalmente, los días

miércoles, desde las 14:00 Hs. hasta las 17:00 Hs. con
• Evaluación Conceptual Semanal sobre
un recreo de 15 minutos. (Centro de medios). el contenido de la clase teórica anterior:
• Las clases prácticas se dictan los días martes de 14:00 a
La misma tiene una duración de 10 a 15
16:00 hs. (Laboratorio computación 1). minutos, es escrita y de carácter
• Consultas los días martes de 11:00 a 13:00 Hs. (Lab 5).
personal.

• A cada teoría le sigue la práctica correspondiente, y las

respuestas a problemas y/o informes de la práctica, se • Trabajos Prácticos: presentación de
deben entregar antes de la siguiente práctica.
los Informes de Prácticos

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 Reglamento de cátedra Reglamento de cátedra
Condiciones de Regularidad: Condiciones de Promoción:

9 Tener aprobadas las materias correlativas para promoción.

9 Tener cursadas las materias correlativas.
9 Asistencia al 80 % de las teorías y las prácticas (máximo
de 3 faltas sobre 14 clases).
9 Haya realizado todas las evaluaciones (sean recuperadas o
no) y obtener un promedio ≥ 50 %.
9 Haber entregado la totalidad de los Informes de Trabajos
Prácticos, con un promedio ≥ 60 %.
9 Haber realizado todas las evaluaciones (sean recuperadas
o no) y obtener un promedio de 70 % o superior.
9 Haber entregado la totalidad de los Informes de Trabajos
Prácticos, con un promedio de aprobación del 80% o
superior.
9 Defensa del Práctico Integrador. 80 %

BIBLIOGRAFÍA :
9 J.J. Craig; Introduction to Robotics: Mechanics and

CAPÍTULO 1
Control; Addison Wesley; Second and Third Edition (1989,
2005).
9 F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente, R. Aracil - Robots
y Sistemas Sensoriales. Ed. Prentice-Hall. 2002.
9 A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer y R. Aracil -

Introducción a la Robótica
Fundamentos de Robótica. (1er Edición en Español) McGraw-
Hill.
Apuntes:
9 M. A. Cabrera; Modelos Lineales - Apunte de Cátedra para el
Historia - Conceptos Básicos
Capítulo 8 - Modelo de Accionamiento de Juntas. 1990.
9 M. A. Cabrera; Control de Esfuerzo - Apunte de Cátedra para
el Capítulo 10, basado en un capítulo de la Tesis de Maestría
del mismo autor. 1990.
9 M. A. Cabrera; Control de Impedancia - Apunte de Cátedra
para el Capítulo 11, basado en un capítulo de la Tesis de
Maestría del mismo autor. 1990.

2
 HISTORIA de la ROBOTICA: HISTORIA de la ROBOTICA:
• Siglo I, La construcción del primer "robot" que simulaba ser un actor de teatro se debería • 1495 Caballero de Leonardo da Vinci. El diseño original proviene de
a Herón de Alejandría, un experto en hidráulica. Los griegos poseían la palabra
esquemas en notas encontradas en 1950. Se desconoce si Leonardo hizo
“automatos”: máquina que imita la figura y los moviientos de un ser animado).
algún intento por construirlo.
• 1352, El Gallo de Estrasburgo, el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad.
Formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía las
alas y el pico.

Gallo de Estrasburgo
(1352)

HISTORIA de la ROBOTICA: HISTORIA de la ROBOTICA:

• 1499 El león mecánico construido por Leonardo Da Vinci para el rey Luis XII de • 1769 Jugador de Ajedrez, construido por W. Von Kempelen.
Francia, que se habría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas.
• 1770 El relojero suizo Pierre Jaquet Droz y sus hijos construyeron
• 1525 El Hombre de Palo, por Juanelo Turriano para el emperador Carlos V. Este diversos muñecos capaces de escribir, dibujar y tocar melodías en un
autómata con forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos.
órgano.
• 1738 Muñecos animados, Jacques Vaucanson: El Flautista (tocaba varias
melodías); Un Pato (comía, graznaba, bebía, comía, digería y evacuaba la
comida).

Pato mecánico de
J. Vaucanson
(1738)

3
 ROBOT - Definiciones
• La palabra “robot” proviene de la palabra checa robota, que significa trabajo
(forzado). Usada por primera vez en 1921 en la obra Rossum’s Universal
Robots escrita por el checo Karel Capek.
Desarrollo industrial:
El robot como “máquina” lleva un desarrollo independiente del término “robot”
• 1945 Telemanipulador con dispositivo de control mecánico (Goertz del Argonne
National Laboratory). Denominados robot a pesar de no tener aspecto humano.
• 1954 Telemanipulador con dispositivo de servo control eléctrico (Goertz).

Industria Automotriz
Desarrollo industrial:
• 1956 Devol y Engelberger comienzan a aplicar dispositivos robóticos en la
industria (Fundan UNIMATION “Universal Automation”) e instalan el
primer Unimate en la General Motor.

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 Evolución de humanoides de Honda
Desarrollo industrial:
(Finales del siglo XX)
• 1968 Kawasaki produce el Unimate. El crecimiento de la robótica en Japón
aventaja a USA gracias a Nissan que forma la primera asociación robótica del
mundo (Asociasión de Robótica Industrial de Japón:JIRA).
• 1973 La firma sueca ASEA (ahora ABB) construye el primer robot con
accionamiento totalmente eléctrico (el robot IRb6).
• 1982 Desarrollo del concepto de Robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm) por el Prof. Makino, Univ. Yamanashi de Japón.
Económico, rápido y preciso para el ensamble de piezas.

SCARA
IRb6

• Robot ASIMO, tipo humanoide, fabricado por Honda.

• Robot AIBO, tipo entretenimiento, fabricado por Sony
ROBOT - Definiciones
• Diccionario Webster: “un dispositivo automático que efectúa
funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos”

• Real Academia: Máquina o ingenio electrónico programable, capaz

de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a
las personas.

• ISO 8373: Un robot es un manipulador reprogramable, multi-

funcional, controlado automáticamente, que puede estar fijo en un
sitio o moverse, y que está diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, por medio de movimientos
variables programados para la realización de diversas tareas o
trabajos.

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 Organización Funcional del Robot
Elementos básicos de un Robot
¾Estructura Mecánica
¾Transmisiones
¾Sistema de Accionamiento
¾Sistema Sensorial
¾Sistema de Control
¾Elementos terminales
Organización Funcional del Robot
Operador/Máquina Periférica
Sistema de Comunicación
Sistema de Decisión
Sistema de Control Sensores Externos
Sensores internos Accionadores Estruc. Mec. Garra Ambiente
Objetos
MANIPULADOR
Estructura Mecánica
¾ Mecánicamente un robot está formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. Existen varios tipos de articulaciones.
¾ Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulación se denomina “grado de libertad”
(GDL).
¾ El uso de diferentes combinaciones de articulaciones en un
robot, da lugar a diferentes configuraciones.
6
 Tipos de Articulaciones Configuraciones de Robots

Esférica o Rótula Planar Tornillo Robot Esférico o

(3 GDL) (2 GDL) (1 GDL) Robot Cartesiano Robot Cilíndrico Polar

Prismática Rotación Cilíndrica

(1 GDL) (1 GDL) (2 GDL)
Robot Angular o
Robot SCARA
Antropomórfico

Configuraciones de Robots

Robot Esférico o
Robot Cartesiano Robot Cilíndrico Polar

(a) Cincinnati Milacron T3 robot arm

(b) PUMA 560 series robot arm
Robot Angular o
Robot SCARA Antropomórfico

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 Transmisiones Sistemas de Transmisión para Robots
Entrada-Salida Denominación Ventajas Desventajas
¾Son los elementos encargados de transmitir
Circular - Circular Engranaje Pares altos Holgura
el movimiento desde los actuadores hasta Correa Dentada > distancias -
las articulaciones. Cadena > distancias Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformable
¾Incluyen a los reductores, encargados de Circular - Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
adaptar el par y la velocidad de la salida del Cremallera Holgura media Rozamiento
actuador a los valores adecuados para el Lineal - Circular Par. articulado - Difícil control
Cremallera Holgura media Rozamiento
movimiento de los elementos del robot

Características de los distintos actuadores:

Actuadores N e u m á tic o H id ráu lic o E lé ctric o
E n erg ía A ire a P re sió n A ce ite m ine ra l C o rrie n te
(5 - 1 0 b ar) (5 0 - 1 00 ba r) E lé ctrica
¾Tienen por misión generar el movimiento O p c io n e s C ilin d ro s C ilin d ro s C .C .
M o to r d e p a le ta s M o to r d e p a le ta s C .A .
de los elementos del robot según las órdenes M o to r d e p istón M o to r d e p iston e s M o to r P a P
a xia le s
dadas por la unidad de control. V e n ta ja s B a ra to s R á p ido s P reciso s
R á p id o s A lta re la ción F ia ble s
¾Los actuadores utilizados en robótica p o ten cia -p eso
S e n cillo s A u to lub rica nte s F á cil co n tro l
pueden emplear energía neumática, R o b u sto s A lta cap . de ca rga F á cil in stala ción
E sta b ilid ad S ile n cio so s
hidráulica o eléctrica. En micro-robots, e stá tica
D e sve n taja s D ifícil co n tro l D ifícil P oten cia
energía piezo eléctrica. co n tinu o m ante n im ie nto lim ita da
In sta l. e spe cia l In sta l. e spe cia l
R u ido so C a ro s y c/fu ga s

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Sensores
Para que un robot logre precisión, velocidad y
cierta inteligencia deberá poseer:
¾Conocimiento de su propio estado
(Sensores Internos)
¾Conocimiento del estado de su entorno
(Sensores Externos)
Sistema de Control
• Generalmente se usa un control de tipo Jerárquico de varios
estratos o capas.
• El nivel superior es la interfaz con el operador o máquina
periférica.
• El nivel inferior determina el comportamiento en tiempo real
y es el que se estudiará en este curso.
Sistema de Control
Es el sistema que determinará las siguientes
características del robot:
4Adaptabilidad - capacidad de ejecutar tareas en
ambientes variables sin asistencia.
4Polivalencia - capacidad de ejecutar diferentes clases
de acciones o tareas.
4Grado de Automatismo - capacidad de ejecutar
tareas sin recurrir a un operador humano.
Elementos Terminales
¾ Los elementos terminales, también llamados
“efectores finales” (end effector) son los
encargados de interactuar directamente con el
entorno del robot.
¾ Son altamente específicos para la tarea que
realizan.
¾ Pueden clasificarse en:
Elem. de sujeción: pinzas, ventosas, ganchos, imanes, etc.
Herramientas: soldadura por puntos, atornillador, pistola
de pintura, bisturí, cámaras, etc,
9
 Mercado y tendencias Mercado y tendencias
Instalaciones anuales de robots industriales en el periodo 1994-1999 y Robots de servicio para uso profesional. Stock al final del año 2000 e
pronósticos estimados para el periodo 2000-2003 instalaciones proyectadas para el periodo 2001-2004.

Que veremos en este curso?

9 Descripción de los Elementos del Robot
9 Transformaciones Homogéneas
9 Modelo Cinemático
9 Modelo Cinemático Inverso
9 Jacobiano
9 Modelo Dinámico
9 Generación de trayectorias
9 Control de Posición
9 Control de Esfuerzo
9 Control de Impedancia
9 Aplicaciones de la Robótica en la Medicina

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