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Organización del Trabajo – Grupo Nº 12

6º Curso Takeshi Kubo


Año 2003 Edgar González
Tema: Sistemas de Control Pablo Rodríguez

Sistemas de Control
El lector debe estar al tanto, desde hace tiempo, que en las carreras de ingeniería se estudian materias
como química y física, y es muy probable que tenga bastantes conocimientos acerca de estos temas.

Pero yendo un poco más allá, tal vez sea muy vaga su imagen de lo que deben saber los ingenieros para
poder crear sistemas complejos. Esta situación se remediará en parte por medio de la siguiente
introducción al importante tema de los sistemas retroalimentados de control.

Además de ofrecer una visión más a fondo de la ingeniería, la exploración de dicho tema le dará ciertos
conocimientos de carácter general pero muy importantes. Los sistemas de control gozan de una
importancia muy extensa en los sistemas sociales, políticos, biológicos y económicos, lo mismo que en
los sistemas creados por la ingeniería. Así pues, lo siguiente es una introducción a los sistemas de
control en general, seguida de un análisis de la forma en que los ingenieros emplean esos
conocimientos.

Es imposible que usted con su automóvil en la carretera quite las manos del volante y llegue muy lejos
sin que suceda algo en verdad excitante. Y esto ocurrirá aunque se encuentre en un tramo recto,
principalmente porque soplan vientos de lado y hay pendientes y abombamientos que pueden hacer que
el auto salga de su ruta. Lo que se necesita es un medio para detectar el arrastre que sufra el vehículo
hacia cualquiera de los dos lados y una manera de corregir ese arrastre tan pronto como se detecte. Los
medios por los que se logra esto ya los conoce: sus ojos le permiten detectar la necesidad de tomar una
acción correctiva; su cerebro, y en especial sus reflejos, le permiten decidir qué acción remediadora es
la que se requiere, y emplea sus brazos y el mecanismo de la dirección para ejecutar esas decisiones.

Dichas partes del conductor y del automóvil constituyen lo que los ingenieros llaman un sistema de
control con retroalimentación, cuya forma general se describe en la figura 12-1.*

* La expresión correcta es sistema de control con retroalimentación, en vista de que hay sistemas de control que no tienen retroalimentación. Sin embargo,
los técnicos tienden a omitir el complemento descriptivo y hablan sólo de sistemas de control, considerando como implícita la retroalimentación. Por otra
parte, muchas personas al referirse a ellos los denominan sistemas con retroalimentación, considerando como implícita la palabra control.

Este es en realidad un proceso muy conocido. Es un sistema de control con retroalimentación el que le
permite andar en bicicleta, coger una pelota lanzada, aprender cualquiera actividad motriz y mantener
la temperatura de su cuerpo prácticamente constante. Hasta la acción al parecer sencilla de tomar la
esquina superior de esta página antes de darle vuelta requiere de un sistema de control relativamente
elaborado. El cuerpo humano contiene una notable variedad de esos sistemas, con infinidad de sensores
externos e internos, una jerarquía de toma de decisiones de varios niveles, y numerosas interconexiones
y un complejo sistema de glándulas y músculos que sirven de ejecutores. Y así sucede con todos los
organismos vivientes; recuerde que aun la amiba puede detectar y responder a ciertos cambios de su
ambiente. Varias características de los sistemas de control con retroalimentación son dignas de
mención especial.

Una es la de malla cerrada, que se aprecia en la figura 12-1. Ahora podrá entender el lector por qué a
menudo se emplea la expresión ; "malla cerrada" para hacer referencia a esos sistemas.

"Cerrando la malla" se acopla el efecto con la causa y se convierte la relación causa-efecto en una
relación de interdependencia.

Por supuesto, es la retroalimentación la que cierra la malla. La retroalimentación es la información que


caracteriza a la situación real que el procesador compara con el estado de cosas que se intenta. La
discrepancia entre lo que se intenta y lo real (el error, en otras palabras) se convierte en la base de la
acción correctiva.

Otra característica digna de mención es la función que tiene la información en todo el sistema de
control con retroalimentación. Se debe dar al sistema una condición que se desee (el estado de cosas
que se intenta lograr, la meta, el punto de ajuste). Esto es información, como también lo es la
retroalimentación, y lo son asimismo las instrucciones que se transmiten al ejecutor. El procesador
convierte la información de una forma en otra; el ejecutor convierte la información en acción; el sensor
convierte la acción en información. No debe extrañar que a la información a veces se le ; llame la
corriente sanguínea de un sistema de control.
Aquí mismo se podría tener un sistema con retroalimentación. Si estuviéramos hablando cara a cara, yo
podría lograr retroalimentación por sus expresiones faciales, sus preguntas y sus comentarios, y sabría
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si le ha llegado mi mensaje y si lo ha comprendido (que es mi meta). Con fundamento en la


retroalimentación, yo podría decidir si habría necesidad de repetir, de hacer una explicación en otras
palabras o de poner ejemplos para lograr mi meta. La retroalimentación, que no se logra mediante la
comunicación de un solo canal como la de la palabra impresa, facilita el aprendizaje, y es esencial en el
caso de las habilidades motrices. Imagínese un lanzador de dardos que estuviera ciego; lanzaría sus
dardos indefinidamente y no presentaría mejoría alguna, puesto que no sabría nada acerca de la eficacia
de sus esfuerzos. Inténtelo usted.

Control automático
En los sistemas de control que se han mencionado hasta ahora predominan los humanos. Pero desde
luego no es necesario que así sea; el hombre ha aprendido a crear dispositivos que realizan funciones
de control, muchos de los cuales no requieren intervención directa de un ser humano. En general, los
ingenieros son los que diseñan estos sistemas automáticos de control.

Un ejemplo conocido de control automático es el sistema que conserva la temperatura a un nivel


adecuado en los edificios modernos. El termostato hace la función de sensor y desempeña también las
funciones de procesador, comunicando al calefactor (el ejecutor) cuándo interrumpir y cuando reanudar
su acción para conservar la temperatura de los interiores (el fenómeno controlado) al nivel
especificado. La única función de los humanos es prescribir el nivel que se desea, ajustando la aguja en
la carátula del termostato.

Un ejemplo clásico de control automático es el control de esferillas voladoras que aplicó James Watt
para controlar la velocidad de las máquinas de vapor (figura 12-2). Este ingenioso dispositivo hizo
innecesario que un hombre estuviese ajustando constantemente la entrada de vapor al cambiar carga
tomada por la máquina, para impedir que la velocidad de ésta variara sin control.

Recuerde la máquina para fabricar interruptores de lengüetas que se describió en el capítulo primero.
En este caso está en acción un elaborado sistema de control con retroalimentación. Los interruptores
terminados pasan por una serie de instrumentos con los que se efectúan mediciones y pruebas críticas,
no sólo para eliminar los interruptores defectuosos sino para permitir que la máquina de producción
corrija la causa del error. Si, por ejemplo, la máquina comenzara a producir interruptores con exceso
del traslape entre las lengüetas, la máquina misma detectaría automáticamente dicha anomalía y
ajustaría su mecanismo regulador del traslape. Esta máquina es un ejemplo de automatización, como
también lo son el sistema termostático y el posicionador de barcos de la figura 12-3. En cada uno de
estos casos el humano se puede retirar y la máquina continúa realizando la función que le corresponde.

Lo mismo se puede decir de la lavadora automática y del conocido sistema de señales de tránsito,
aunque no por la misma razón. Estos mecanismos están programados por levas que fuerzan a las
máquinas a seguir un ciclo de operaciones. Mientras estén en buenas condiciones, dichas máquinas
funcionarán correctamente, seguirán trabajando sin detenerse efectuando sus funciones como es
debido; las telas podrán estar limpias o asquerosas, o podrá no haber nada de ropa en la máquina; el
tránsito podrá ser muy intenso en una dirección o en la contraria, y sin embargo las señales seguirán
efectuando su ciclo. Por el contrario, el termostato, el posicionador de barcos y la máquina para
fabricar interruptores no requieren de la intervención humana porque tienen sistemas de control con
retroalimentación que les permiten ajustar su funcionamiento en respuesta a condiciones cambiantes. A
estos sistemas se les llama a menudo de autorregulación o de autocorrección.

Diseño de sistemas de control con retroalimentación


Se tienen sistemas de control con retroalimentación en la mayoría de las creaciones de la ingeniería:
automóviles, estaciones generadoras de fuerza, presas, elevadores, cafeteras eléctricas, sistemas de
suministro de agua y hornos para la fabricación de acero, por citar algunas. Por tanto, el diseño de esos
sistemas es una actividad más bien común en la ingeniería. De ordinario todo empieza con una
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necesidad especifica de control (por ejemplo, un sistema para mantener la presión de la cabina de un
avión dentro de límites aceptables). Para sintetizar un sistema que satisfaga esta necesidad los
ingenieros deben saber mucho de sistemas de control, en especial de asuntos tales como características
de respuesta, oscilación, muestreo, sensibilidad, estabilidad, falta de linealidad, ruido y una variedad de
otros temas que parecen ser un tanto misteriosos.

Para dar al lector una noción de lo que interviene en el diseño de los sistemas de control y de lo que
deben saber los ingenieros para poder diseñarlos, se ofrece a continuación un análisis acerca de uno de
los muchos asuntos que se tienen que considerar: los umbrales de respuesta (límites de acción) que se
han escogido principalmente porque no se necesita ninguna preparación especial anterior para
comprender lo que interviene, y porque son de gran importancia para los sistemas de control en
dondequiera que ocurren.

El lector quizá habrá notado que aun en un cuarto con sistema termostático la temperatura varía,
llegando a un mínimo que es en el que entra a funcionar el calefactor y un máximo que es el punto en
que el calefactor deja de funcionar, como se representa gráficamente en la figura 12-4. Este regulador
tiene un límite superior y un límite inferior, y sólo cuando la temperatura del cuarto llega a uno de estos
límites el sistema actúa. En efecto, se ha construido el termostato para que no accione al calefactor sino
hasta que cambie la temperatura lo suficiente para que valga la pena arrancar de nuevo. El termostato
es el que transmite las órdenes; "llama" al horno para que dé calor sólo cuando la temperatura del
cuarto desciende 3 grados debajo de la indicada en la carátula de selección. Cuando está en operación
el calefactor, se deja que llegue la temperatura del cuarto hasta 3 grados arriba del valor del indicador
antes de enviar al calefactor la señal de paro.

Los umbrales de respuesta de un sistema de control determinan una zona insensible. Dentro de esta
zona puede variar el fenómeno que se controla sin que el ejecutor lo sepa o sin que se ocupe de ello. En
muchos casos no es posible hacerlo de otra manera. Tómese, por ejemplo, el sistema termostático; sin
la zona insensible en torno a la temperatura de ajuste de la carátula, el control andaría loco (y también
el horno) conectándose y desconectándose en rápida sucesión a medida que oscilara la temperatura del
cuarto fracciones de grado hacia arriba y hacia abajo del valor que se seleccionara en la carátula de
control.

El siguiente es otro uso de los umbrales de respuesta. Es posible instalar un diminuto sensor a un
paciente que se encuentre en estado de gravedad, para tomar su frecuencia cardiaca. Los pulsos se
transmiten a una unidad monitora que se encuentra en el escritorio de la enfermera (figura 12-5). Esta
unidad hace sonar una alarma si el pulso del paciente rebasa o tiene un valor menor que los limites
prefijados (derecha). Tiene sentido la utilización de esos límites cuando el fenómeno que se está
controlando está sometido a cierta variación natural que no sea causa de alarma.

La manera en que el ingeniero determina las posiciones óptimas de esos límites es un excelente estudio
de optimización. Haciendo referencia a la figura 12-6, imagínese a un ingeniero que esté diseñando un
sistema para controlar el nivel del agua atrás de la cortina de una presa. Es imposible controlar dicho
nivel a un valor exacto; para esta situación es simplemente natural tener cierta zona insensible pero
¿qué amplitud debe tener dicha zona? A medida que se amplíe la zona aumentarán las penalizaciones y
los inconvenientes asociados con las fluctuaciones del nivel del agua en la presa (curva a, figura 12-6).

A medida que se reduzca la zona se hará necesario un equipo de control más costoso, y aumentará
también el costo de operación y de mantenimiento de las compuertas del canal de derrames, porque
tendrán que responder con mayor frecuencia (curva b). Por razón de estos criterios en conflictos, existe
una amplitud o anchura óptima de la zona, determinada por el punto más bajo de la curva c.

A propósito, si el lector trata de determinar los límites óptimos para el monitor de frecuencia cardiaca
que se describe en la figura 12-5 caerá de nuevo en el dilema de vida contra dinero. El intercambio está
entre el costo del personal y el riesgo del paciente. Al estrechar la zona insensible se aumentará el
número de falsas alarmas; al ampliarlo se aumentará la probabilidad de descubrir demasiado tarde que
el paciente necesita atención de emergencia.
La ubicación de los limites es sólo uno de los muchos problemas que tiene que resolver el diseñador de
un sistema de control. Tal vez el más problemático sea el de la oscilación, o sea la tendencia del
fenómeno que se controla a oscilar en torno al valor deseado. Existen varios tipos de oscilación. Uno de
ellos es el continuo, que se muestra con toda propiedad con la situación del control de temperatura. En
éste no hay termostato; la temperatura se controla por instructor y de ordinario trabaja en la forma
siguiente. Se refiere a un salón de clases, y el primer instructor que usa el salón en un día dado lo
encuentra frío al llegar. De inmediato de vuelta a la válvula del radiador hasta su abertura plena y se
olvida de ella. Para cuando entra el siguiente profesor al salón, éste tiene ya una temperatura
insoportable, por lo que lo primero que hace es cerrar la calefacción. Por supuesto, no la vuelve a abrir
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antes de salir del salón. Y así continúan las cosas durante todo el día, oscilando la temperatura entre
extremos incómodos. La oscilación continua como la que aquí se ha descrito por lo común se conoce
como "hunting", o sea búsqueda interminable o cacería.

No pensará el lector que el control de esterillas voladoras regresa a la máquina a su velocidad


seleccionada en forma inmediata y exacta, ¿verdad? Cuando cambia la velocidad, el control la hace
regresar hacia la velocidad seleccionada, pero por efecto del momentum (cantidad de movimiento) se
pasa.

Entonces tiene que funcionar en la dirección contraria, y se pasa de nuevo, y así sucesivamente. Pero, a
causa del rozamiento, esa oscilación cede, o se amortigua hasta desaparecer, como dicen los ingenieros.

En algunos casos, este tipo de oscilación no es de mayor consecuencia; en otros, en cambio, es


intolerable y complica de manera notable el problema de control.

Hay casos en que la oscilación, una vez que se inicia, continúa creciendo. Una condición inestable de
este tipo podría ser desastrosa. Es probable que le ocurra al lector cuando intente caminar por una vía
de ferrocarril. En ese caso quizá no sea de gran consecuencia, pero un avión VTOL que desarrolle este
tipo de oscilación mientras se encuentra en vuelo de seguro estará en graves dificultades.

En general, la oscilación de un sistema de control es el resultado de respuesta retrasada (es decir, del
atraso que se produce entre el momento en que ocurre un cambio en el fenómeno que se controla y el
momento en que responde el sistema). Este atraso da origen a que se pase la acción de respuesta del
sistema (hacia adelante y hacia atrás, respecto al nivel deseado). El atraso puede ocurrir en cualquier
parte de un sistema de control; por ejemplo, se puede retrasar la retroalimentación o puede ser lento en
responder el ejecutor. Además, un calefactor no produce calor en el instante en que se le pone a
funcionar, ni cesa de hacerlo en el momento en que se desconecta. Esa lentitud de respuesta y la
oscilación resultante a menudo se observan en los sistemas económicos y políticos. Todos los sistemas
de control sufren algún atraso, y, por tanto, pueden presentar oscilaciones en cierto grado. Para el
ingeniero esto simplemente representa el tener que mantener esa oscilación al nivel óptimo.

Elaboración de modelos de los sistemas de control


Imagínese el lector diseñando un control para un sistema de aspersión, uno de estos sistemas que se
instalan por el interior de los techos en muchos edificios grandes para combatir el fuego en caso de
ocurrir. Dicho control deberá abrir paso al agua cuando la temperatura del interior de los cuartos llegue
a los 140 grados. El lector tiene tres diseños alternativos que ha ideado, semejantes en cuanto a costo,
pero tal vez no en cuanto a rendimiento, y debe determinar cuál de ellos es el mejor en cuanto a
exactitud, uniformidad de operación y rapidez de respuesta.

Desde luego, el lector va a utilizar el medio más rápido y fácil para su evaluación. ¿Por qué no
construir un modelo sencillo, improvisado para cada uno de sus diseños y experimentar? Perfectamente
lógico; el lector podría acercar una estufa caliente hacia el sensor de cada dispositivo y registrar datos
tales como la temperatura y el tiempo de respuesta. El experimento se podría repetir infinidad de veces
para cada diseño, con objeto de evaluar la consistencia de su comportamiento, que tiene por lo menos
tanta importancia como cualquiera otra característica de funcionamiento (un regulador que no fuera
consistente se dispararía de manera errática, con frecuencia, arriba y abajo de la temperatura deseada).

El punto que se quiere hacer resaltar es que sus diseños alternativos se pueden evaluar
satisfactoriamente mediante la experimentación. Al experimentarse está alterando en forma
sistemática la "entrada" (estimulo) a cada modelo con el fin de medir ciertas características de su salida
(respuesta). En realidad, es un proceso relativamente sencillo.

Sin embargo, la situación es bastante distinta para el ingeniero que diseña el sistema de control que
sirve para mantener en posición un barco de perforación (figura 12-3). No se pueden hacer
experimentos sencillos en este caso, por lo que tiene que recurrir a modelos matemáticos en una forma
que corre paralelamente, muy de cerca, al uso que ha hecho el lector de la experimentación con los
diseños alternativos del controlador para el sistema de aspersores. El ingeniero tendrá que suponer
diversas condiciones en las que el barco esté fuera de posición, luego recurrirá a sus ecuaciones para
predecir el funcionamiento de diseños alternativos, como por ejemplo en cuanto a su rapidez de
respuesta y tendencia a oscilar.

En consecuencia, el diseño de un sistema de control requiere ciertas habilidades conocidas (por


ejemplo, la definición del problema de control, la búsqueda de soluciones, la elaboración de modelos,
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para predecir funcionamiento o comportamiento) con las que el ingeniero sintetiza un dispositivo que
efectúe en forma óptima la función de control dada.

Conocimientos del lector acerca de los sistemas de control


Es cierto que los ingenieros deben saber mucho sobre el comportamiento y síntesis de los sistemas de
control, y hay mucho por aprender, lo cual se puede ver de inmediato yendo a una biblioteca y
observando el número de libros que hay relativos al tema y hojeando algunos de ellos. Se consiguen
libros, cursos y secuencias de cursos.

Estos conocimientos se requieren primordialmente para el diseño de dispositivos de control complejos,


aunque tiene beneficios secundarios. Por ejemplo, conociendo los elementos básicos de esos sistemas,
se puede apreciar mejor lo que podrían hacer los humanos si aplicaran su tecnología a su conquista de
la naturaleza. La naturaleza emplea una gran variedad de sistemas de control para mantener la
estabilidad (de las poblaciones y del medio, por ejemplo). Si no se la perturba, la naturaleza mantiene
las cosas en perfecto control. Pero el hombre, al estropear o eliminar un mecanismo natural de control,
puede ocasionar en forma indirecta efectos severos, si no es que catastróficos. Existen muchos ejemplo
en que se han salido de control las poblaciones de peces, roedores, insectos y otras formas de vida
silvestre por haber interferido el hombre con los mecanismos de control previstos por la naturaleza (por
ejemplo, cazando o pescando animales que sirven de presa a otras especies, suministrando alimentos o
perjudicando el medio). Estos casos de inestabilidad ocasionada por el hombre no han llegado a ser
catastróficos, pero no siempre sucederá así.

Además, lo que ha logrado aprender el lector de esta introducción le permitirá reconocer algunos de los
males que sufren las instituciones políticas, sociales, económicas y de otra clase como resultado de la
vaguedad de sus mecanismos de retroalimentación. Una institución (el gobierno de una ciudad, por
ejemplo) es un organismo grande, complejo y extraño que, a semejanza de su contraparte animal,
requiere de numerosos sistemas de retroalimentación. Pero, en general, los mecanismos de
retroalimentación de las instituciones son burdos en el mejor de los casos, al grado de que, con las solas
armas de una comprensión elemental de los principios de la retroalimentación, el lector tal vez pueda
detectar fallas y proponer mejoras potenciales.

Es obvio que se ha vuelto aquí al tema repetitivo que se refiere a la importancia de los temas que abarca
una carrera de ingeniería en las áreas de problemas no técnicos. En el caso de los sistemas de control
con retroalimentación las lecturas que se enumeran al final de este libro refuerzas este argumento.

Estudie el lector algunas de esas lecturas, no sólo porque los sistemas de control sean significativos
para las creaciones y los asuntos del género humano, sino porque podrá descubrir que es un tema
fascinante.

SISTEMAS DE CONTROL.......................................................................................................................................................................1

CONTROL AUTOMÁTICO...................................................................................................................................................................... 2

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL CON RETROALIMENTACIÓN.........................................................................................3

ELABORACIÓN DE MODELOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL..............................................................................................4

Conocimientos del lector acerca de los sistemas de control...........................................................................................................................5

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