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2021

Análisis Dinámico de Mecanismos:


Laboratorio 5: Euler –
Calculo de Aceleración

Profesor: Morales Segura, Luis


Alumnos:
- Huanaco Gambarini, Dietmar Dilmer
- Mamani Chuctaya, Yohan Marcos
- Mori Calizaya, Junior Hernan
Programa Profesional: C-21
Sección: D
Ciclo: V
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Contenido
MARCO TEÓRICO: ............................................................................................ 1
Método Analítico Euler .................................................................................... 1
Cálculos Euler ................................................................................................. 1
EJERCICIO: ....................................................................................................... 3
PROCEDIMIENTO: ............................................................................................ 3
OBSERVACIONES: ........................................................................................... 3
CONCLUSIONES:.............................................................................................. 4
MARCO TEÓRICO:

Método Analítico Euler

Formula de Euler: La fórmula de Euler o relación de Euler, atribuida a Leonhard


Euler, establece el teorema, en el que:

Para todo número real x. También se emplea la generalización:

La fórmula puede interpretarse geométricamente como una circunferencia de


radio unidad en el plano complejo, dibujada por la función al variar x sobre los
números reales. Así, x es el ángulo de la recta que recorre la circunferencia
unidad, medido en sentido contrario a las agujas del reloj y en radianes.

En el caso de z=x+yi, y representa el ángulo en radianes mientras


que x representa el radio, pudiendo generalizar la circunferencia unidad a
circunferencia de radio cualquiera.

Tiene una gran utilidad a la hora de querer simplificar expresiones o unir


términos, cobrando relevante importancia en la resolución de ecuaciones
diferenciales o en el análisis de señales.

Para demostrar la equivalencia vamos a hacer un desarrollo en serie de las


funciones. Igualaremos términos idénticos de las series, de forma que
algebraicamente se demuestra la equivalencia entre las funciones.
Desarrollando la serie de Maclaurin de dichas funciones se tiene que:

Cálculos Euler

La aceleración es la tasa de cambio de velocidad. Para calcular la aceleración,


halla primero el cambio de velocidad. Para hallar el cambio de velocidad resta la
velocidad de arranque de un objeto de la velocidad al término de su movimiento.

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La velocidad de arranque se llama velocidad inicial, o vi. La velocidad al término
se llama velocidad final, o vf.

Si el movimiento es en línea recta, se puede usar el cambio de rapidez para


calcular el cambio de velocidad. El cambio de rapidez es la rapidez final menos
la rapidez inicial. Para hallar la aceleración, divide el cambio de velocidad entre
el tiempo durante el cual la velocidad cambió.

La unidad de velocidad del SI es el metro por segundo (m/s). Para hallar la


aceleración, la velocidad se divide entre el tiempo expresado en segundos (s).
Por tanto, la unidad de la aceleración es el m/s2.
La medida de la aceleración puede hacerse con un sistema de adquisición de
datos y un simple acelerómetro. Los acelerómetros electrónicos son fabricados
para medir la aceleración en una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos
elementos conductivos, separados por un material que varía su conductividad en
función de las medidas, que a su vez serán relativas a la aceleración del
conjunto.
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector
aceleración a puede descomponerse en dos componentes (llamadas
componentes intrínsecas) mutuamente perpendiculares: una componente
tangencial at (en la dirección de la tangente a la trayectoria), llamada aceleración
tangencial, y una componente normal an (en la dirección de la normal principal a
la trayectoria), llamada aceleración normal o centrípeta (este último nombre en
razón a que siempre está dirigida hacia el centro de curvatura).
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector
aceleración a puede descomponerse en dos componentes (llamadas
componentes intrínsecas) mutuamente perpendiculares: una componente
tangencial at (en la dirección de la tangente a la trayectoria), llamada aceleración
tangencial, y una componente normal a (en la dirección de la normal principal a
la trayectoria), llamada aceleración normal o centrípeta (este último nombre en
razón a que siempre está dirigida hacia el centro de curvatura).

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EJERCICIO:

Eduardo compró una trituradora de mandíbula y quiere saber cuál es el


desplazamiento, velocidad y aceleración máximas de la mandíbula.
Le ha pedido a su equipo de trabajo que calcule los parámetros solicitados.
Ustedes deben crear una hoja de cálculo utilizando el método analítico
algebraico y/o con la formulación Euler, para realizar los cálculos.

PROCEDIMIENTO:

Se adjunta Excel: “Lab 5 – Calculo por Método Analítico Euler – Grupo 06”

OBSERVACIONES:

- Uno de los mecanismos más útiles y simples es el de 4 barras porque el


mecanismo está conformado por tres barras móviles y una barra fija. Ya
que la aplicación de este tipo de mecanismo está relacionada con las
trayectorias, pero comparándolo con el método de Richardson es más
preciso por lo cual nos dará datos más cercanos a los reales y podremos
hallarlo con más facilidad.

- Al realizar el cálculo de la velocidad después de encontrar el valor para la


medida del ángulo inicial con respecto de Richardson podemos apreciar
un desfase en la velocidad, este valor debería ser igual a 0, pero no lo es,
por lo que deducimos que el cambio del valor se dio gracias a que las
mediciones de ángulo no fueron precisas.

- Para proceder con el cálculo del ángulo de inicio en el método de Euler


se tiene que realizar un gráfico cinemático del mecanismo, el cual nos
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servirá para anotar el ángulo de separación del eslabón móvil y así poder
determinar el ángulo que se colocara en el apartado “i”.

CONCLUSIONES:

- Existe una variación porcentual promedio de 0.1067% entre los datos de


velocidad presentadas por método de Euler y Richardson. Como se puede
apreciar en el Excel.

- Los formatos condicionales de color agregados en las velocidades se


muestran parecidas, por lo que concluimos en que estos métodos (Euler
y Richardson) son precisos y pueden ser llevados a cabo de igual forma
para hallar la velocidad. La variación más notable está en el valor inicial
para la velocidad, debería ser de 0 en cuanto a Euler, pero esto se debe
a una imprecisión al identificar el ángulo inicial llevado de Richardson a
Euler.

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- Las gráficas de velocidad de ambos métodos describen la misma curva al
igualar los ángulos iniciales, es decir que el ángulo inicial de Euler, igual
a 208.955, se trató como si fuera el ángulo 0 para compensar el desfase
entre gráficas, como se ve en los siguientes gráficos.

Angulo vs Velocidad Angulo vs Velocidad del


Tangencial (Euler) Eslabon (Richardson)
4000 4000.00

3000 3000.00

2000 2000.00

1000 1000.00
0 0.00
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
-1000 -1000.00
-2000 -2000.00
-3000 -3000.00

- El método de Euler aplicado en excel facilita en gran medida la


determinación de los parámetros pedidos y se obtienen datos parecidos
a los de Richardson, por lo que el método de Euler es el método más
efectivo en cuanto a análisis, ya que ahorra tiempo en el proceso de toma
de decisiones al tener datos precisos y con mayor rapidez.

- La máxima diferencia entre velocidad del método de Euler y Richardson


se dio en el ángulo 293.955° siendo esta diferencia de 9.054 mm/s. Se
muestra la gráfica de este punto crítico determinada por el método Euler.

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