Transformada de LaPlace

TRANSFORMADA DE LA PLACE Y SU APLICACIÓN 2017
A SISTEMAS LINEALES
Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño. Documento en desarrollo.
Transformada directa de Laplace
Ing. Andrés Escobar Díaz
Wilmer Rafael Briceño Camacho

Código 20171383011
Universidad distrital francisco José de caldas

Facultad tecnológica, ingeniería en control
Control I análogo
Bogotá D.C
Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Page 1
A SISTEMAS LINEALES
Contenido
10. TRANSFORMADA DE LA PLACE Y SU APLICACIÓN A SISTEMAS LINEALES ....... 3
10.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................. 3
10.2 DEFINICIÓN .................................................................................................... 3
10.2.1 Transformada Directa ............................................................................. 3
10.2.2 Propiedades Fundamentales de la transformada de Laplace .................... 6
10.2.2.1 Propiedad de Linealidad ...................................................................... 6
10.2.2.2 Propiedad de Cambio de Escala ......................................................... 10
10.3 Teoremas de la Transformada de Laplace................................................... 14
10.3.1 Primer teorema de traslación ............................................................... 14
10.3.2 Segundo teorema de traslación ............................................................ 23
10.3.3 Teorema de multiplicación por t (diferenciación compleja). ............... 31
10.3.4 Teorema de la derivada (diferenciación real) ....................................... 38
10.3.5 Teorema de la integral (integración real) ............................................. 51
10.3.6 Teorema de la integral de la transformada (integración compleja)..... 59
10.3.7 Teorema del valor inicial ....................................................................... 68
10.3.8 Teorema del valor final ......................................................................... 69
10.3.9 Teorema de la Convolución .................................................................. 79
10.3.10 Teorema de Convolución en frecuencia – plano s.............................. 82
10.4 Tabla de Transformadas .............................................................................. 83
10.5 Ejemplos ...................................................................................................... 88
10.6 Referencias ................................................................................................ 212

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A SISTEMAS LINEALES
10. TRANSFORMADA DE LA PLACE Y SU APLICACIÓN A SISTEMAS

LINEALES
10.1 INTRODUCCIÓN
La transformada de Laplace es, para el análisis dinámico, una alternativa a los métodos
clásicos de solución de ecuaciones lineales invariables de orden n.
Su ventaja principal es que obvia el análisis de discontinuidades; su desventaja

principal es que o tiene ninguna extensión al caso variable o no lineal y que no es un
método en que se gane mucha interpretación física sobre el sistema estudiado. Sin
embargo, se justifica claramente su estudio porque la función de transferencia (de
Laplace), aporta una mayor flexibilidad al concepto entrada-salida.
Se puede aplicar también a los modelos de estado aportando otro método para la
solución y conceptos adicionales. Por los motivos expuestos, se usa mucho la
transformación de Laplace en el estudio de sistemas de control.
Existencia de la transformada de Laplace. La transformada de Laplace de una función
f(t) existe si la integral de Laplace converge. La integral convergirá si f(t) es
seccionalmente continua en cada intervalo finito en el rango t>0 y si es de un orden
exponencial conforme t tiende a infinito. Se dice que una función f(t) es de orden
exponencial si existe una constante σ real positiva tal que la función
| ( )|
Tiende a 0 conforme t tiende a infinito. Si el límite de la función

| ( )| tiende a cero para σ mayor que σc y el límite tiende a infinito para σ menor
que σc el valor de σc se denomina abscisa de convergencia.
Para la función ( ) =
lim | |
→
Tiende a 0 si σ>-a. En este caso, la abscisa de convergencia es σc=-a. La integral

∫ ( ) solo converge si σ, la parte real de s, es mayor a la abscisa de la
convergencia de σc.
Por tanto, debe elegirse el operador s, como una constante tal que esta integral converja.
En términos de los polos de la función F(s), la abscisa de convergencia σc corresponde
a la parte del polo que se ubica en la parte más alejada en el plano s.
10.2 DEFINICIÓN
10.2.1 Transformada Directa

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A SISTEMAS LINEALES
La transformada de Laplace convierte una señal cualquiera en una función (*) de otra
variable,
Una variable compleja s. Se define por la relación:
( )= [ ( )] = ( )
Cuando esta relación converge.
Otras definiciones usan 0, 0+, o -∞ como limite inferior. La definición de L_, usa 0- y
es la de más completo y cómodo uso en el análisis dinámico [1].
La transformación (del dominio t al dominio s) es una operación lineal, como se

comprueba examinando homogeneidad y superposición.
= = ( )
La convergencia de la integral suele darse al menos para una región del plano complejo
s. Mientras más “explosiva” sea f(t) menor es la región de convergencia.
La variable compleja puede escribirse = +
La transformación inversa es una integral de línea en el plano complejo
1
( )= ( )
2
Se debe hacer con que la coloque dentro de la región de convergencia, pero puede
igualmente convertirse en una integral cerrada y evaluarse por el teorema de Cauchy.
sin embargo, veremos que en análisis dinámicos se puede evaluar por un método
indirecto que no hace explicita la consideración de la integral compleja[2]–[5].
La teoría muestra que la transformación es biunívoca mientras no se salga la

Transformación inversa de la región de convergencia de la transformación directa.
Calculamos a continuación unas primeras transformadas según la definición de

transformada de Laplace [5],[6].
Para el escalón unitario:
Siendo la función escalón una función matemática donde toma solamente dos valores,
los cuales son cero (0) para todos los valores t < 0 y (1) para todos los valores t > 0,
expresado matemáticamente seria de la forma:

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A SISTEMAS LINEALES
0→ <0
( )=
1→ >0
1
ℒ[ ( )] = ( ) = = , ( > 0)
Para constante A, la transformada es como en el caso de un escalón de magnitud A.
Para la exponencial:
( )
( )
1
ℒ[ ( )] = = ,( > )
− +
Para el impulso:
ℒ[ ( )] = ( ) = 1 ,( )
Para la rampa:
1
ℒ[ ( )] = ( ) =
Para la parábola:
1
ℒ[ ( )] = ( ) =
2
Para sin
1
ℒ[sin ]= sin = − sin + cos ≠0
Si s < 0 los limites no existen, por tanto
, ( > 0)
+
Para cos
1
ℒ[cos ]= cos = − cos + sin ≠0
Si s < 0 los limites no existen, por tanto

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A SISTEMAS LINEALES
, ( > 0)
+
Para , partimos de la definición de la función gamma
Γ( ) = , >0
Entonces Γ( + 1) = ! Para todo n perteneciente a los números enteros, entonces la

transformada de Laplace por definición será
1 Γ( + 1)
= = = , > −1
10.2.2 Propiedades Fundamentales de la transformada de Laplace
La transformada de una función del tiempo ( ) se convierte en una función de la

variable s, ( ). La transformada de la suma o resta de varias funciones del tiempo es
la suma o resta de las transformadas. La transformada del producto de una constante
por una función de t es el producto de dicha constante por la transformada. La
transformada de la derivada enésima de una función ( ) es n veces la transformada
de ( ). La transformada de la integral de la función ( ) es veces la transformada
de ( ).
10.2.2.1 Propiedad de Linealidad
La transformada de Laplace de la suma lineal de 2 funciones transformables con

respecto a las abscisas de convergencia se define como [5],[7],[8]:
( )= ( )+ ℎ( )
ℒ{ ( )} = ℒ{ ( )} + ℒ{ ( )}
( )= ( )+ ( )
Se dice que esta propiedad converge si:

⇔
Con una región de convergencia que se señalara como R1 y

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A SISTEMAS LINEALES
Con una región de convergencia que se señalara como R2

Entonces
+ ⇔ +
Como se indica arriba, la región de convergencia de X(s) es al menos intersección la

intersección de R1 y R2, la cual puede estar vacía, en cuyo caso X(s) no tiene región
de convergencia (es decir, x(t) no tiene transformada de Laplace).
Ejemplo 1
Hallar la transformada de Laplace de:
( ) = 2 ( − 1) − 4 ( − 2) + 2 ( − 3)
Aplicando la tabla de transformadas donde ℒ{ ( − )} =
ℒ{2 ( − 1) − 4 ( − 2) + 2 ( − 3)}
( )=2 − 4 −2
Ejemplo 2
( )=[ + 10] ( )
Aplicando la propiedad de linealidad obtenemos:
ℒ[ ] + ℒ[10]
Tenemos que
±
1
ℒ[ ]=
∓
ℒ[ ] =
Aplicando la tabla de transformadas obtenemos la solución al problema,

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A SISTEMAS LINEALES
1 10
( )= +
+4
Ejemplo 3
( ) = [cosh ] ( )
Por identidades sabemos que cosh = +
Aplicando transformada de Laplace obtenemos:
1 1
ℒ[cosh ]=ℒ +
2 2
Aplicando teorema de linealidad
1 1
ℒ[cosh ] = ℒ[ ] + ℒ[ ]
2 2
Aplicando la tabla de transformadas donde
±
1
ℒ[ ]=
∓
Tenemos:
±
1 1 1 1
ℒ[ ]= +
2 − 2 +
Sumando obtenemos
1 + + − 1 2
=
2 ( − )( + ) 2 −
Entonces
( )=
−
Ejemplo 4

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A SISTEMAS LINEALES
( ) = [senh ] ( )
Por identidades sabemos que
1 1
senh = −
2 2
Aplicando transformada de Laplace obtenemos:
1 1
ℒ[senh ]=ℒ −
2 2
1 1
ℒ[senh ] = ℒ[ ] − ℒ[ ]
2 2
±
1
ℒ[ ]=
∓
Tenemos:
±
1 1 1 1
ℒ[ ]= −
2 − 2 +
Sumando obtenemos
1 + − + 1 2
=
2 ( − )( + ) 2 −
Entonces
( )=
−
Ejemplo 5
( ) = [3 cosh 2 − 9 senh 8 ] ( )

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A SISTEMAS LINEALES
3 ℒ[cosh 2 ] − 9 ℒ[senh 8 ]
ℒ[cosh ]=
−
ℒ[senh ]=
−
La transformada será
8
( )=3 −9
−4 − 64
Ejemplo 6
( )=[ − 10 + 1] ( )
Aplicando la propiedad de linealidad
ℒ[ ] − 10 ℒ[ ] + ℒ[1]
Según la tabla de transformadas se sabe que:
!
ℒ[ ] = ∈ ℝ
ℒ[ ] =
La transformada será:
6 10 1
( )= − +
10.2.2.2 Propiedad de Cambio de Escala
Sea ℒ[ ( )] = ( ) entonces

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A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] = ( )| →
Evaluando siempre a ( ) en → , es decir si ( ) ∈ (espacio vectorial de las

funciones continuas y a trozos). La función ( ) también pertenece a y se verifica
que [5], [8]:
1
ℒ[ ( )] = ( )
Ejemplo 1
( ) = [sen 7 ] ( )
Según la propiedad de cambio de escala se obtiene:
1
ℒ[sen ] =
+1
Evaluando → tenemos,
1 1
ℒ[sen 7 ] =
7 +1 →
Operando obtenemos
1 1
7
+1
7
Entonces
7
( )=
+ 49
Ejemplo 2
( ) = [cos 7 ] ( )

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A SISTEMAS LINEALES
ℒ[cos ] =
+1
1
ℒ[cos 7 ] =
7 +1 →
Operando obtenemos
1 7
7
+1
7
Entonces
( )=
+ 49
Ejemplo 3
( )=[ ] ( )
1
ℒ[ ] =
−1
1 1
ℒ[ ] =
7 −1 →
Operando obtenemos
1 1
∗
5 −1
5
Entonces
1
( )=
−5

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A SISTEMAS LINEALES
Ejemplo 4
( ) = [senh 3 ] ( )
1
ℒ[senh ] =
−1
1 1
ℒ[senh 3 ] =
3 −1 →
Operando obtenemos
1 1
3
−1
3
Entonces
3
( )=
−9
Ejemplo 5
( ) = [cosh 3 ] ( )
ℒ[cosh ] =
−1
1
ℒ[cosh 3 ] =
3 −1 →
Operando obtenemos

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A SISTEMAS LINEALES
1
3
−1
3
Entonces
( )=
−9
10.3 Teoremas de la Transformada de Laplace
No es conveniente usar la definición de transformada de Laplace cada vez que

queramos conocer alguna transformada para una función ( ), dado que el proceso de
integración suele complicarse para la mayoría de funciones [9], [10], es preferible
presentar una serie de teoremas que permiten deducir las transformadas de unas
funciones a partir otras ya conocidas.
10.3.1 Primer teorema de traslación
Sea ( ) ∈ (espacio vectorial de las funciones continuas y a trozos). La función

( )= ( ) también pertenece a y se verifica [5],[11].
ℒ[ ( )] ≡ ( ) = ( − )
Es decir, la sustitución de s + a para s , cuando a es un real o complejo, en la función

F(s+a) corresponde a la transformada de Laplace del producto ( ) , es decir toda
aquella expression. De la forma ℒ[ ( ) ± ] será igual a ( ) evaluando → ∓
[7], [9], [10].
Por definición tenemos:
( )] = ( ) ( )
ℒ[ = ( − )
De forma general:
± ( )] = ( ∓ )
ℒ[
Ejemplo 1

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A SISTEMAS LINEALES
( )=[ cosh 8 ] ( )
Definimos quien es ( ) y calculamos su transformada
( ) = cosh 8
La transformada de ( ) por la tabla seria
ℒ[cosh 8 ] =
− 64
Como la transformada originas esta multiplicada por esto implica que la variable s
de la función f (t debe ser evaluada en) → − 4 donde 4 es el valor que se desplaza
en frecuencia y está dado por la función exponencial que acompaña a f(t), de este modo
obtenemos que:
ℒ[ cosh 8 ] =
− 64 →
Por tanto
−4
( )=
( − 4) − 64
Ejemplo 2
( )=[ ] ( )
Según la propiedad de traslación ( ) será la función rampa t, cuya transformada está

en las tablas
1
ℒ[ ] =
Ahora como la función exponencial indica el valor del desplazamiento en s se obtiene
1
ℒ[ ]=
→
Entonces la transformada será

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A SISTEMAS LINEALES
1
( )=
( + 6)
Ejemplo 3
( )=[ sen ] ( )
Usando la propiedad de traslación tenemos,
ℒ[ sen ]=
+
Evaluando en → + tenemos,
( )=
( + ) +
Ejemplo 4
( )=[ ( )] ( )
Según la propiedad de traslación ( ) será la función ( ), cuya transformada está en

las tablas y es
1
ℒ[ ( )] =
1
ℒ[ ( )] =
→
1
( )=
( + 6)
Ejemplo 5

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A SISTEMAS LINEALES
( )=[ ( )]
Según la propiedad de traslación ( ) será la función ( ), cuya transformada está en

las tablas y es
1
ℒ[ ( )] =
1
ℒ[ ( )] =
→
1
( )=
−2
Ejemplo 6
( )=[ cos ( )]
Identificamos la función ( ) y calculamos su transformada,
ℒ[cos ( )] = ℒ + ( )
2 2
1 1
+ =
2( − ) 2( + ) +
Luego, se evalúa s según el valor que indica a en , es decir → +
+ →
Luego la transformada será:
+
ℒ[ cos ( )] =
( + ) +
De igual modo ocurre para la transformada de:

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A SISTEMAS LINEALES
( )=
( + ) +
Ejemplo 7
( )={ ( )}
Identificamos ( ) y calculamos su transformada
ℒ{ ( )} = ( )
1
ℒ{ ( )} =
Aplicando el teorema de la “modulación” tenemos,
ℒ{ ( )} = ( + )
1
ℒ{ ( )} = ( + )
Evaluamos s en el valor del desplazamiento que indica
1
ℒ{ ( )} = |
La transformada de ( ) es
1
( )=
+
Ejemplo 8:
( )=[ ] ( )
ℒ[ ( )] = ( )

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A SISTEMAS LINEALES
6
ℒ[ ] =
ℒ[ ( )] = ( + )
6
ℒ{ }= |
6
( )=
( − 5)
Ejemplo 9
( )={ ( )}
ℒ{ ( )} = ( )
1
ℒ{ ( )} =
ℒ{ ( )} = ( + )
1
ℒ{ ( )} = |

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A SISTEMAS LINEALES
1
( )=
( − 5)
Ejemplo 10
( )={ ( )}
ℒ{ ( )} = ( )
1
ℒ{ ( )} =
ℒ{ ( )} = ( + 2)
1
ℒ{ ( )} = ( + 2)
1
ℒ{ ( )} = |
1
( )=
( + 2)
Ejemplo 11:
( )={ sinh } ( )
ℒ{ ( )} = ( )
ℒ{sinh } =
−1

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A SISTEMAS LINEALES
ℒ{ ( )} = ( + )
ℒ{ sinh } = |
−1
( − )
( )=
( − ) −1
Ejemplo 12
( )={ ( − 5)}
ℒ{ ( )} = ( )
1
ℒ{ ( − 5)} =
ℒ{ ( )} = ( + )
1
ℒ{ ( − 5)} = ( + )
1
ℒ{ ( − 5)} = |
1 ( )
( )=
+
Ejemplo 13

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A SISTEMAS LINEALES
( )={ } ( )
ℒ{ ( )} = ( )
1
ℒ{ }=
−3
ℒ{ ( )} = ( + )
1
ℒ{ }= |
−3
1
( )=
( − 5)
Ejemplo 14
ℒ{ ( )}
ℒ{ ( )} = ( )
1
ℒ{ ( )} =
ℒ{ ( )} = ( + )

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A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ{ ( )} = ( + )
1
ℒ{ ( )} = |
1
( )=
+
10.3.2 Segundo teorema de traslación
Sea ( ) ∈ (espacio vectorial de las funciones continuas y a trozos). La función

( ) = ( − ) ( − ) también pertenece a y se verifica que [5],[11]:
ℒ[ ( )] ≡ ( ) = ( )
1; ≥
La función escalón ( − ) viene dada por − =
0; <
Es decir, si se tiene una expresión de la forma ( − ) ( − ) se dice que su

transforma de Laplace será igual a ℒ[ ( )] multiplicada por ± , donde a representa
el valor del desplazamiento. Es decir que la sustitución de la variable t por t −
a corresponderá a multiplicar ℒ[ ( )] ± dependiendo el valor de a [7], [9],[12],[10].
Este teorema se puede expresar de la siguiente forma:

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
±
ℒ[ ( ) ( ± )] = ℒ[ ( ∓ )]
La figura 2 muestra el comportamiento de la función ( − ) ( − )

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A SISTEMAS LINEALES
Figura 1. Función ( ) ( ) y la función desplazada en el tiempo ( −

) ( − ).
Otra forma de ver el teorema es:
ℒ{ ( + )} = ( ) + ( )
Ejemplo 1
( ) = [( − 1) ( − 1)]
Aplicando la propiedad de traslación en el tiempo tenemos que ( ) =
2
ℒ[( ) ] =
Como 1 es el desplazamiento que hay en t y aplicando la fórmula general del teorema

debemos multiplicar a f(t) por identificando el valor de a del desplazamiento,
obtenemos que:
2
( )=
Ejemplo 2
( ) = [cos ( − )]

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A SISTEMAS LINEALES
Aplicando la propiedad de desplazamiento en identificamos que ( ) = y que

a=− , mediante la fórmula de la función coseno tenemos que la transformada es:
ℒ[cos ]=
+
Por tanto, la transformada final al saber que a= será, y además cos t − = − cos
( )=−
+1
Ejemplo 3
( ) = [sen ( + 2 )]
Aplicando la propiedad de desplazamiento en t identificamos que ( ) = sen y que

a= 2 , mediante la formula de la función coseno temops que la transformada es:
ℒ[sen ]=
+
Por propiedad tenemos que
ℒ[sen( + 2 )] = ℒ[sen ( + 2 )]
Como sen + 2 = sen hallamos Laplace de sen , por tablas tenemos:
1
ℒ[sen ] =
+1
Cuya transformada final será
1
( )=
+1
Ejemplo 4
( ) = [ ( + 2) ( + 2)]
Aplicando la propiedad de desplazamiento en t identificamos que ( ) = ( ) y que

a= 2, por tablas de transformadas tenemos:

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A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] =
hallamos Laplace de ( + 2), por tablas tenemos:
1
ℒ[ ( + 2) ( + 2)] =
1
( )=
Ejemplo 5
( ) = [( − 2) ( − 2)] ( )
Aplicando la propiedad de desplazamiento en t identificamos que ( ) = y que

a=−2, por tablas de transformadas tenemos:
6
ℒ[ ( )] =
hallamos Laplace de , por tablas tenemos:
6
ℒ[( − 2) ( − 2)] =
6
( )=
Ejemplo 6
( ) = [1 ( − 2)]
Sabemos que la transformada de:
1
ℒ[ ( )] =

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A SISTEMAS LINEALES
Entonces aplicando las transformadas ya conocidas tenemos:
( − 2)
1
ℒ[1 ( − 2)] =
Si aplicamos el teorema de traslación en t
ℒ[ ( + ) ( + )] = ( )
Obtenemos
1
( )=
Ejemplo 7
( )={ ( − 5) ( − 5)}
Sabiendo que la transformada del escalón unitario por las tablas es
1
ℒ{ ( )} =
1
ℒ{ ( − 5)} =
Aplicando el teorema de traslación
ℒ{ ( − ) ( − }= ( )
Tenemos que la transformada de seno es:
ℒ[sen ]=
+
Por tanto, la transformada resultante será
( )=
+1
Ejemplo 8

Page 27
A SISTEMAS LINEALES
( ) = {( + 5) ( + 5)}
Por definición sabemos que la transformada de es,
!
ℒ[ ] = ∈ ℝ
2
ℒ[ ] =
ℒ{ ( − ) ( − }= ( )
Identificando el valor de a y calculando la transformada tenemos que:
2
( )=
Ejemplo 9
( ) = { (3 + 1) ( − 2)}
1
ℒ{ ( )} =
1
ℒ{ ( − 2)} =
ℒ{ ( − ) ( − }= ( )
Tenemos que la transformada de (3 + 1) no cumple con la propiedad de traslación ya

que a debería ser -2 por esto sumamos a y posteriormente hallamos su transformada:
ℒ[(3 + 1)] = ℒ[(3 + 2) + 1]
= ℒ[3 + 7]

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A SISTEMAS LINEALES
Por tanto, la transformada resultante aplicando tabla de transformadas ya conocidas

será
7 3
( )= +
Ejemplo 10
( )={ ( − 3)}
1
ℒ{ ( )} =
1
ℒ{ ( − 3)} =
ℒ{ ( − ) ( − }= ( )
Tenemos que la transformada de ( ) no cumple con la propiedad de traslación ya que

a debería ser -3 por esto sumamos a y posteriormente hallamos su transformada:
ℒ[( + 3) ] = ℒ[ + 6 + 9]

será
2 6 9
( )= + +
Ejemplo 11
( )={ ( + 5)}
1
ℒ{ ( )} =

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A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ{ ( − 3)} =
ℒ{ ( − ) ( − )} = ( )

será
2
( )=
Ejemplo 12
Hallar la transformada de Laplace de
2 − 2, 1≤ <2
( )= 2, 2≤ <3
0, ≥3
La función anterior se puede reescribir en forma de escalones unitarios obteniendo
( ) = (2 − 2) ( − 1) − (2 − 2) ( − 2) + 2 ( − 2) − 2 ( − 3)
Aplicando el Segundo teorema de traslación y la propiedad de linealidad podemos

encontrar la transformada de la función ( )
ℒ{ ( − ) ( − )} = ( )
La transformada de ( ) será,
2 2 2
( )= − −
Ejemplo 13
( ) = 2 − 3 ( − 2) + ( − 3)
Aplicando el Segundo teorema de traslación y la propiedad de linealidad podemos

encontrar la transformada de la función ( )
ℒ{ ( − ) ( − )} = ( )

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A SISTEMAS LINEALES
La transformada de ( ) será,
2 2 1
( )= −3 −
10.3.3 Teorema de multiplicación por t (diferenciación compleja).
Si ( ) es una función continua a trozos y de orden exponencial entonces cada

transformada de Laplace: ℒ{ ( )}, ℒ{ ( ) … }, converge respecto a s. Es decir, la
transformada de Laplace del producto de una función ( ) con se puede encontrar al
diferenciar la transformada de Laplace de ( ), [7], [9], [10]:
( )
ℒ{ ( )} = (−1) = 1,2,3, …
Partiendo de la definición formal de transformada podemos afirmar que, dada,
( )= ( )
Y derivando respecto a s (generalmente con reducción de la región de convergencia de

F(s), más esto no llega a afectar el análisis dinámico)
( )
= ( ) =( ó )
( )(− ) = −ℒ[ ( )]
O sea,
ℒ[ ( + ) ]= ( + ) = ( )
= [ ( )+ ( ) ]
Con este resultado podemos calcular la transformada de ( ) a partir de la de ( ):

Page 31
A SISTEMAS LINEALES
1 1
ℒ[ ( )] = ℒ[ ( ) − ] = − =
1 1 1 1
ℒ[ ( )] = ℒ ( ) =− =
2 2
Otra forma de ver el teorema de la derivación con respecto a (s):
ℒ{ ( )} = ( )
− ( )
ℒ{ ( )} =
( )
ℒ{ ( )} = (−1)
Ejemplo 1
( )= ( )
Identificando ( ) y hallando su transformada tenemos,
1
ℒ{ ( )} =
+
Aplicando el teorema derivación de la transformada, llegamos a la siguiente solución:
1
ℒ{ ( )} = −
+
−(−1) 1
( )= =
( + ) ( + )
Ejemplo 2
( )= ( )
Identificando ( ) y hallando su transformada tenemos,

Page 32
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ{ ( )} =
+
Aplicando el teorema derivación de la transformada, llegamos a la siguiente solución:
1 (1)[−(−1) 2( + )]
ℒ{ ( )} = (−1) =
+ ( + )
2
( )=
( + )
Ejemplo 3
( )={ sen } ( )
Identificamos ( ) y hallamos su transformada,
( ) = sen
1
ℒ{sen } =
+1
Aplicando el teorema de derivación de la transformada obtenemos:
1
ℒ{ ( )} = (−1)
+1
Al desarrollar el proceso de derivación obtenemos la transformada de ( ),
6 −2
( )=
( + 1)
Ejemplo 4
( ) = { cos 2 } ( )
( ) = cos

Page 33
A SISTEMAS LINEALES
ℒ{cos 2 } =
+4
ℒ{ ( )} = (−1)
+4
−4
( )=
( + 4)
Ejemplo 5
( ) = { sinh 3 } ( )
( ) = sinh 3
3
ℒ{sinh 3 } =
−9
3
ℒ{ ( )} = (−1)
−9
6
( )=
( − 9)
Ejemplo 6
( )={ sinh } ( )
( ) = sinh 3

Page 34
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ{sinh } =
−1
3
ℒ{ ( )} = (−1)
−9
Como la primera derivada la obtuvimos en el ejemplo anterior nos queda de la siguiente

forma,
2
ℒ{ ( )} = (−1)
( − 1)
Realizando esta derivada tenemos
−2( − 1) + 8 ( − 1) 6 +2
=
( − 1) ( − 1)
6 +2
( )=
( − 1)
Ejemplo 7
( )={ sin 6 } ( )
( ) = sin 6
6
ℒ{sinh } =
− 36
Aplicando el primer teorema de traslación y el de derivación de la transformada

obtenemos:
6
ℒ{ ( )} = (−1)
− 36 →
Al evaluar s obtenemos,
6
(−1)
( − 2) − 36

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A SISTEMAS LINEALES
12 − 24
( )=
( − 4 + 40)
Ejemplo 8
( )={ cos 3 } ( )
( ) = cos 3
ℒ{cos 3 } =
+9

obtenemos:
ℒ{ ( )} = (−1)
+9 →
+3 + 6 + 18 − 2 − 12 − 18
(−1) =−
( + 3) + 9 ( + 6 + 18)
+6
( )=
( + 6 + 18)
Ejemplo 9
( )={ sinh } ( )
( ) = sinh
1
ℒ{sinh } =
−1

Page 36
A SISTEMAS LINEALES

obtenemos:
1
ℒ{ ( )} = (−1)
−1 →
1 −1(2 + 2)
(−1) = (−1)
( + 1) − 1 ( +2 )
( + 2 ) (2) − (−2 − 2)2( + 2 )(2 + 2) −6 − 12 − 8

(−1) =
( +2 ) ( +2 )
−6 − 12 − 8 36 + 108 + 108 + 36
=
( +2 ) ( +2 )
36 + 108 + 108 + 36
( )=
( +2 )
Ejemplo 10
( )={ ( − )} ( )
( )= ( − )
1
ℒ{ ( − ) } =
Aplicando teorema el de derivación de la transformada obtenemos:
1
ℒ{ ( )} = (−1)
1 − 2
(−1) =− −

Page 37
A SISTEMAS LINEALES
− 2
( )=− −
10.3.4 Teorema de la derivada (diferenciación real)
Dejando la función ( ) a trozos continua, teniendo una continuidad derivada

( )
( ) de orden − 1 y seccionalmente continua derivable ( ) ( ) en un intervalo
siempre finito, la transformada de ( ) ( ) existe si ≥ 0 [7], [9],[10].
Dado que,
( )= ( )
Si integramos por partes y con reducción, si es del caso, de la región de convergencia

para que se anule el límite superior
( ) ∞ 1
( )=− }+ ( )
=0
Ideal para derivadas mayores, la transformada será:
( ) ( ) (0)
ℒ = ( )− (0) −
Otra forma de ver el teorema de la derivación:
ℒ{ ( )} = ( )
( )
ℒ = ( ) − (0 )
( ) ( )1
ℒ{∆( )} = ℒ = − (0 )
Teniendo en cuenta (0 ) → 0
Ejemplo 1

Page 38
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [cos ] ( )
Aplicando el teorema de la derivada, identificamos ( )
( ) = cos
Según el teorema procedemos a derivar n veces hasta encontrar una expresión cuya
transformada sea más fácil de identificar según la tabla de transformadas conocidas,
( )
= −2 cos sen
Por identidades sabemos que −2 cos sen = − sen 2 y aplicando teorema de

derivación,
( )
ℒ = ℒ[ ( )] − (0)
Remplazando en los valores obtenidos y evaluando la condición inicial en la función

cos tenemos,
−ℒ[sen 2 ] = ℒ[cos ]−1

Despejando ℒ[cos ]:
2 1
( )=− +
( + 4)
Ejemplo 2
( ) = [ sen ] ( )
Aplicando el teorema de la derivada, identificamos ( )
( ) = sen
Según el teorema procedemos a derivar n veces hasta encontrar una expresión cuya
transformada sea más fácil de identificar según la tabla de transformadas conocidas,
( )
= sen + cos

Page 39
A SISTEMAS LINEALES
( )
= cos + cos − sen
Simplificando,
( )
= 2 cos − sen
Como en la expresión 2 cos − sen hay una transformada conocida y la original,

paro el proceso de derivación y aplicando teorema de derivación,
( )
ℒ = ℒ[ ( )] − (0) − (0)
Remplazando en los valores obtenidos y evaluando la condición inicial en la función

cos tenemos,
ℒ[2 cos − sen ] = ℒ[ sen ] − 0 − 0
Aplicando la propiedad de linealidad tenemos,
2 ℒ[ cos ] − ℒ[ sen ] = ℒ[ sen ]
Factorizando,
2
ℒ[ sen ]( + 1) =
+1
Despejando ℒ[t sen ]:
2
( )=
( + 1)
Ejemplo 3:
Hallar la ecuación que modela el sistema:

Page 40
A SISTEMAS LINEALES
Figura 2. Sistema mecánico [13].
La ecuación que modela el sistema de la figura 2 es:
+ − + ( − ) = 0 (1)
Reescribiendo esta ecuación tenemos
+ + = + (2)
Aplicando transformada de Laplace con
(0) = 0 (0) = 0
′ (0) = 1
Aplicando Laplace a las ecuaciones (1) y (2)
[ ( )− (0) − (0)] + [ ( ) − (0) − ( )+ (0)]

+ ( − )=0
[ ( )− (0) − (0)] + [ ( ) − (0)] +
= ( ) − (0) +
Remplazando condiciones iniciales
[ ( ) − 1] + [ ( )− ( )] + ( − )=0
[ ( ) − 1] + [ ( )] + = ( )+
Solucionando el anterior sistema de ecuaciones tenemos que

Page 41
A SISTEMAS LINEALES
+ +
=
+ +
Ejemplo 4
Aplicar transformada de Laplace a la ecuación que modela el siguiente sistema:
Las ecuaciones que modelan el sistema de la figura 3 es:
+ + ( − )=0
+ ( − )=
Si las condiciones del sistema son:
(0) = 0 (0) = 0
′ (0) = 1 ′ (0) = −1
Aplicando transformada de Laplace, el teorema de derivación
( )
ℒ = ℒ[ ( )] − (0) − (0)
Tenemos:
[ − (0) − ′ (0)] + [ − (0)] + − =0
[ − (0) − ′ (0)] + − =
Remplazando las condiciones iniciales:
[ − 1] + [ ]+ − =0
[ + 1] + − =
Operando factores

Page 42
A SISTEMAS LINEALES
− + + − =0
+ + − =
Factorizando en las ecuaciones tenemos
( + + )− = (1)
( + )− = − (2)
Para resolver el sistema de ecuaciones podemos despejar en cualquiera de las

dos ecuaciones en este caso despejamos en la ecuación 2
− ( + )
=− + (3)
Remplazando (3) en (1)
− ( + )
− + [ + + ]− =
Operando la ecuación (4) obtenemos
( − )( ) ( − )( ) ( + )
− − −( − )+ − =
Despejando de la ecuación tenemos
( + +( − ) )
=−
( + +( + ) + )
Despejando en (2) y remplazando en (1) tenemos
−( − )
=−
( + +( + ) + )
Ejemplo 5

Page 43
A SISTEMAS LINEALES
Las ecuaciones que modelan el sistema de suspensión de la figura 4 son:
= ( − )+ − + ( − ) (1)
=− ( − )− − (2)
(0) = 0 (0) = 0
′(0) = 1 ′(0) = 1
Aplicando transformada Laplace a las ecuaciones (1) y (2)
[ ( )− (0) − (0)]
= ( − )+ ( )− (0) − ( )+ (0)
+ ( − ) (3)
[ ( )− (0) − (0)]
=− ( − )− ( )− (0) − ( )+ (0) (4)
Remplazando condiciones iniciales en (3) y (4)
[ ( ) − 1] = ( − )+ ( )− ( ) + ( − ) (5)
[ ( ) − 1] = − ( − )− ( )− ( ) (6)
Despejando ( ) en (6)

Page 44
A SISTEMAS LINEALES
( )+ ( )+
( )=
+ +
Ejemplo 6
Las ecuaciones que modelan el sistema de la figura 5 son:
− + ( − )= −
− =
(0) = 0 (0) = 0 (0) = 0
Aplicando transformada de Laplace
( )− (0) − ( )+ (0) + ( − )
= ( )− (0) − ( ) + (0)
( )− (0) − ( )+ (0) =
Remplazando condiciones iniciales

Page 45
A SISTEMAS LINEALES
( )− ( ) + ( − )= ( )− ( )
( )− ( ) =
Solucionando las ecuaciones (3) y (4) para hallar
( + )
=
( +( +2 ) + )
=
( + )
Ejemplo 7
Figura 6. Sistema eléctrico (elaboración propia).
1
= ( + ) (1)
1
= ( + ) (2)
= (3)
(0) = 1 (0) = 2
Aplicando transformada de Laplace a (1), (2) y (3)

Page 46
A SISTEMAS LINEALES
1
( )− (0) = ( )+ ( ) (4)
1
( )− (0) = ( )+ ( ) (5)
( )= ( ) (6)
Remplazando (6) en (4) y (5)
1
( )− (0) = ( )+ ( ) (7)
1
( )− (0) = ( )+ ( ) (8)
1
( )−1= ( )+ ( ) (9)
1
( )−2= ( )+ ( ) (10)
Despejando en (10)
+ +2
=
Remplazando (11) en (9) y despejando tenemos que
+ +2
( )=
− −1
Ejemplo 8

Page 47
A SISTEMAS LINEALES
1
= − − (1)
+ + +
1
= + − (2)
+ + +
= (3)
(0) = 1 (0) = 2
1 ( ) ( )
( )− (0) = − − ( ) (4)
+ + +
1
( )− (0) = ( ) + ( ) − ( ) (5)
+ + +
( )= ( ) (6)
Remplazando (6) en (4) y (5)
1 ( ) ( )
( )− (0) = − − ( ) (7)
+ + +
1
( )− (0) = ( ) + ( ) − ( ) (8)
+ + +
1 ( ) ( )
( )−1= − − ( ) (9)
+ + +

Page 48
A SISTEMAS LINEALES
1
( )−2= ( ) + ( ) − ( ) (10)
+ + +
Despejando ( ) en (10)
+ + 2( + )
( )=
( + ) +
Remplazando ( ) en (9) y despejando tenemos
( )
( + ) ( ( + ) )−( )((( − 1) − ( + )( − 2 )))
=
( + ) + ( + + ) + ( + 1)
Ejemplo 9
1 1 1 2 1
= − + − + (1)
3 3 3 3
1 2 2 1 1
= − + − + (2)
3 3 3 3
1 1 1 2 2
= − + − + (3)
3 3 3 3
Si las condiciones iniciales del sistema son
(0) = 1 (0) = 1 (0) = 2

Page 49
A SISTEMAS LINEALES
1 1 2 1
( )− (0) = − ( )+ ( )− ( )+ ( ) (4)
3 3 3 3
2 2 1 1
( )− (0) = − ( )+ ( )− ( )8 + ( ) (5)
3 3 3 3
1 1 2 2
( )− (0) = − ( )+ ( )− ( )+ ( ) (6)
3 3 3 3
Con = ( ) y remplazando condiciones iniciales en (4), (5) y (6) tenemos
1 1 2 1
( )−1= − ( )+ − ( )+ ( ) (7)
3 3 3 3
2 2 1 1
( )−1= − ( )+ − ( )8 + ( ) (8)
3 3 3 3
1 1 2 2
( )−2= − ( )+ − ( )+ ( ) (9)
3 3 3 3
Remplazando ( )= ( ) Solucionando el sistema de ecuaciones para ( )
3(3 − 1)
( )=
9 +9 +4 +1
Ejemplo 10
1 − −
=
+
1 − +
=
+

Page 50
A SISTEMAS LINEALES
10.3.5 Teorema de la integral (integración real)
Si ( ) es seccionalmente continua, tiene transformada de Laplace cuando la función

∫ ( ) su trasformada estará dada por[7], [10]:
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)
Una forma alternativa de ver este teorema será, si se tiene ( ) = 1 y ℒ[ ( )] = por

el teorema de Convolución implicaría que la transformada de es[9]:
( )
ℒ ( ) =
Sea
( )= (∆) ∆
( )= ( )
( )
( )=
( )
ℒ ( ) =
ℒ[ ( )] = ( )
1 1
ℒ ( ) ( ) = +0=
( ) ( )
Otra manera de ver el teorema:

ℒ{ ( )} = ( )
( ) (0 )
ℒ{ ( ) ( )} = +
( )= ( ) ( )

Page 51
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ{ ( ) ( )} = + (0 )
Donde (0 ) = 0
Ejemplo 1
( )= sin ( )
Identificamos la función que se está integrando y calculamos su transformada de

Laplace:
( ) = sin
La transformada del sin a es conocida por la definición de transformada de Laplace,
por tanto
1
ℒ[sin ] =
+1
Aplicando el teorema de Laplace de la integral:
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)
Sabiendo que el número de integrales equivale a dividir por donde n es el número

de integrales, tenemos que la transformada resultante será:
1
( )=
( + 1)
Ejemplo 2

Page 52
A SISTEMAS LINEALES
( )= sin ( )

Laplace:
( ) = sin
La transformada del sin a es conocida por la definición de transformada de Laplace,

por tanto
1
ℒ[sin ] =
+1
Ahora aplicamos el teorema de multiplicación por t,
( )
ℒ{ ( )} = (−1) = 1,2,3, …
Tenemos,
1
ℒ{ sin } = −
+1
Hallando la transformada obtenemos,
2
ℒ{ sin } =
( + 1)
Finalmente aplicando el primer teorema de traslación

± ( )] = ( ∓ )
ℒ[
En este caso como a es positivo equivale a evaluar → −
2( − )
ℒ{ sin } =
(( − ) + 1)
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

Page 53
A SISTEMAS LINEALES

2( − )
( )=
(( − ) + 1)
Ejemplo 3
( )= cos ( )

Laplace:
( ) = cos
La transformada del cos es conocida por la definición de transformada de laplace,
por tanto
ℒ[cos ] =
+1
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

1
( )=
( + 1)
Ejemplo 4
( )= ( )

Page 54
A SISTEMAS LINEALES

Laplace:
( )=
La transformada del es conocida por la definición de transformada de Laplace, por

tanto
2
ℒ[ ]=
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)
Sabiendo que el número de integrales equivale a dividir por donde n es el numero

2
( )=
Ejemplo 5
( )= ( + 2)

Laplace:
( )= ( + 2)
La transformada del ( + 2) aplicando el segundo teorema de traslación tenemos
ℒ[ ( + 2)] =
−2
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

Page 55
A SISTEMAS LINEALES

( )=
( − 2)
Ejemplo 6
( )= cos ( )

Laplace:
( ) = cos
La transformada del cos es conocida por la definición de transformada de laplace,

por tanto
ℒ[cos ] =
+1
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

1
( )=
( + 1)
Ejemplo 7
( )= sin ( )

Page 56
A SISTEMAS LINEALES

Laplace:
( ) = sin
La transformada del sin es conocida por la definición de transformada de laplace, por
tanto
1
ℒ[sin ] =
+1
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

1
( )=
( + 1)
Ejemplo 8
( )= ( )
+ ( )

Laplace:
( )= ( )
+
( )
La transformada del + se aplica propiedad de linealidad tenemos
( )
+ −5
ℒ + =
( − 5)
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

Page 57
A SISTEMAS LINEALES

+ −5
( )=
( − 5)
Ejemplo 9
( )= ( + 4) + ( − 2)

Laplace:
( ) = ( + 4) + ( − 2)
La transformada del ( + 4) + ( − 2) se aplica propiedad de linealidad tenemos
ℒ[ ( + 4) + ( − 2)] = +
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

1
( )= =
Ejemplo 10
( )= ( + 4) + ( − 2) ( )

Laplace:

Page 58
A SISTEMAS LINEALES
( ) = ( + 4) + ( − 2)
La transformada del ( + 4) + ( − 2) se aplica propiedad de linealidad tenemos
ℒ[ ( + 4) + ( − 2)] = +
( ) 1
ℒ ( ) = + (0)

1
( )=
10.3.6 Teorema de la integral de la transformada (integración compleja)
( )
Si ( ) es transformable en Laplace y teniendo que lim existe, la integral de la
→
función ∫ ( ) corresponde a la división de la transformada de Laplace de una
función ( ) por:
( )
ℒ = ( )
( )
Si y solo si el lim existe [7], [10].
→
Ejemplo 1
cos
( )= ( )
Aplicando el teorema de integración compleja, debemos saber si el límite de la función

existe, de lo contrario este teorema no aplica y se debe proceder a solucionar por medio
de otras propiedades.
cos 1
lim =
→ 0

Page 59
A SISTEMAS LINEALES
Por tanto, el límite de la función no existe y este teorema no es válido para encontrar
la solución.
Ejemplo 2
sin
( )= ( )
Evaluando el límite obtenemos,
sin 0
lim =
→ 0
Al dar una expresión de la forma podemos aplicar l hospital, obteniendo
cos
=1
1
Como el limite existe podemos aplicar el teorema de integración compleja
( )
ℒ = ( )
Posteriormente identificamos a ( ) y hallamos su transformada,
1
ℒ[sin ] =
+1
La variable t indica el número de integrales a aplicar a ( ), en este caso es 1
1
= tan |
+1
Entonces
( )= − tan
2
Ejemplo 3

Page 60
A SISTEMAS LINEALES
2 − 2 cos
( )= ( )
2 − 2cos 0
lim =
→ 0
2 sin
=0
1
( )
ℒ = ( )
Posteriormente identificamos a ( ) y hallamos su transformada, aplicando propiedad

de linealidad tenemos
2
ℒ[2 − 2 cos ] = −
+1
2 1
− = − ln
+1 1
1+
Entonces
1
( ) = − ln
1
1+
Ejemplo 4
3
( )= ( )

Page 61
A SISTEMAS LINEALES
3 0
lim =
→ 0
9
=0
1
( )
ℒ = ( )

de multiplicación por una constante
18
ℒ[3 ]=
18 6
=
Entonces
6
( )=
Ejemplo 5
sin
( )= ( )
sin 0
lim =
→ 0

Page 62
A SISTEMAS LINEALES
9 cos
=0
1
( )
ℒ = ( )

de multiplicación por t
24 ( − 1)( + 1)
ℒ[ sin ] =
( + 1)
24 ( − 1)( + 1) 2(3 − 1)
=
( + 1) ( + 1)
Entonces
2(3 − 1)
( )=
( + 1)
Ejemplo 6
sin
( )= ( )
sin 0
lim =
→ 0
9 cos
=0
1

Page 63
A SISTEMAS LINEALES
( )
ℒ = ( )

de multiplicación por t
24 ( − 1)( + 1)
ℒ[ sin ] =
( + 1)
24 ( − 1)( + 1) 2
=
( + 1) ( + 1)
Entonces
2
( )=
( + 1)
Ejemplo 7
−3 sinh
( )= ( )
−3 sinh 0
lim =
→ 0
3
3 −
√1 − = −3
1
( )
ℒ = ( )

Page 64
A SISTEMAS LINEALES

de linealidad y tablas de transformadas elementales
6 3
ℒ[ −3 sinh ] = −
−1
−1
6 3 3 ln +4
− = +1
−1 2
Entonces
−1
3 ln +4
( )= +1
2
Ejemplo 8
2 − 2 cos
( )= ( )
2 − 2cos 0
lim =
→ 0
2 sin
=0
1
( )
ℒ = ( )

de linealidad tenemos

Page 65
A SISTEMAS LINEALES
2
ℒ[2 − 2 cos ] = −
+1
2
− = − ln( + 1) + 2s ln( ) − 2 tanh
+1
Entonces
( ) = − ln( + 1) + 2s ln( ) − 2 tanh
Ejemplo 9
sin
( )= ( )
sin 0
lim =
→ 0
cos
=1
1
( )
ℒ = ( )
1
ℒ[sin ] =
+1

Page 66
A SISTEMAS LINEALES
1 ln( + 1)
=− + tan −
+1 2 2
Entonces
ln( + 1)
( )=− + tan −
2 2
Ejemplo 10
sin
( )= ( )
sin 0
lim =
→ 0
cos
=1
1
( )
ℒ = ( )
1
ℒ[sin ] =
+1
1 ln( + 1) 1
= + − tan − −
+1 2 2 2 4 2
Entonces
ln( + 1) 1
( )=− + − tan − −
2 2 2 4 2

Page 67
A SISTEMAS LINEALES
10.3.7 Teorema del valor inicial
Dejando ( ) y ( ) siendo funciones transformables, entonces en el caso de evaluar

lim ( ), existe[7], [10]:
→
lim ( ) = lim ( )
→ →
Ejemplo 1
Determinar el valor inicial de:
3 +4 +1
(0) =
+2 + +2
Aplicando el teorema de valor inicial tenemos
3 +4 +1
(0) = lim
→ +2 + +2
Multiplicando por s tenemos
3 +4 +1
(0) = lim
→ +2 + +2
Dividiendo el numerador y denominador en
4 1
3+ +
(0) = lim
→ 2 1 2
1+ + +
Evaluando el limite tenemos
(0) = 3
Ejemplo 2
Determinar el valor inicial de:
−3 + 2
(0) =
+ +3 +2

Page 68
A SISTEMAS LINEALES
−3 + 2
(0) = lim
→ + +3 +2
Multiplicando por s tenemos
−3 + 2
(0) = lim
→ + +3 +2
Dividiendo el numerador y denominador en
2
−3 +
(0) = lim
→ 1 3 2
1+ + +
(0) = −3
10.3.8 Teorema del valor final
Dejando ( ) y ( ) siendo funciones transformables, entonces en el caso de evaluar

lim ( ), existe[7], [10]:
→
lim ( ) = lim ( )
→ →
De forma general:
lim ( ) = (0 ) + (0 ) − (0 ) = (0 )
→
Una variable compleja se define por la relación:
( ) = ℒ[ ( )] = ( )
La definición de ℒ usa 0 y es la demás completo y cómodo uso en el análisis

dinámico.

Page 69
A SISTEMAS LINEALES
La transformación del dominio (t) al dominio (s) es una operación lineal, como se
comprueba examinando homogeneidad y superposición.
ℒ ( ) ( )
La teoría muestra que la transformación es biunívoca mientras no se salga la

transformación inversa la región de convergencia de la transformación directa.
Ejemplo 1
Determinar el valor final de:
3 +4 +1
(0) =
+3 +3 +2
3 +4 +1
(0) = lim
→ +3 +3 +2
Simplificando s en el numerador
3 +4 +1
(0) = lim
→ +3 +3 +2
1
(0) =
2
Ejemplo 2
Hallar el error de estado estacionario del siguiente sistema:
( )=5
8
( )=
+1
Solución:
Haciendo el producto de c(s) y P(s) tenemos

40
( )=
( )= ( )∗ ( ) +1

Page 70
A SISTEMAS LINEALES
Aplicando el teorema del valor final 1

e = lim
para hallar el error de estado → sT(s)
estacionario de posición tenemos
1
= 1
→ 1+ ( ) e = lim
→ 40
s
+1
1
= +1
40 e = lim
→ 1+ 40s
+1 →
=∞
1
e = lim Aplicando el teorema del valor final
→
+ 41
+1 para hallar el error de estado
estacionario de aceleración tenemos
+1
e = lim 1
→ + 41
e = lim
→ T(s)
e (%) = 2.43902439 ∗ 10 ∗ 100
1
(%) = . % e = lim
→ 40
Aplicando el teorema del valor final +1
para hallar el error de estado
estacionario de posición tenemos +1
Aplicando el teorema del valor final e = lim
→ 40
estacionario de velocidad tenemos. =∞
Ejemplo 3
( )=4
9
( )=
+5
Solución:

45
( )= ( )∗ ( ) ( )=
+5

Page 71
A SISTEMAS LINEALES

e = lim
para hallar el error de estado → sT(s)
1 1
= e = lim
1+ ( ) → 45
→ s
+5
1 +5
= e = lim
45 → 45s
→ 1+
+5
=∞
1 Aplicando el teorema del valor final
e = lim para hallar el error de estado
→
+ 50
+5 estacionario de aceleración tenemos
+5 1
e = lim e = lim
→ + 50 → T(s)
e (%) = 0.1 ∗ 100

1
e = lim
→ 45
(%) = % +5
Aplicando el teorema del valor final
para hallar el error de estado +5
estacionario de posición tenemos e = lim
→ 45
para hallar el error de estado =∞
estacionario de velocidad tenemos.
Ejemplo 4
( ) = 2( + 1)
5
( )=
( + 1)( + 3)
Solución:
( )= ( )∗ ( )

Page 72
A SISTEMAS LINEALES
10( + 1)
( )= 1
( + 1)( + 3)
e = lim
→ sT(s)
1
→ 10( + 1)
s
1 ( + 1)( + 3)
=
→ 1+ ( ) ( + 1)( + 3)
e = lim
→ 10 ( + 1)
1
= =∞
→
10( + 1)
1+
( + 1)( + 3)
1 para hallar el error de estado
e = lim estacionario de aceleración tenemos
→ + 14 + 14
( + 1)( + 3)
1
e = lim
( + 1)( + 3) → T(s)
e = lim
→ + 14 + 13
1
3 e = lim
e (%) = ∗ 100 → 10( + 1)
13 ( + 1)( + 3)
(%) = , % ( + 1)( + 3)
→ 10 ( + 1)
estacionario de posición tenemos =∞
Ejemplo 5
3(s + 1)
( )=
s
2
( )=
9 +1
Solución:

Page 73
A SISTEMAS LINEALES
( )= ( )∗ ( ) 1
e = lim
→ sT(s)
6( + 1)
( )=
(9 + 1)
1
6( + 1)
para hallar el error de estado → s
(9 + 1)
1 9 +1
= e = lim
→ 1+ ( ) 6( + 1)
→
1
1 e = = 0,16
= 6
→
6( + 1)
1+
(9 + 1) e (%) = 0,16 ∗ 100
(%) = , %
1
e = lim Aplicando el teorema del valor final
9 +7 +6
→
(9 + 1) para hallar el error de estado
(9 + 1)
e = lim 1
→ 9 +7 +6 e = lim
→ T(s)
=
1
(%) = . % e = lim
→ 6( + 1)
Aplicando el teorema del valor final (9 + 1)
estacionario de posición tenemos 9 +1
e = lim
Aplicando el teorema del valor final → 6 ( + 1)
Ejemplo 6
6(s + 4)
( )=
s
2
( )=
+1
Solución:

Page 74
A SISTEMAS LINEALES

1
e = lim
( )= ( )∗ ( ) → sT(s)
12( + 4)
( )= 1
( + 1) e = lim
→ 12( + 4)
s
( + 1)
para hallar el error de estado +1
→ 12( + 4)
1
=
→ 1+ ( ) 1
e = = 0,0208
48
1 e (%) = 0,0208 ∗ 100
=
→
12( + 4)
1+
( + 1) (%) = , %
1
e = lim estacionario de aceleración tenemos
→ + 13 + 48
( + 1)
1
e = lim
( + 1) → T(s)
e = lim
→ + 13 + 48
1
= e = lim
→ 12( + 4)
Aplicando el teorema del valor final ( + 1)
estacionario de posición tenemos +1
e = lim
Aplicando el teorema del valor final → 12 ( + 4)
Ejemplo 7
2(s + 2)
( )=
s ( + 4)
+2 +3
( )=
+2 +4
Solución:

Page 75
A SISTEMAS LINEALES
( )= ( )∗ ( ) =
2( + 2)( + 2 + 3) para hallar el error de estado
( )= estacionario de aceleración tenemos
( + 4)( + 2 + 4)
para hallar el error de estado 1
e = lim
estacionario de posición tenemos → T(s)
1
=
→ 1+ ( ) 1
e = lim
→ 2( + 2)( + 2 + 3)
1 ( + 4)( + 2 + 4)
=
→ 2( + 2)( + 2 + 3)
1+
( + 4)( + 2 + 4) 1
e = lim
→ 2( + 2)( + 2 + 3)
=
( + 4)( + 2 + 4)
para hallar el error de estado ( + 4)( + 2 + 4)
2( + 2)( + 2 + 3)
→
estacionario de velocidad tenemos. (4)(4)
e = lim
→ 2(2)(3)
1
=
→ 1+ ( ) 16
e = = 1.33
12
1 e (%) = 1.33 ∗ 100
=
→ 2( + 2)( + 2 + 3)
1+
( + 4)( + 2 + 4) e (%) = %
Ejemplo 8
2
( )=
s(s + 5)
4 +3
( )=
3 ( + 2 + 3)
Solución:

Page 76
A SISTEMAS LINEALES

1
e = lim
( )= ( )∗ ( ) → sT(s)
8 +6
( )= 1
3 ( + 5)( + 2 + 3) e = lim
8 +6
Aplicando el teorema del valor final → s
3 ( + 5)( + 2 + 3)
estacionario de posición tenemos 3 ( + 5)( + 2 + 3)
1 e = lim
= → 8 +6
→ 1+ ( )
=
1 Aplicando el teorema del valor final
= para hallar el error de estado
8 +6
→ 1+ estacionario de aceleración tenemos
3 ( + 5)( + 2 + 3)
1
1 e = lim
e = lim → T(s)
→ 3 ( + 5)( + 2 + 3) + 8 + 6
3 ( + 5)( + 2 + 3) 1
e = lim
→ 8 +6
3 ( + 5)( + 2 + 3) 3 ( + 5)( + 2 + 3)
e = lim
→ 3 ( + 5)( + 2 + 3) + 8 + 6
3( + 5)( + 2 + 3)
e = lim
= → 8 +6
(3)(5)(3) 45
para hallar el error de estado e = = = 7.5
estacionario de posición tenemos 6 6
Aplicando el teorema del valor final e (%) = 7.5 ∗ 100
estacionario de velocidad tenemos. e (%) = %
Ejemplo 9
1
( )=
+1
( )=
( + + 5)
Solución:

Page 77
A SISTEMAS LINEALES
( )= ( )∗ ( ) 1
e = lim
→ sT(s)
+1
( )=
( + + 5)
1
+1
para hallar el error de estado → s
( + + 5)
1
= ( + + 5)
→ 1+ ( ) e = lim
→ +1
1 =
= Aplicando el teorema del valor final
+1
→ 1+ para hallar el error de estado
( + + 5)
1
e = lim 1
( + + 5) + + 1
→ e = lim
( + + 5) → +1
( + + 5)
( + + 5)
e = lim + + 5)
→ ( + + 5) + + 1 e = lim
→ +1
=
Aplicando el teorema del valor final e =5
e (%) = 5 ∗ 100
Aplicando el teorema del valor final e (%) = %
Ejemplo 10
( ) = 3(s + 3 + 1)
+1
( )=
( + 2 + 6)
Solución:

Page 78
A SISTEMAS LINEALES
( )= ( )∗ ( ) 1
e = lim
→ 3(s + 3 + 1)( + 1)
s
3(s + 3 + 1)( + 1) ( + 2 + 6)
( )=
( + 2 + 6)
( + 2 + 6)
3(s + 3 + 1)( + 1)
para hallar el error de estado →

1
= =
1+ ( )
→ Aplicando el teorema del valor final
1 estacionario de aceleración tenemos
=
→ 3(s + 3 + 1)( + 1)
1+ 1
( + 2 + 6) e = lim
→ T(s)
=
para hallar el error de estado e = lim
3(s + 3 + 1)( + 1)
→
estacionario de posición tenemos ( + 2 + 6)
para hallar el error de estado ( + 2 + 6)
estacionario de velocidad tenemos. e = lim
→ 3(s + 3 + 1)( + 1)
1
e = lim =
→ sT(s)
10.3.9 Teorema de la Convolución
Si las funciones ( ) y ( ) son continuas por tramos en [0, ∞), entonces un producto
especial, denotado como ( ) ∗ ( ), está definido como:
( − ) ( )
Y se conoce como Convolución de f y g [7], [9], [10]. Ahora la multiplicación de las

transformadas representa la Convolución de las funciones, este se conoce como el
teorema de Convolución, definido como:
ℒ[ ( ) ∗ ( )] = ( ) ( )
Ejemplo 1

Page 79
A SISTEMAS LINEALES
( )= sin( − ) ( )
Aplicando el teorema de Convolución, e identificando ( ) y ( ) según la fórmula de

Convolución tenemos,
( )=
( ) = sin( )
Es decir,
1 1
ℒ[ ]ℒ[sin ] =
−1 +1
Cuya transformada será:
1
( )=
( − 1)( + 1)
Ejemplo 2
( )= ( )
( )

( )=
( )=
Es decir,
1 1
ℒ[ ]ℒ[ ] =
−1
1 1
( )=
−1

Page 80
A SISTEMAS LINEALES
Ejemplo 3
( )
( )= ( )

( )=
( )=
Es decir,
1 6
ℒ[ ]ℒ[ ] =
−1
1 1
( )=
( − 1)
Ejemplo 4
( )= sin ( − ) ( )

( ) = sin
( )=
Es decir,
1 2
ℒ[sin ]ℒ[ ]=
+1

Page 81
A SISTEMAS LINEALES
1 2
( )=
+1
Ejemplo 5
( )= sinh ( − ) ( )

( ) = sinh
( )= ( )
Es decir,
1
ℒ[sinh ]ℒ[ ( )] =
( − 1)
1
( )=
−1
10.3.10 Teorema de Convolución en frecuencia – plano s
La transformada de Laplace del producto de dos funciones a trozos y seccionalmente

continuas ( ) y ( ) corresponde a la Convolución de sus transformadas [7],[10]:
1
ℒ[ ( ) ( )] = ( )∗ ( )
2
Ejemplo 1
( )= ( )
Aplicando el teorema de Convolución y comprobando la región de convergencia

tenemos

Page 82
A SISTEMAS LINEALES
1
( )= , > −1
+1
1
( )= , > −2
+2
Donde los polos de ( ) = + 1 y ( ) = + 2 , luego ( ) = ( )

( )
implica que = + = 3, ahora sabemos que la definición de Convolución es,
1
( )∗ ( )= ( − ) ( )
2
Escribimos la expresión como,
1 1
( − ) ( )=
− +1 +2
Aplicando la propiedad de Convolución obtenemos
1
( )=
+3
10.4 Tabla de Transformadas
A continuación, se muestra la tabla 1 con las transformadas de las funciones más

comunes.
( ) ( )
#
Tabla de Funciones Básicas
1
1 ( )
2 ( )
1
1
3 ( )
1
4 ( )

Page 83
A SISTEMAS LINEALES
5 ( )
+
1
6 ( )
( + )
7 ( )
+
8 ( )
( + ) +
( + )
9 ( )
( + ) +
Tabla de Propiedades y Teoremas de la transformada de Laplace
Linealidad ℒ{ ( ) + ( )} ( )+ ( )
1
Cambio de Escala ℒ[ ( )] ( )=
Primer teorema de
ℒ{ ( − ) + ( − )} ( )
traslación
Segundo teorema de
ℒ{ ( )} ( + )
traslación
Teorema de la ( ) ( )− (0) − −
derivada ℒ ( )
⋯− (0)
( )
Teorema de (−1)
ℒ{ ( )}
multiplicación por t
= 1,2,3, …
Teorema de la ( ) ∫ ( ) |
ℒ ( ) +
integral

Page 84
A SISTEMAS LINEALES
Teorema de la ( )
integral de la ℒ ( )
transformada
Teorema de la (−1) ( ).
ℒ[ ( )]
derivación compleja
= 1,2,3, …
Teorema del valor
lim ( ) lim ( )
inicial → →
Teorema del valor

lim ( ) lim ( )
final → →
Teorema de la
ℒ[ ( ) ∗ ( )] ( ) ( )
Convolución
Teorema de 1
Convolución en ℒ[ ( ) ( )] ( )∗ ( )
frecuencia-plano s 2
1
10
( ) ( = 1,2,3, . . )
( − 1)!
!
11 ( ) ( = 1,2,3, … )
1 1
12 ( )(
( − 1)! ( + )
= 1,2, … )
!
13 ( )( = 1,2,3, . . )
( + )
14 ℎ ( )
−
15 cosh ( )
− 2

Page 85
A SISTEMAS LINEALES
1 1
16 (1 − ) ( )
( + )
1 1
17 ( − ) ( )
− ( + )( + )
1
18 ( − ) ( )
− ( + )( + )
1 1 1
[1 + (
19 − ( + )( + )
− )] ( )
1 1
20 (1 − − ) ( )
( + )
1 1
21 ( −1+ ) ( )
( + )
22 ( )
( + ) +
+
23 ( )
( + ) +
24 (1 − cos ) ( )
( + )
25 ( − ) ( )
( + )
2
26 ( − ) ( )
( + )
1
27 ( )
( − )

Page 86
A SISTEMAS LINEALES
1 1
28 ( − ) ( )
− ( − )( − )
1 1
29 (1 − cos ) ( )
( + )
1 1
30 ( − sin ) ( )
( + )
1
31 (sin − at cos ) ( )
2 ( + )
−
32 cos ( )
( + )
1 1
33 (sinh − sin ) ( )
2 −
34 2−2 + ( )
2 ( + )
35 (cos cosh ) ( )
+4
1
36 (cos + cosh ) ( )
2 −
1 ( − )
37 ( − ) ( ) log
( − )
( − )− ( − ) 1
38 ( − )
( − )− ( − ) 1
39

Page 87
A SISTEMAS LINEALES
− ( − )
40 +
( − ) − ( − ) 2
41
( − ) 2 2
42 + +
( )− ( − ) ( − )
43 −
−[ + ( − )] ( − 2 )
44 − +
+ +
45 ( ) + −
( + )
10.5 Ejemplos
Ejemplo señal 1

Page 88
A SISTEMAS LINEALES
Figura 10. coseno.m
( ) = [3 cos 2 ( + 1) ( + 3)]
Aplicando la propiedad de multiplicación por una constante tenemos
3 ℒ[cos 2 ( + 1) ( + 3)]
Observamos que podemos aplicar la propiedad de desplazamiento en el tiempo

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
Identificamos la función ( ) y hallamos su respectiva transformada,
ℒ[cos 2 ( + 1)] =
+4
Según el teorema de desplazamiento como ( + 3) es equivalente a multiplicar la

transformada por , tenemos:

Page 89
A SISTEMAS LINEALES
3
( )=
+4
Ejemplo señal 2:
Figura 11. Coseno_Adelantado.m
( ) = [cos 2 ( ) ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora hallamos:

Page 90
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[2 cos 2 ( + 1) ( + 1)]
2 ℒ[cos 2 ( + 1) ( + 1)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( + 1)] =
+4

2
( )=
+4
Por ende, las transformadas de las siguientes funciones, aplicando este mismo
procedimiento serán:
3
ℒ[3 cos 2 ( + 2) ( + 2)] =
+4
4
ℒ[4 cos 2 ( + 3) ( + 3)] =
+4
Ejemplo señal 3

Page 91
A SISTEMAS LINEALES
Figura 12. coseno_amp.m
( ) = [cos 2 ( ) ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora hallamos:
ℒ[2 cos 2 ( ) ( )]

Page 92
A SISTEMAS LINEALES
2 ℒ[cos 2 ( ) ( )]
ℒ[cos 2 ( + 1)] =
+4
Por último, la transformada de la función será:
2
ℒ[2 cos 2 ( ) ( )] =
+4
3
ℒ[3 cos 2 ( ) ( )] =
+4
4
ℒ[4 cos 2 ( ) ( )] =
+4
Ejemplo señal 4

Page 93
A SISTEMAS LINEALES
Figura 13. coseno_Atenuacion.m

( ) = [cos 2 ( ) ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora hallamos:
1
ℒ cos 2 ( ) ( )
2

Page 94
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[cos 2 ( ) ( )]
2
ℒ[cos 2 ( )] =
+4
Por último, la transformada de la función será:
1 1
ℒ cos 2 ( ) ( ) =
2 2 +4
1 1 3
ℒ cos 2 ( ) ( ) =
3 3 +4
1 1 4
ℒ cos 2 ( ) ( ) =
4 4 +4
Ejemplo señal 5

Page 95
A SISTEMAS LINEALES
Figura 14. Coseno_atraso.m
( ) = [cos 2 ( ) ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora hallamos:
ℒ[2 cos 2 ( − 1) ( − 1)]

Page 96
A SISTEMAS LINEALES
2 ℒ[cos 2 ( − 1) ( − 1)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( − 1)] =
+4

2
ℒ[2 cos 2 ( − 1) ( − 1)] =
+4
3
ℒ[3 cos 2 ( − 2) ( − 2)] =
+4
4
ℒ[4 cos 2 ( − 3) ( − 3)] =
+4
Ejemplo señal 6

Page 97
A SISTEMAS LINEALES
Figura 15. coseno_Var_freq.m
( ) = [cos ( ) ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos ( ) ( )] =
+
Ahora hallamos:
ℒ[cos 2 ( ) ( )]

Page 98
A SISTEMAS LINEALES
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[cos 2 ( ) ( )] =
+4
ℒ[cos 4 ( ) ( )] =
+ 16
ℒ[cos 6 ( ) ( )] =
+ 36
Ejemplo señal 7
Figura 16. derivadaPaso.m

Page 99
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( − 2)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
1
ℒ[1] =
Según el teorema de desplazamiento como ( − 2) es equivalente a multiplicar la

1
ℒ[ ( − 2)] =
Ejemplo señal 8
Figura 17. Doblete.m

Page 100
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [3 ( + 1) − 6 ( ) − 3 ( − 1)]
Observamos que podemos aplicar la propiedad de desplazamiento en el tiempo, y la

propiedad de linealidad
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
Aplicando las propiedades anteriores tenemos,
3 ℒ[ ( + 1)] − 6 ℒ[ ( )] − 3 ℒ[ ( − 1)]
Según el teorema de desplazamiento como ( ∓ ) es equivalente a multiplicar la

transformada por ∓ , tenemos:
6
ℒ[3 ( + 1) − 6 ( ) − 3 ( − 1)] = 3 − −3
Ejemplo señal 9

Page 101
A SISTEMAS LINEALES
Figura 18. Ejemplo_10.m

( ) = 2 + 3.5 ( )
( − 1)

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
( )
ℒ[2] + 3.5 ℒ


Page 102
A SISTEMAS LINEALES
( )
2 1
ℒ 2 + 3.5 ( − 1) = + 3.5
+1
Ejemplo señal 10
Figura 19. ejemplo_11.m

( )= 2−1 ( )
Observamos que podemos aplicar la propiedad de linealidad,
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
( )
ℒ[2] − 1 ℒ
Entonces el transformado total será:

Page 103
A SISTEMAS LINEALES
( )
2
ℒ 2−1 = −
+1
Ejemplo señal 11
( ) = [−159 ]
Aplicando la propiedad de linealidad tenemos,
−159 ℒ[ ]
ℒ[−159 ] = −159
−1
Ejemplo señal 12

Page 104
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [2 + 19 ]
Observamos que podemos aplicar la propiedad de linealidad,
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
ℒ[2] + 19 ℒ[ ]
2
ℒ[2 + 19 ]= + 19
−1

Page 105
A SISTEMAS LINEALES
Ejemplo señal 13
( ) = [ ( ) + 1.5 ( − 1) − ( − 3) − 3.5 ( − 3) + 2 ( − 5) ]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
ℒ[ ( )] + 1.5 ℒ[ ( − 1)] − ℒ[ ( − 3)] − 3.5 ℒ[ ( − 3)] + 2 ℒ[ ( − 5)]


Page 106
A SISTEMAS LINEALES
1
+ 1.5 − − 3.5 +2
Ejemplo señal 14
( ) = [1.5 ( − 1) − 3.5 ( − 3) + 2 ( − 5)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]

Page 107
A SISTEMAS LINEALES
1.5 ℒ[ ( − 1)] − 3.5 ℒ[ ( − 3)] + 2 ℒ[ ( − 5)]

ℒ[1.5 ( − 1) − 3.5 ( − 3) + 2 ( − 5)] = 1.5 − 3.5 +2
Ejemplo señal 15
( ) = [2 ( − 1) − 2 ( − 1,0001) + 2 ( − 5)]


Page 108
A SISTEMAS LINEALES
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
2 ℒ[ ( − 1)] − 2 ℒ[ ( − 1,0001)] + 2 ℒ[ ( − 5)]

,
ℒ[2 ( − 1) − 2 ( − 1,0001) + 2 ( − 5)] = 2 −2 +2
Ejemplo señal 16

Page 109
A SISTEMAS LINEALES
( )=[ + (4 − 2 )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
ℒ[ ] + ℒ[4] − 2 ℒ[ ]
Tenemos que la transformada final será,

1 4
ℒ[ + (4 − 2 )] = + −2
+1 +1
Ejemplo señal 17

Page 110
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [3 ( − 1) − ( − 2)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
3ℒ[ ( − 1)] − ℒ[ ( − 2)]

ℒ[3 ( − 1) − ( − 2)] = 3 −
Ejemplo señal 18

Page 111
A SISTEMAS LINEALES
Figura 27. Ejemplo_20
( )= 2 . ( − 1)

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
1
2ℒ . =2
2
( + )
13

Page 112
A SISTEMAS LINEALES

2
ℒ 2 . ( − 1) =
2
( + )
3
Ejemplo señal 19
Figura 28. Ejemplo1.m
( ) = [ ( + 1) + ( − 1) − 2 ( − 3) + ( − 5)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]

Page 113
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( + 1)] + ℒ[ ( − 1)] − 2 ℒ[ ( − 3)] + ℒ[ ( − 5)]

+ −2 +
Ejemplo señal 20
( ) = [ 2 ( ) − 4 ( − 2) + ( − 4) + 3 ( − 5) − 2 ( − 6)]

Page 114
A SISTEMAS LINEALES

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
2ℒ[ ( )] − 4 ℒ[ ( − 2)] + ℒ[ ( − 4)] + 3ℒ[ ( − 5)] − 2ℒ[ ( − 6)]

1
2 −4 + +3 −2
Ejemplo señal 21

Page 115
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ 2 ( + 2) − 2 ( − 2)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
2ℒ[ ( + 2)] − 2 ℒ[ ( − 2)]


Page 116
A SISTEMAS LINEALES
2 −2
Ejemplo señal 22
( ) = [ ( + 1) + 1.5 ( − 1) − 4 ( − 2) + 2.5 ( − 3) − ( − 4)]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]

Page 117
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( + 1)] + 1.5 ℒ[ ( − 1)] − 4 ℒ[ ( − 2)] + 2.5 ℒ[ ( − 3)] − ℒ[ ( − 4)]

+ 1.5 −4 + 2.5 −
Ejemplo señal 23
Figura 32. Rampa.m

( ) = [ ( ) − 2 ( − 3)]
Observamos que podemos aplicar la propiedad de linealidad
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]

Page 118
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( )] − 2 ℒ[ ( − 3)]
Según las tablas de transformadas aplicamos la transformada de la función rampa y la

propiedad de desplazamiento en t:
1
−2
Ejemplo señal 24
Figura 33. escalonada.m
( )=[ ( )+ ( − 1) + ( − 2) + ( − 3) − 4 ( − 4)]

Page 119
A SISTEMAS LINEALES

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
ℒ[ ( )] + ℒ[ ( − 1)] + ℒ[ ( − 2)] + ℒ[ ( − 3)] − 4ℒ[ ( − 4)]

1
( )= + + + −4
Ejemplo señal 25

Page 120
A SISTEMAS LINEALES
Figura 34. Exp_Adelanto.m
( )=[ ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
Aplicando la propiedad anterior tenemos,
1
ℒ[ ]=
+1
Ahora:
( )
ℒ ( + 1)

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
Tenemos quela transformada de f(t) será
( )
1
ℒ =
+1

( )
1
ℒ ( + 1) =
+1
Siguiendo el procedimiento anterior tenemos que,
( )
1
ℒ ( + 2) =
+1
Ejemplo señal 26

Page 121
A SISTEMAS LINEALES
Figura 35. Exp_Atraso.m
( )=[ ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
1
ℒ[ ]=
+1
Ahora:
( )
ℒ ( − 1)

Page 122
A SISTEMAS LINEALES

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
Tenemos quela transformada de f(t) será
( )
1
ℒ =
+1

( )
1
ℒ ( − 1) =
+1
( )
1
ℒ ( − 2) =
+1
Ejemplo señal 27

Page 123
A SISTEMAS LINEALES
Figura 36. Exp_escl.m
( )=[ ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
+1
Ejemplo señal 28
Figura 37. Exp_Var_A.mt

Page 124
A SISTEMAS LINEALES
( )=[ ( )]

±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
+1
Ahora:
( )
ℒ2 ( )
Observamos que podemos aplicar la propiedad de desplazamiento en el tiempo y

multiplicación por una constante,
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
Tenemos que la transformada será
( )
2
ℒ2 ( ) =
+1
( )
3
ℒ3 ( ) =
+1
Ejemplo señal 29

Page 125
A SISTEMAS LINEALES
Figura 38. Exp_Var_Asintota
( ) = [1 + ( )]

linealidad
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
1 1
ℒ[ 1] + ℒ[ ]= +
+1
Ahora:
ℒ[2 + ( )]

Page 126
A SISTEMAS LINEALES

linealidad,
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
2 1
ℒ[ 2] + ℒ[ ]= +
+1
3 1
ℒ[3 + ( )] = +
+1
Ejemplo señal 30
Figura 39. Exp_Var_Tao.m

Page 127
A SISTEMAS LINEALES
( )=[ ( )]

linealidad
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
1
ℒ[ ]=
+1
Ahora:
ℒ 2 ( )

linealidad,
±
ℒ[ ( ± ) ( ± )] = ℒ[ ( )]
2
ℒ 2 ( ) =
1
+
2
3
ℒ 3 ( ) =
1
+
3
4
ℒ 4 ( ) =
1
+
4
Ejemplo señal 31

Page 128
A SISTEMAS LINEALES
Figura 40. Exponencial_7
( ) = [3 − 3 ]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
ℒ[ 3] − ℒ[ ]
Aplicando las tablas de transformadas elementales tenemos:
3 1
( )= −
+1
Ejemplo señal 32

Page 129
A SISTEMAS LINEALES
Figura 41. Exponencial_8
( ) = [−3 + 3 ]
ℒ[ ( )] = 1 ℒ[ ( )] + 2[ℎ( )]
ℒ[−3] + ℒ[ ]
Aplicando las tablas de transformadas elementales tenemos:
3 1
( )=− +
+1
Ejemplo señal 33

Page 130
A SISTEMAS LINEALES
Figura 42. Impulso.m
( ) = [ ( )]
Aplicando la tabla de transformadas directas tenemos
ℒ[ ( )] = 1
Ejemplo señal 34

Page 131
A SISTEMAS LINEALES
Figura 43. impulso_Adelanto.m
( ) = [ ( )]
ℒ[ ( )] = 1
Ahora,
ℒ[ ( + 1)]
±
Por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] = de este
modo tenemos que:
ℒ[ ( + 1)] =
Del mismo modo aplica para las demás transformadas

Page 132
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( + 2)] =
ℒ[ ( + 3)] =
Ejemplo señal 35
Figura 44. impulso_Amp.m
( ) = [ ( )]
ℒ[ ( )] = 1
Ahora,
ℒ[2 ( − 1)]

Page 133
A SISTEMAS LINEALES
±
Por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] = y
aplicando la propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
2 ℒ[ ( − 1)] = 2
ℒ[3 ( − 2)] = 3
ℒ[4 ( − 3)] = 4
Ejemplo señal 36
Figura 45. Impulso_Atenuacion.m
( ) = [ ( )]

Page 134
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( )] = 1
Ahora,
2
ℒ ( − 1)
3
±
Por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] = y
aplicando la propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
2 2
ℒ[ ( − 1)] =
3 3
1 1
ℒ ( − 2) =
2 2
1 1
ℒ ( − 3) =
4 4
Ejemplo señal 37

Page 135
A SISTEMAS LINEALES
Figura 46. Impulso_Atraso.m
( ) = [ ( )]
ℒ[ ( )] = 1
Ahora,
ℒ[ ( − 1)]
±
Por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] = tenemos
que:
ℒ[ ( − 1)] =

Page 136
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( − 2)] =
ℒ[ ( − 3)] =
Ejemplo señal 38
Figura 47. Impulso_INV.m
( ) = [−1 ( )]
ℒ[− ( )] = −1
Ahora,
ℒ[−2 ( − 1)]

Page 137
A SISTEMAS LINEALES
±
Por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] = y la
propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
−2 ℒ[ ( − 1)] = −2
ℒ[−3 ( − 2)] = −3
ℒ[−4 ( − 3)] = −4
Ejemplo señal 39
Figura 48. impulso_ref_amp.m
( ) = [ ( − 1)]

Page 138
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( − 1)] =
Ahora,
ℒ[ (− − 1)]
±
propiedad de multiplicación por una constante tenemos que:
ℒ[ (− − 1)] =
ℒ[2 (− − 2)] = −2
ℒ[3 (− − 3)] = −3
Ejemplo señal 40
Figura 49. Impulso2.m
Hallar la transformada de Laplace de las componentes:
( ) = [ ( )]
( ) = [2 ( − 1)]
ℒ[ ( )] = 1

Page 139
A SISTEMAS LINEALES
Para la transformada de ( ) , por definición de la transformada de Laplace se sabe

que ℒ[ ( ± )] = ± y la propiedad de multiplicación por una constante tenemos
que
ℒ[2 ( − 1)] = 2
Ahora,
( ) = ( ) + 2 ( − 1)
( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ) y ( ):
( )=1+2
Ejemplo señal 41
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−2 ( − 1)]

Page 140
A SISTEMAS LINEALES
Aplicando la tabla de transformadas y por definición de la transformada de Laplace se

sabe que ℒ[ ( ± )] = ± entonces Laplace de ( ) y ( )
ℒ[ ( + 1)] =
ℒ[ ( − 1)] =
Ahora para ( ), por definición de la transformada de Laplace se sabe que

ℒ[ ( ± )] = ± y aplicándola propiedad de multiplicación por una constante
tenemos
ℒ[−2 ( − 1)] = −2
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 1) − 2 ( − 1)
( )+ ( )+ ( )
( )= + −2
Ejemplo señal 42

Page 141
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 2)]
( ) = [ ( − 3)]

sabe que ℒ[ ( ± )] = ± entonces Laplace de ( ) , ( ) y ( ).
ℒ[ ( + 1)] =
ℒ[ ( − 2)] =
ℒ[ ( − 3)] =
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 2) − ( − 3)
( )+ ( )+ ( )
( )= + −
Ejemplo señal 43

Page 142
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [−2 ( )]
( ) = [2 (− )]

sabe que ℒ[ ( ± )] = ± , y aplicando la propiedad de multiplicación por una
constante entonces Laplace de ( ) y ( ).
ℒ[−2 ( )] = −2
ℒ[ 2 (− )] = 2
Ahora,
( ) = −2 ( ) + 2 (− )
( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( )y ( ):
( )=0
Ejemplo señal 44

Page 143
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [−2 ( + 1)]
( ) = [3 ( )]
( ) = [2 ( − 2)]
constante entonces Laplace de ( ), ( ) y ( ).
ℒ[−2 ( + 1)] = −2
ℒ[ 3 ( )] = 3
ℒ[2 ( − 2)] = 2
Ahora,
( ) = −2 ( + 1) + 3 ( ) + 2 ( − 2)
( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( )y ( ):

Page 144
A SISTEMAS LINEALES
( ) = −2 +3+2
Ejemplo señal 45
( ) = [3 ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [3 ( − 2)]
( ) = [5 ( − 3)]

constante entonces Laplace de ( ), ( ), ( ) y ( ).
ℒ[3 ( )] = 3
ℒ[ ( − 1)] =
ℒ[3 ( − 2)] = 3
ℒ[5 ( − 3)] = 5
Ahora,

Page 145
A SISTEMAS LINEALES
( ) = 3 ( ) + ( − 1) + 3 ( − 2) + 5 ( − 3)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( ), ( )y ( ):
( )=3+ +3 +5
Ejemplo señal 46
( ) = [ ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [2 ( − 2)]
( ) = [−4 ( − 4)]

constante entonces Laplace de ( ), ( ), ( ) y ( ).
ℒ[ ( )] = 1

Page 146
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( − 1)] =
ℒ[2 ( − 2)] = 2
ℒ[−4 ( − 4)] = −4
Ahora,
( ) = ( ) + ( − 1) + 2 ( − 2) − 4 ( − 4)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( ), ( )y ( ):
( )=1+ +2 −4
Ejemplo señal 47
Figura 56. Parabola.m

Page 147
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ejemplo señal 48
Figura 57. parábola_adelanto
( ) = [ ( )]

Page 148
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[ ( + 1)]
±
modo tenemos que:
1
ℒ[ ( + 1)] =
1
ℒ[ ( + 2)] =
1
ℒ[ ( + 3)] =
Ejemplo señal 49

Page 149
A SISTEMAS LINEALES
Figura 58. Parabola_Amp.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[2 ( )]
Aplicando el teorema de multiplicación por una constante tenemos:
2
2 ℒ[ ( )] =

Page 150
A SISTEMAS LINEALES
3
ℒ[3 ( + 2)] =
4
ℒ[4 ( + 3)] =
Ejemplo señal 50
Figura 59. Parabola_Atenuacion.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,

Page 151
A SISTEMAS LINEALES
2
ℒ[ ( )]
3
Aplicando el teorema de multiplicación por una constante tenemos:
2 2
ℒ[ ( )] =
3 3
1 1
ℒ ( ) =
2 2
1 1
ℒ ( ) =
4 4
Ejemplo señal 51
Figura 60. parábola_atraso.m


Page 152
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[ ( − 1)]
±
modo tenemos que:
1
ℒ[ ( − 1)] =
1
ℒ[ ( − 2)] =
1
ℒ[ ( − 3)] =
Ejemplo señal 52

Page 153
A SISTEMAS LINEALES
Figura 61. Parabola_invers.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[ −1 ( )]
Aplicamos la propiedad de multiplicación de una constante por la transformada y

obtenemos que:
1
−1 ℒ[ ( )] = −

Page 154
A SISTEMAS LINEALES
2
−2 ℒ[ ( )] = −
3
−3 ℒ[ ( )] = −
4
−4 ℒ[ ( )] = −
Ejemplo señal 53
Figura 62. parábola_ref_amp
( ) = [ (− )]

Page 155
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ (− )] = −
Ahora,
ℒ[2 (− )]

obtenemos que:
2
2 ℒ[ ( )] = −
3
3 ℒ[ (− )] = −
4
4 ℒ[ (− )] = −
Ejemplo señal 54
Figura 63. Parábola2.m
( ) = [ ( )]

Page 156
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [2 ( − 1)]
1
ℒ[ ( )] =
±
Ahora por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] =
de este modo tenemos que
ℒ[2 ( − 1)]

obtenemos que:
2
2 ℒ[ ( − 1)] =
Ahora,
( ) = ( ) + 2 ( − 1)
( )+ ( )
1 2
( )= +
Ejemplo señal 55

Page 157
A SISTEMAS LINEALES
Figura 64. Parabola3.m
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−2 ( − 2)]
±
y aplicando la propiedad de multiplicación por una constante tenemos
1
ℒ[ ( + 1)] =
1
ℒ[ ( − 1)] =
2
−2ℒ[ ( − 1)] = −
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 1) − 2 ( − 2)

Page 158
A SISTEMAS LINEALES
( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( ) y ( ):
1 1 2
( )= + −
Ejemplo señal 56
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 2)]
( ) = [ ( − 3)]
±
1
ℒ[ ( + 1)] =
1
ℒ[ ( − 2)] =

Page 159
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( − 3)] = −
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 2) + ( − 3)
( )+ ( )+ ( )
1 1 1
( )= + +
Ejemplo señal 57
( ) = [−2 ( + 1)]
( ) = [3 ( )]
( ) = [2 ( − 2)]

Page 160
A SISTEMAS LINEALES
±
2
ℒ[−2 ( + 1)] = −
3
ℒ[3 ( )] =
2
ℒ[2 ( − 2)] =
Ahora,
( ) = −2 ( + 1) + 3 ( ) + 2 ( − 2)
( )+ ( )+ ( )
2 3 2
( )=− + +
Ejemplo señal 58

Page 161
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [−2 ( )]
( ) = [2 (− )]
Ahora por definición de la transformada de Laplace se sabe que
1
ℒ[ ( )] =
Entonces aplicando esta definición y la propiedad de multiplicación por una constante
tenemos
2
ℒ[−2 ( )] = −
2
ℒ[2 (− )] = −
Ahora,
( ) = −2 ( ) + 2 (− )
( )+ ( )
2 2
( )=− +−
Ejemplo señal 59

Page 162
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [3 ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−3 ( − 2)]
( ) = [5 ( − 3)]
±
3
ℒ[3 ( )] =
1
ℒ[ ( − 1)] =
3
ℒ[−3 ( − 2)] = −
5
ℒ[5 ( − 3)] =

Page 163
A SISTEMAS LINEALES
Ahora,
( ) = 3 ( ) + ( − 1) − 3 ( − 2) + 5 ( − 3)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( ), ( ) y ( ):
3 1 3 5
( )= + − +
Ejemplo señal 60
Figura 69. paso.m
( ) = [ ( )]

Page 164
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] =
Ejemplo señal 61
Figura 70. Paso1.m
( ) = [2 ( − 2)]
1
ℒ[ ( )] =
±
modo tenemos que:

Page 165
A SISTEMAS LINEALES
2 ℒ[ ( − 2)] = 2
Ejemplo señal 62
Figura 71. Paso_adelanto.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[ ( + 1)]
±
modo tenemos que:

Page 166
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[ ( + 1)] =
ℒ[ ( + 2)] =
ℒ[ ( + 3)] =
Ejemplo señal 63
Figura 72. Paso_amp.m
( ) = [ ( )]

Page 167
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[2 ( )]
Aplicando la propiedad de multiplicación por una constante tenemos:
2
2 ℒ[ ( )] =
3
ℒ[3 ( )] =
4
ℒ[4 ( )] =
Ejemplo señal 64

Page 168
A SISTEMAS LINEALES
Figura 73. Paso_ate.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
2
ℒ ( )
3
Aplicándola propiedad de multiplicación por una constante tenemos:
2 2
ℒ[ ( )] =
3 3

Page 169
A SISTEMAS LINEALES
1 1
ℒ[ ( )] =
2 2
1 1
ℒ[ ( )] =
4 4
Ejemplo señal 65
Figura 74. Paso_atraso.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =

Page 170
A SISTEMAS LINEALES
Ahora,
ℒ[ ( − 1)]
±
modo tenemos que:
ℒ[ ( − 1)] =
ℒ[ ( − 2)] =
ℒ[ ( − 3)] =
Ejemplo señal 66
Figura 75. Paso_inv.m

Page 171
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[−1 ( )]
1
−1 ℒ[ ( )] = −
2
−2 ℒ[ ( )] = −
3
−3ℒ[ ( )] = −
4
−4ℒ[ ( )] = −
Ejemplo señal 67

Page 172
A SISTEMAS LINEALES
Figura 76. Paso_ref_amp.m
( ) = [ (− )]
1
ℒ[ (− )] = −
Ahora,
ℒ[2 (− )]
2
2 ℒ[ (− )] = −

Page 173
A SISTEMAS LINEALES
3
3 ℒ[ (− )] = −
4
4ℒ[ (− )] = −
Ejemplo señal 68
Figura 77. Paso_ref_inv
( ) = [− (− )]
1
ℒ[−1 (− )] =
Ahora,

Page 174
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[−2 (− )]
2
−2 ℒ[ (− )] =
3
−3 ℒ[ (− )] =
4
−4ℒ[ (− )] =
Ejemplo señal 69
Figura 78. Paso2.m
( ) = [ ( )]
( ) = [2 ( − 1)]
1
ℒ[ ( )] =

Page 175
A SISTEMAS LINEALES
Ahora,
ℒ[2 ( − 1)]
±
propiedad de multiplicación por una constante:
2
ℒ[2 ( − 1)] =
Ahora,
( ) = ( ) + 2 ( − 1)
( )+ ( )
1 2
( )= +
Ejemplo señal 70
Figura 79. Paso3.m

Page 176
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−2 ( − 2)]
±
propiedad de multiplicación por una constante tenemos:
ℒ[ ( + 1)] =
2
ℒ[ ( − 1)] =
2
ℒ[−2 ( − 2)] = −
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 1) − 2 ( − 2)
( )+ ( )+ ( )
1 1 2
( )= + −
Ejemplo señal 71

Page 177
A SISTEMAS LINEALES
Figura 80. Paso4.m
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 2)]
( ) = [ ( − 3)]
±
ℒ[ ( + 1)] =
ℒ[ ( − 2)] =
ℒ[ ( − 3)] =
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 2) + ( − 3)

Page 178
A SISTEMAS LINEALES
( )+ ( )+ ( )
( )= + +
Ejemplo señal 72
Figura 81. Paso5.m
( ) = [−2 ( + 1)]
( ) = [3 ( )]
( ) = [2 ( − 2)]
±
2
ℒ[−2 ( + 1)] = −
3
ℒ[3 ( )] =

Page 179
A SISTEMAS LINEALES
2
ℒ[2 ( − 2)] =
Ahora,
( ) = −2 ( + 1) + 3 ( ) + 2 ( − 2)
( )+ ( )+ ( )
2 3 2
( )=− + +
Ejemplo señal 73
Figura 82. Paso6.m
( ) = [−2 ( )]
( ) = [2 (− )]
±

Page 180
A SISTEMAS LINEALES
2
ℒ[−2 ( )] = −
2
ℒ[2 (− )] = −
Ahora,
( ) = −2 ( ) + 2 (− )
( )+ ( )
4
( )=−
Ejemplo señal 74
Figura 83. Paso7.m
( ) = [ ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−3 ( − 2)]

Page 181
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [5 ( − 3)]
±
1
ℒ[ ( )] =
1
ℒ[ ( − 1)] =
3
ℒ[−3 ( − 2)] = −
5
ℒ[5 ( − 3)] =
Ahora,
( ) = ( ) + ( − 1) − 3 ( − 2) + 5 ( − 3)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
1 1 3 5
( )= + − +
Ejemplo señal 75

Page 182
A SISTEMAS LINEALES
Figura 84. Paso8.m
( ) = [ ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [2 ( − 2)]
( ) = [−4 ( − 4)]
±
1
ℒ[ ( )] =
1
ℒ[ ( − 1)] =
2
ℒ[2 ( − 2)] =
4
ℒ[−4 ( − 4)] = −

Page 183
A SISTEMAS LINEALES
Ahora,
( ) = ( ) + ( − 1) − 3 ( − 2) + 5 ( − 3)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
1 1 2 4
( )= + + −
Ejemplo señal 76
Figura 85. Rampa.m

( ) = [ ( )]

Page 184
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] =
Ejemplo señal 77
Figura 86. Rampa1.m
3
( ) = [ ( − 3)]
2
1
ℒ[ ( )] =
±
modo tenemos que:

Page 185
A SISTEMAS LINEALES
3 3
ℒ[ ( − 3)] =
2 2
Ejemplo señal 78
Figura 87. Rampa_adelanto.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[ ( + 1)]

Page 186
A SISTEMAS LINEALES
±
modo tenemos que:
ℒ[ ( + 1)] =
ℒ[ ( + 2)] =
ℒ[ ( + 3)] =
Ejemplo señal 79
Figura 88. Rampa_amp.m
( ) = [ ( )]

Page 187
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[2 ( )]
2
2 ℒ[ ( )] =
3
ℒ[3 ( )] =
4
ℒ[4 ( )] =
Ejemplo señal 80

Page 188
A SISTEMAS LINEALES
Figura 89. Rampa_amp_inv
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[−2 ( )]
−2
−2 ℒ[ ( )] =

Page 189
A SISTEMAS LINEALES
−3
ℒ[−3 ( )] =
−4
ℒ[−4 ( )] =
Ejemplo señal 81
Figura 90. rampa_ate.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,

Page 190
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ ( )
2
1 1
ℒ[ ( )] =
2 2
1 1
ℒ ( ) =
3 3
1 1
ℒ ( ) =
4 4
Ejemplo señal 82
Figura 91. Rampa_atraso.m

Page 191
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[ ( − 1)]
±
modo tenemos que:
ℒ[ ( − 1)] =
ℒ[ ( − 2)] =
ℒ[ ( − 3)] =
Ejemplo señal 83

Page 192
A SISTEMAS LINEALES
Figura 92. Rampa_ref_amp.m
( ) = [ ( )]
1
ℒ[ ( )] =
Ahora,
ℒ[2 (− )]
−2
2 ℒ[ (− )] =

Page 193
A SISTEMAS LINEALES
−3
ℒ[3 (− )] =
−4
ℒ[4 (− )] =
Ejemplo señal 84
Figura 93. Rampa2.m
( ) = [ ( )]
( ) = [2 ( − 1)]
±
1
ℒ[ ( )] =
2
ℒ[2 ( − 1)] =
Ahora,
( ) = ( ) + 2 ( − 1)

Page 194
A SISTEMAS LINEALES
( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( )y ( )
1 2
( )= +
Ejemplo señal 85
Figura 94. Rampa3.m
( ) = [ ( + 1)]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−2 ( − 2)]
±
1
ℒ[ ( + 1)] =

Page 195
A SISTEMAS LINEALES
1
ℒ[ ( − 1)] =
2
ℒ[−2 ( − 2)] = −
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 1) − 2 ( − 2)
( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( )y ( )
1 1 2
( )= + −
Ejemplo señal 86
Figura 95. Rampa4.m
( ) = [ ( + 1)]

Page 196
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [ ( − 2)]
( ) = [ ( − 3)]
±
1
ℒ[ ( + 1)] =
1
ℒ[ ( − 2)] =
1
ℒ[ ( − 3)] =
Ahora,
( ) = ( + 1) + ( − 2) + ( − 3)
( )+ ( )+ ( )
1 1 1
( )= + +
Ejemplo señal 87

Page 197
A SISTEMAS LINEALES
Figura 96. Rampa5.m
( ) = [−2 ( + 1)]
( ) = [3 ( )]
( ) = [2 ( − 2)]
±
2
ℒ[−2 ( + 1)] = −
3
ℒ[3 ( )] =
2
ℒ[2 ( − 2)] =
Ahora,
( ) = −2 ( + 1) + 3 ( ) + 2 ( − 2)

Page 198
A SISTEMAS LINEALES
( )+ ( )+ ( )
2 3 2
( )=− + +
Ejemplo señal 88
Figura 97. Rampa6.m
( ) = [−2 ( )]
( ) = [2 (− )]
±
2
ℒ[−2 ( )] = −
2
ℒ[2 (− )] = −
Ahora,

Page 199
A SISTEMAS LINEALES
( ) = −2 ( ) + 2 (− )
( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( )y ( )
4
( )=−
Ejemplo señal 89
Figura 98. Rampa7.m
( ) = [3 ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [−3 ( − 2)]
( ) = [5 ( − 3)]

Page 200
A SISTEMAS LINEALES
±
3
ℒ[3 ( )] =
1
ℒ[ ( − 1)] =
3
ℒ[−3 ( − 2)] = −
5
ℒ[5 ( − 3)] =
Ahora,
( ) = 3 ( ) + ( − 1) − 3 ( − 2) + 5 ( − 3)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( ), ( )y ( )
3 1 3 5
( )= + − +
Ejemplo señal 90

Page 201
A SISTEMAS LINEALES
Figura 99. Rampa8.m
( ) = [ ( )]
( ) = [ ( − 1)]
( ) = [2 ( − 2)]
( ) = [−4 ( − 4)]
±
1
ℒ[ ( )] =
1
ℒ[ ( − 1)] =
2
ℒ[2 ( − 2)] =
4
ℒ[−4 ( − 3)] = −

Page 202
A SISTEMAS LINEALES
Ahora,
( ) = ( ) + ( − 1) + 2 ( − 2) − 4 ( − 4)
( )+ ( )+ ( )+ ( )
Tenemos que la transformada de ( ) será la suma de ( ), ( ), ( )y ( )
1 1 2 4
( )= + + −
Ejemplo señal 91
Figura 100. Seno.m
( ) = [sin ]

Page 203
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[sin ] =
+
Ejemplo señal 92
Figura 101. seno1.m
( ) = [sin 20 ( + 1) ( )]
Aplicando la tabla de transformadas directas y funciones trigonométricas tenemos que
20 sin 20 + 20 cos 20
ℒ[sin 20 ( + 1)] = ≡
+ 400 + 400
±
modo tenemos que:

Page 204
A SISTEMAS LINEALES
ℒ[sin 20 ( + 1) ( )]
20 sin 20 + 20 cos 20
ℒ[sin 20 ( + 1) ( )] = ≡
+ 400 + 400
Ejercicio señal 93
Figura 102. seno_Adelanto.m
( ) = [sin 2 ( ) ( )]
2
ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora,
ℒ[2 sin 2 ( + 1) ( + 1)]

Page 205
A SISTEMAS LINEALES
±
modo tenemos que:
4
2 ℒ[sin 2 ( + 1) ( + 1)] =
+4
6
ℒ[3 sin 2 ( + 2) ( + 2)] =
+4
Ejercicio señal 94
Figura 105. seno_Amp.m
( ) = [sin 2 ( ) ( )]

Page 206
A SISTEMAS LINEALES
2
ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora,
ℒ[2 sin 2 ( ) ( )]
±
Por definición de la transformada de Laplace se sabe que ℒ[ ( ± )] = ,y
multiplicación por una constante:
4
2 ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
+4
6
ℒ[3 sin 2 ( ) ( )] =
+4
Ejemplo señal 95
Figura 106. Seno_Atenuacion.m

Page 207
A SISTEMAS LINEALES
( ) = [sin 2 ( ) ( )]
2
ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora,
1
ℒ sin 2 ( ) ( )
2
±
1
ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
2 +4
1 2
ℒ sin 2 ( ) ( ) =
3 3( +4 )
Ejemplo señal 96

Page 208
A SISTEMAS LINEALES
Figura 107. Seno_Atraso.m
( ) = [sin 2 ( ) ( )]
2
ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
+4
Ahora,
ℒ[2 sin 2 ( − 1) ( − 1)]
±
modo tenemos que:
4
2 ℒ[sin 2 ( − 1) ( − 1)] =
+4

Page 209
A SISTEMAS LINEALES
6
ℒ[3 sin 2 ( − 2) ( − 2)] =
+4
Ejemplo señal 97
Figura 108. Seno_Va_freq.m
( ) = [sin ( ) ( )]
ℒ[sin ( ) ( )] =
+
Ahora,
ℒ[sin 2 ( ) ( )]

Page 210
A SISTEMAS LINEALES
±
2
ℒ[sin 2 ( ) ( )] =
+4
4
ℒ[sin 4 ( ) ( )] =
+ 16

Page 211
A SISTEMAS LINEALES
10.6 Referencias
[1] Laplace transform analysis of systems output. .

[2] The bilateral laplace transform. .
[3] The bilateral laplace transform-Apendix a. .
[4] Renato, “La transformada de Laplace,” La Transform. Laplace, p. 7, 2015.
[5] T. D. E. Laplace, D. On, L. Sea, and L. La, “Transformada de laplace:
Definición, propiedades y ejemplos.”
[6] Ingenieria Técnica Industrial, “Tema 4. La Transformada de Laplace,”
Ampliación Matemáticas. Espec. Electrónica Ind., no. 1, p. 12, 2009.
[7] E. A. D. Poularikas, A. D. Poularikas, and S. Seely, Poularikas, A. D., Seely, S
. “ Laplace Transforms .” 2000.
[8] X. Zheng, H. Wang, Z. Yu, and Z. Gao, “A laplace transform method for
analysis of fluorescence dynamics,” Guang Pu Xue Yu Guang Pu Fen Xi, vol.
17, no. 6, pp. 1–5, 1997.
[9] D. G. Zill and M. R. Cullen, Ecuaciones diferenciales, Matemáticas avanzadas
para ingeniería, vol. 1. 2008.
[10] U. Federal, R. Grande, and E. El, “Transformada de Laplace,” pp. 1–31, 2000.
[11] Laplace transform. .
[12] J. Salvador and C. Peña, “Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las
ecuaciones diferenciales Índice General,” 2008.
[13] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, vol. 53, no. 9. 2013.

Page 212

Transformada de LaPlace

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TRANSFORMADA DE LA PLACE Y SU APLICACIÓN 2017

Transformada directa de Laplace

Ing. Andrés Escobar Díaz

Wilmer Rafael Briceño Camacho

Universidad distrital francisco José de caldas

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

10. TRANSFORMADA DE LA PLACE Y SU APLICACIÓN A SISTEMAS

Su ventaja principal es que obvia el análisis de discontinuidades; su desventaja

Tiende a 0 conforme t tiende a infinito. Si el límite de la función

Tiende a 0 si σ>-a. En este caso, la abscisa de convergencia es σc=-a. La integral

10.2.1 Transformada Directa

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Cuando esta relación converge.

La transformación (del dominio t al dominio s) es una operación lineal, como se

La variable compleja puede escribirse = +

La transformación inversa es una integral de línea en el plano complejo

La teoría muestra que la transformación es biunívoca mientras no se salga la

Calculamos a continuación unas primeras transformadas según la definición de

Para el escalón unitario:

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Para constante A, la transformada es como en el caso de un escalón de magnitud A.

Si s < 0 los limites no existen, por tanto

Si s < 0 los limites no existen, por tanto

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Para , partimos de la definición de la función gamma

Entonces Γ( + 1) = ! Para todo n perteneciente a los números enteros, entonces la

10.2.2 Propiedades Fundamentales de la transformada de Laplace

La transformada de una función del tiempo ( ) se convierte en una función de la

10.2.2.1 Propiedad de Linealidad

La transformada de Laplace de la suma lineal de 2 funciones transformables con

Se dice que esta propiedad converge si:

Con una región de convergencia que se señalara como R1 y

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Con una región de convergencia que se señalara como R2

Como se indica arriba, la región de convergencia de X(s) es al menos intersección la

Hallar la transformada de Laplace de:

Aplicando la tabla de transformadas donde ℒ{ ( − )} =

Hallar la transformada de Laplace de:

Aplicando la propiedad de linealidad obtenemos:

Aplicando la tabla de transformadas obtenemos la solución al problema,

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Hallar la transformada de Laplace de:

Por identidades sabemos que cosh = +

Aplicando transformada de Laplace obtenemos:

Aplicando teorema de linealidad

Aplicando la tabla de transformadas donde

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Hallar la transformada de Laplace de:

Por identidades sabemos que

Aplicando transformada de Laplace obtenemos:

Aplicando teorema de linealidad

Aplicando la tabla de transformadas donde

Hallar la transformada de Laplace de:

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Aplicando teorema de linealidad

Aplicando la tabla de transformadas donde

Hallar la transformada de Laplace de:

Aplicando la propiedad de linealidad

Según la tabla de transformadas se sabe que:

10.2.2.2 Propiedad de Cambio de Escala

Andrés Escobar Díaz. Wilmer Rafael Briceño.

Evaluando siempre a ( ) en → , es decir si ( ) ∈ (espacio vectorial de las

Hallar la transformada de Laplace de: