Tarea 3

Equipo 6: Martı́nez Bocanegra Valentı́n, Vega Gutiérrez Erick1

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenierı́a y

Tecnologı́as Avanzadas del I.P.N.
Ingenierı́a Mecatrónica, Modelado y Simulación de Sistemas
Mecatrónicos, Grupo 3MM1

02 de junio del 2021

1 e-mail:moleculasaw@hotmail.com
Chapter 1

1. Problemas de simulación

1.1 Péndulo doble

i. Considere el doble péndulo sin torques externos aplicados que se muestran
en la figura 1. Suponga que las masas l1 y l2 son de masas despreciables. A
través de Euler-Lagrange, obtenga su modelo

Figure 1.1: Esquema del péndulo doble

En la figura se pueden apreciar las variables que representan la posición

de las masas m1 y m2 mediante las variables θ1 , θ2 , l1 y l2 . La posición de la
masa m1 en el eje de las abscisas encuentra en x1 y en el eje de las ordenadas
en y1 mientras que las de la masa m2 por x2 y y2 . Utilizando las funciones

1
trigonométricas seno y coseno, se pueden redefinir las posiciones de m1 como:

x1 = l1 sin(θ1 ) (1.1)
y1 = l1 cos(θ1 ) (1.2)

Para la posición de m2 se puede establecer:

x2 = l1 sin(θ1 ) + l2 sin(θ2 ) (1.3)

y2 = l1 cos(θ1 ) + l2 cos(θ2 ) (1.4)

Para obtener la velocidad de las masa m1 se derivará con respecto al

tiempo las ecuaciones 1.1 y 1.2:

x˙1 = l1 θ˙1 cos(θ1 ) (1.5)

y˙1 = −l1 θ˙1 sin(θ1 ) (1.6)

Realizando un proceso similar para la masa m2 se deriva con respecto al

tiempo las ecuaciones 1.3 y 1.4:

x˙2 = l1 θ˙1 cos(θ1 ) + l2 θ˙2 cos(θ2 ) (1.7)

y˙2 = −l1 θ˙1 sin(θ1 ) − l2 θ˙2 sin(θ2 ) (1.8)

Con las expresiones 1.5 y 1.6 se puede obtener el cuadrado de la magnitud

de la velocidad de la masa 1 elevando x˙1 y y˙1 al cuadrado y sumandolos:

2 2
kv1 k2 = l12 θ˙1 cos(θ1 )2 + l12 θ˙1 sin(θ1 )2
2
kv1 k2 = l12 θ˙1

Realizando un proceso similar con la masa 2, y utlizando las expresiones

1.7 y 1.8:

x˙2 2 = (l1 θ˙1 cos(θ1 ) + l2 θ˙2 cos(θ2 ))2

y˙2 = (−l1 θ˙1 sin(θ1 ) − l2 θ˙2 sin(θ2 ))2

Expandiendo los cuadrados y sumando para obtener

2 2
kv2 k2 = l12 θ˙1 + l22 θ˙2 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )

2
 Con las velocidades de las masas se puede obtener la energı́a cinética T :
2
m1 l12 θ˙1 m2 2 ˙ 2 2
T = + (l1 θ1 + l22 θ˙2
2 2
˙ ˙
+2l1 l2 θ1 θ2 cos(θ1 − θ2 ))

Ahora para la energı́a potencial, se utilizan las alturas h1 y h2 , de manera

que que cuando las masas se encuentren verticales con θ1 = 0 y θ2 = 0 sean
sus energı́as potenciales mı́nimas y con θ1 = 180 y θ2 = 180 sea la energı́a
potencial máxima, resulta en:

V = m1 gl1 (1 − cos(θ1 ))
+m2 g(l1 (1 − cos(θ1 )) + l2 (1 − cos(θ2 )))

Para obtener el Lagrangiano se usa la expresión

2
m1 l12 θ˙1 m2 2 ˙ 2 2
L= + (l1 θ1 + l22 θ˙2
2 2
˙ ˙
+2l1 l2 θ1 θ2 cos(θ1 − θ2 ))
−m1 gl1 (1 − cos(θ1 ))
+m2 g(l1 (1 − cos(θ1 )) + l2 (1 − cos(θ2 )))

Obteniendo la derivada de L con respecto a θ˙1

∂L
= m1 l12 θ˙1 + m2 l12 dotθ1
˙
∂ θ1
+m2 l1 l2 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )
∂L
Obteniendo la derivada total con respecto al tiempo de ∂ θ˙1

d ∂L
= (m1 + m2 )l12 θ¨1 + m2 l1 l2 (θ¨2 cos(θ1 − θ2 )
dt ∂ θ˙1
−θ˙2 (θ˙1 − θ˙2 ) sin(θ1 − θ2 ))

Ahora se obtiene la derivada parcial de L con respecto a θ1

∂L
= −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 )
∂θ1
−m1 gl1 sin(θ1 ) − m2 gl1 sin(θ1 )

3
Ahora se obtiene la ecuación de eulwr lagrange con la expresion:

d ∂L ∂L
− (1.9)
˙
dt ∂ θ1 ∂θ1

Sumando los términos:

(m1 + m2 )l12 θ¨1 + m2 l1 l2 (θ¨2 cos(θ1 − θ2 )

−θ˙2 (θ˙1 − θ˙2 ) sin(θ1 − θ2 ))+
m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 + θ2 )
+m1 gl1 sin(θ1 ) + m2 gl1 sin(θ1 ) = 0

Realizando un procedimiento un proceso similar, pero usando θ2 resulta:

m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 (θ¨1 cos(θ1 − θ2 )

−θ˙1 (θ˙1 − θ˙2 ) sin(θ1 − θ2 ))
−m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sin(θ1 − θ2 )
+m2 gl2 sin(θ2 ) = 0

Posteriormente se realiza la simulación de las dos ecuaciones anteriores

en simulink; las imagenes siguientes muestran los diagramas de bloques.

4
a)Diagrama del péndulo doble 1

b)Diagrama del péndulo doble 2

5
c)Diagrama del péndulo doble 3

d)Diagrama del péndulo doble 4

6
e)Diagrama del péndulo doble 5

f)Diagrama del péndulo doble 6

g)Diagrama del péndulo doble 7

7
h)Diagrama del péndulo doble 8