MARCO TEÓRICO

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MÉTODO POR ÍNDICES:

1.- ANATOMÍA DE LAS EXTREMIDADES SUPERIORES .

1.1. HUESOS DE LA MANO HUMANA

1.2. MÚSCULOS DE LA MANO HUMANA
1.3. ARTICULACIONES DE LA MANO HUMANA
1.4. SISTEMA SENSORIAL SOMÁTICO

2.- Estudio del estado del Arte:

2.1. Análisis de movimiento del brazo humano

2.1.1. Movilidad de la mano
2.1.2. Movilidad en los dedos
2.1.3. Modos de presión en objetos

2.2. Prótesis en la historia

-Reseña histórica
-Prótesis en la actualidad

2.3 Tipos de prótesis de brazo

-Protesis esteticas
-Prótesis mecánicas
-Prótesis eléctricas
-Prótesis mioeléctricas
 -Prótesis híbridas

2.4. Dimensiones de la mano a considerar

-Longitud total (máxima)
-Longitud de la palma
-Ancho
-Ancho máximo
-Grosor de la palma
-Diámetro de agarre
-Circunferencia de la mano
-Longitud de los dedos

2.5. Materiales adecuados para prótesis

-Materiales inteligentes
-Materiales con memoria de forma
-Materiales electro y magnetoactivos
-Materiales fotocrómicos
-Polímeros
-De metales ligeros

3.- DISEÑO DE LA PRÓTESIS DE BRAZO ROBÓTICO:

3.1. ANÁLISIS DEL SISTEMA
3.2. COMPONENTES ELECTRÓNICOS
 3.3. ACTUADORES
3.4. CIRCUITO DE PROCESAMIENTO
3.5. ALIMENTACIÓN
3.6. DISEÑO DEL CIRCUITO IMPRESO
3.7. ANÁLISIS LÓGICO
3.8. SISTEMA DE CONTROL

4.- IMPLEMENTACIÓN DE LA PRÓTESIS DE BRAZO ROBÓTICO:

4.1. Acondicionamiento
4.2. Testeo
4.3. Calibración
4.4. Ajustes finales

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MARCO CONCEPTUAL
1.- Brazo Robótico:
Un brazo robótico es un conjunto de elementos electromecánicos que permiten el
movimiento de un elemento terminal para cumplir una función específica.
Este sistema está compuesto por una estructura mecánica, actuadores, sensores,
elementos finales y un controlador.
La constitución física es similar a la anatomía de los brazos del ser humano.
2.- Articulación:
Es la parte de la estructura del brazo robótico en el cual se unen los eslabones que
permiten un movimiento relativo del mismo. Cada articulación adicional que tenga el
brazo robótico le aumentará un grado de libertad.

3.- Algoritmo:
Conjunto de reglas que tienen una secuencia que nos permite cumplir una función
específica. Para nuestro caso la programación nos permitirá mediante una serie de
algoritmos el funcionamiento completo del sistema.
4.- Actuador:
Es todo dispositivo que puede transformar la energía hidráulica, eólica, eléctrica en
movimiento.

-Servomotores:
Es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos de
posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no tiene.

5.- Sensor:
Es un dispositivo electrónico que sirve para medir variables físicas en un entorno y
convertirlas en señales eléctricas que puedan ser usadas por el sistema.
-Transductores de señal biomédica EMG:
Transforman las señales eléctricas iónicas que produce el cuerpo humano a
energía eléctrica para ser usada por la etapa de control

6.- Encoder rotacionales:

Son elementos electromecánicos que permiten obtener información de la rotación de
los ejes del motor. Consisten en una fuente de luz LED y un sensor separados por una
rueda que contiene un código de orificios a través de los cuales a medida que rota el
motor deja que la luz llegue al sensor y permite así determinar cuánto ha rotado el eje
del motor.
7.- Grados de libertad:
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior se denomina grado de libertad.
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros independientes que determinan
la posición del elemento terminal del brazo robótico.
Para posicionar y orientar un elemento en el espacio se necesitan 3 parámetros para la
posición y 3 para la orientación.
8.- Matriz de transformación:
Es una matriz de dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de un
sistema de coordenadas a otro. En el cálculo del modelo cinemático directo de un
brazo robótico, cada articulación tiene su propia matriz de transformación que
relaciona su sistema de coordenadas con el sistema de coordenadas de la articulación
anterior.
9.- Modelo cinemático:
Es una metodología que describe las relaciones estáticas entre las posiciones de las
articulaciones de un brazo robótico, las coordenadas cartesianas y la posición de su
actuador final.
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