4 ( 4−1 ) 4 ( 3 )

C= = =6 centros instantáneos
2 2
para un mecanismo de 4 barras
1

REGLA DE KENEDY
 Esos tres números son eslabones
 Las líneas que unen a esos eslabones son sus I13
uniones (sus articulaciones)
 Cada articulación es un centro instantáneo
4 (evidente) 2
 La regla de Kenedy dice que las líneas que forman
un  corresponden a 3 centros que deben estar
sobre una misma línea imaginaria.
 Con ese método se hallan los centros
Instantáneos no evidentes.
3

Hallando el centro I13

1. Según la regla de Kenedy, los centros que forman el  de la derecha
deben estar sobre una misma línea recta. Esos centros son: I12, I23, y el
centro no evidente, el I13,
2. Entonces trazamos una línea que una los dos centros conocidos
I12 e I23, y la extendemos.
3. Luego aplicamos nuevamente la regla de Kenedy para el triángulo de
la izquierda.
4. los centros que forman el  de la iaquierda deben estar sobre una
misma línea recta. Esos centros son: I14, I34, y el centro no evidente, el
I13,
5. Entonces como el centro I13 debe estar también sobre la línea recta
que habíamos trazado para el triángulo de la derecha, entonces donde
coincidan ambas líneas será la ubicación que cumple todas esas reglas,
6. Y por lo tanto será la ubicación del centro instantáneo no evidente.
 1

I13

4 2

I24
 1 1 1
1
6 6 6
6 2 2 2
2

5 3 5 5 3
5 3
3 I45
4 4 4
4

I46

I56
I25
I23

1 I12 I24

6
2 I14
I34
I16
5 3
4 I13

I15
Aquí hacemos la verificación gráfica y numérica del cálculo de las velocidades lineales absolutas (V)
y angulares (). En la imagen se muestra la construcción a escala de los vectores aplicando el
método del triángulo de velocidades.

V A =ω 2 ∙ L2

rad
ω 2=100
s
L2=20 cm

rad rad
(
V A = 100
s )
( 20 cm )=2000
s
Escala de velocidades:

1:100

Así, si en la imagen V A =20 entonces se debe multiplicar por 100 para obtener la magnitud
verdadera.

Al verificar los valores gráficos con los valores analíticos la cercanía por precisión de cálculos se
puede apreciar